JPH07105655B2 - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動体上のアンテナの姿勢制御に関し、特
に、移動体上において電波源を追尾する指向性アンテナ
の指定制御に関するものである。

〔従来の技術〕

例えば、車両，船舶，航空機等の移動体（以下車両等と
いう）に、移動通信や、テレビジョン放送受信、ラジオ
放送受信、または自己位置認識等のために、固定局や人
工衛星局等との通信に用いるアンテナが搭載される。

この指向性アンテナを常に所定の電波発信源又は電波反
射体に向けるために、従来はコニカルスキャン方式等に
より、アンテナをスキャン駆動しながら実際に電波を受
信して、受信レベルより電波源を探索し追尾して、一定
の受信レベルが得られた状態では、追尾動作を休止した
り、連続ロービン方式による追尾のみを止めたりしてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、アンテナ走査の要否を判定する受信レベルし
きい値が高く設定されていると、天候が悪いと受信レベ
ルがしきい値よりも低くアンテナ走査が連続し、無駄な
電力消費と機構摩耗をもたらす。しきい値が低いと、更
に高い受信レベルで受信が可能な場合でも、アンテナ走
査が開始しないという問題がある。天候の変化などによ
る受信レベルの変動に対して、可及的に無駄なアンテナ
走査を行なわず、しかも可及的に高い受信レベルで受信
を行なうアンテナ姿勢制御装置が望まれる。

本発明は、実質上無駄な自動追尾動作を自動的に回避し
かつ可及的に高いレベルで受信することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の移動体上アンテナの姿勢制御装置は、移動体
（CAT）上において、姿勢変更自在に支持されたアンテ
ナ（31,32）；このアンテナ（31,32）の姿勢を変更する
ための駆動機構（46,57）；アンテナ（31,32）の受信レ
ベルを検出する受信レベル検出手段（5a,5b,5c）；およ
び、受信レベルを設定値と比較して設定値以上となる方
向にアンテナ姿勢を前記駆動機構を介して設定する制御
手段（１）；を備える移動体上アンテナの姿勢制御装置
において、 前記受信レベルが、受信下限レベルより高い第１設定値
（TH1）未満かつ受信下限レベルである第２設定値（TH
2）以上のとき、アンテナ（31,32）を小範囲で走査しそ
の間の受信レベルの高い方向にアンテナ（31,32）の姿
勢を設定する小範囲走査制御手段（１）； 前記受信レベルが第２設定値（TH2）未満のとき、前記
小範囲の走査よりも広範囲でアンテナ（31,32）をサー
チ走査するサーチ走査制御手段（１）；および、 前記小範囲の走査の間の受信レベルの変動（HR−LR）を
検出し、変動（HR−LR）が変動有無判定のためのしきい
値である第３設定値（TH3）未満のとき前記第１設定値
（TH1）を、前記小範囲の走査の間の受信レベルの高い
値（HR）より僅かに小さい値（0.9・HR）に更新する設
定値更新手段（１）； を備えることを特徴とする。なお、カッコ内の記号は、
図面を参照して後述する実施例を対応要素又は値表示記
号を示す。

（作用） （Ｉ）受信レベルが第１設定値（TH1）未満第２設定値
（TH2）以上のときは、小範囲走査制御手段（１）が、
アンテナ（31,32）を小範囲で走査（第13図）しその間
の受信レベルの高い方向にアンテナ（31,32）の姿勢を
設定する。

これにより受信レベルが第１設定値（TH1）以上になる
と、アンテナ走査は行なわれない。

（II）障害物等により、あるいは車両等の急激な姿勢変
化により、受信レベルが第２設定値未満になると、サー
チ走査制御手段（１）が、小範囲の走査（第13図）より
も広範囲でアンテナ（31,32）をサーチ走査（第14図）
する。このサーチ走査により受信レベルが第２設定値
（TH2）以上になると、上記（Ｉ）となる。第２設定値
（TH2）未満の間は、この（II）が継続する。

以上により、車両等が障害物がない場所を比較的に緩慢
な姿勢変化で移動している間は、受信レベルが第１設定
値（TH1）未満になると上記（Ｉ）の姿勢制御が行なな
れ、第１設定値（TH1）以上になるとアンテナ走査は休
止する。

障害物により、又は車両等の急激な姿勢変化にアンテナ
姿勢制御が応答し切れないことにより、電波源に対する
アンテナの指向方向が比較的に大きくずれたときには、
上記（II）の制御が開始され、受信レベルウが第２設定
値（TH2）以上になるまで継続される。したがって、障
害物が無くなったとき又は車両等の急激な姿勢変化がな
くなったときに、自動的に上記（Ｉ）となる。

このように、上記（II）の制御は、受信不可状態から受
信可状態への変化をも自動的に検出しかつアンテナ姿勢
を、小範囲の走査で追尾可能なものに自動的に設定する
機能を有する。この（II）により、車両等の比較的に急
激な姿勢変化に対してアンテナ姿勢制御速度が遅い場合
でも、自動追尾の継続性が自動的に確保されるので、ア
ンテナ姿勢制御系の応答性を格別に高くしなくても、実
用上十分な自動追尾が実現する。

（III）上記（Ｉ）において、設定値更新手段（１）
が、小範囲の走査（第13図）の間の受信レベルの変動
（HR−LR）を検出し、変動（HR−LR）が第３設定値（TH
3）未満のとき第１設定値（TH1）を、該小範囲の走査
（第13図）の間の受信レベルの高い値（HR）より僅に小
さい値（0.9・HR）に更新する。

変動（HR−LR）が第３設定値（TH3）以上であること
は、更に高い受信レベルを受信しうる方向があり得る。
また、小範囲の走査の間に天候あるいは障害物等の急変
により電波電界が変化し、受信電波電界が不安定である
ことも考えられる。この場合には第１設定値（TH1）が
更新されないので、その後小範囲の走査が再度行なわれ
て、更に高い受信レベルの方向にアンテナ姿勢が定めら
れる可能性が高く、あるいは、電波電界が安定した状態
で受信レベルが検出される可能性が高い。

変動（HR−LR）が第３設定値（TH3）未満であること
は、そのときのアンテナの指向方向が電波到来方向に良
く整合し受信が安定している。このときの受信レベルの
高い値より僅に小さい値に第１設定値（TH1）が更新さ
れるので、第１設定値（TH1）の信頼度が高い。しか
も、受信状態の変動に連動して、小範囲のアンテナ走査
をするかしないかのしきい値（TH1）が自動的にシフト
するので、天候などの変化により電波電界が変化して
も、無駄な走査をすることがなくなり、しかも、より高
い受信レベルへの指向が可能なときに低レベル受信の姿
勢を維持してしまうということもなくなる。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

〔実施例〕

第１図に本発明の一実施例の外観を示す。第１図におい
て、CARは車輌（移動体）であり、そのルーフRf上に
は、衛星放送受信用のアンテナ（以下、単にアンテナと
いう）30が設備されている。本実施例では、アンテナ30
には市販の衛星放送受信用のパラボラアンテナを使用し
ている。

第3a図および第3b図を参照してアンテナ30を説明する。

まず第3a図を参照すると、31はパラボラ反射鏡、32はBS
コンバータと一体の１次放射器である。このパラボラ反
射鏡31および１次放射器32により、使用周波数において
半値角２゜の放射ローブ（主ローブ：以下同じ）を形成
する。

BSコンバータと一体の１次放射器32（以下、BSコンバー
タという）は、支持アーム33および34によりパラボラ反
射鏡31に固着され、パラボラ反射鏡31は支持箱35に枢着
されている。支持箱35は、フレーム36および37によりア
ンテナ30の回転台38に固着されている。回転台38は、ベ
アリング39を介して固定台40に回転可能に支持されてい
る。固定台40は、車輌CARのルーフRfの円形の凹みに固
定されており、ルーフRfと固定台38の当接部にはウェザ
ストリップ41が装着されている。

回転台38には、リング状に内歯42が刻まれており、この
内歯42にギア43が噛み合っている。このギア43が固着さ
れた軸44は、ギアボックス45を介してアジマス駆動モー
タ46の回転軸に係合されている。アジマス駆動モータ46
の回転軸にはロータリエンコーダ47が結合されている。

アジマス駆動モータ46は、固定台40に固定されているの
で、これが正転付勢されると回転台38を、真上から見て
（第3b図）右に回動し（アジマス方向に右回動する）、
逆転付勢されると回転台38を、真上から見て（第3b図）
左に回動する（アジマス方向に左回動する）。つまり、
アジマス駆動モータ46の正転付勢でアンテナ30の放射ロ
ーブが右を向き、逆転付勢でアンテナ30の放射ローブが
左を向く。ロータリエンコーダ47は、アンテナ30のアジ
マス方向の姿勢が0.5゜変化するごとに１パルスを出力
する。

49はアンテナ30のアジマス方向のホームポジション検出
用のフォトインタラプタ（以下、Azセンサという）であ
り、該ホームポジションでは回転台38の下側面に備わる
遮光フィラーが進入する。

アンテナ30の支持箱35内の電気要素に接続されたケーブ
ル48は、円板状のスリップリングユニット50を介して固
定側のケーブル（図示せず）に接続されている。

BSコンバータ32の出力端に接続された電気ケーブルは、
円筒状のロータリジョイント51を介して固定側ケーブル
52に接続されている。

第3b図は、第3a図を真上から見た平面図であり、この図
を参照して支持箱35内部を説明する。

アンテナ30のパラボラ反射鏡31に固着された回転軸53に
は、扇形歯車54が固着されている。この歯車には、ギア
ボックス56の出力軸に固着されたギア55が噛み合ってい
る。ギアボックス56の入力軸には、エレベーション駆動
モータ57の回転軸が係合している。エレベーション駆動
モータ57の回転軸にはロータリエンコーダ58が結合して
いる。

エレベーション駆動モータ57は、支持箱35に固着されて
いるので、これが正転付勢されるとパラボラ反射鏡31お
よびBSコンバータ32等を一体で上方に回動し（第3a図で
右回転：エレベーション方向に上回動する）、これが逆
転付勢されるとパラボラ反射鏡31およびBSコンバータ32
等を一体で下方に回動（第3a図で左回転：エレベーショ
ン方向に下回動する）する。つまり、エレベーション駆
動モータ57の正転付勢でアンテナ30の放射ローブが上を
向き、逆転姿勢でアンテナ30の放射ローブが下を向く。
ロータリエンコーダ58は、アンテナ30のエレベーション
方向の姿勢が0.5゜変化するごとに１パルスを出力す
る。第3b図では重なっているが、奥側の59Uはアンテナ3
0の仰角の限界を検出するリミットスイッチであり、手
前側の59Dはアンテナ30の俯角の限界を検出するリミッ
トスイッチである。また、60はアンテナ30のエレベーシ
ョン方向のホームポジション検出用のフォトインタラプ
タ（以下アンテナElセンサ）であり、該ホームポジショ
ンでは回転軸53に備わる遮光フィラーが進入する。

本実施例では、Azセンサ49およびElセンサ60がホームポ
ジションを検出しているとき、アンテナ30の主ローブが
車輌CARの正面方向（前方に直進するときのCARの進行方
向：以下同じ）に一致し、ルーフRfと平行になる。

第2a図に、アンテナ30の姿勢制御を行う電気制御システ
ムチの構成を示す。

この制御システムは、マイクロコンピュータ（以下、MP
U）１を中心として構成されている。MPU1のバスライン
には、読み出し専用メモリ（以下、ROM）2,読み書きメ
モリ（以下RAM）3,タイマ4,並びに、入出力ポート（以
下、I/O）5,6,7および８が接続されている。

I/Oにはアンテナ30の受信レベル検出ユニットが接続さ
れている。受信レベル検出ユニットは、アンテナ30のBS
コンバータ32,分配器5a,増幅器，周波数変換器および検
波器等を備えるBSレベル検出器5b、並びに、A/Dコンバ
ータ5cでなる。分配器5aはアンテナ30のBSコンバータ32
の出力をBSレベル検出器5bとBSチューナ5dとに分配す
る。BSレベル検出器5bは受信信号のレベルを検出し、A/
Dコンバータ5cに与える。A/Dコンバータ5cはMPU1の指示
に応答して、BSレベル検出器5bよりの受信信号レベルの
デジタル変換してMPU1に転送する。

また、BSチューナ5dには、衛星放送受信用のテレビジョ
ン受像機TVおよびラジオ受信器RDが接続されている。

I/O6には、車輌姿勢検出ユニットが接続されている。車
輌姿勢検出ユニットは、ピッチング・ローリング角度検
出フリージャイロGYrp,ヨーイング角度検出ジャイロGYy
a,ピッチ角検出器6a,ロール角検出器6b,ヨー角検出器6d
および、ジャイロドライバ6c,6eでなる。

ジャイロGYrpは、ピッチ軸回りおよびロール軸回りに自
由度を有し、ピッチ角検出器6aはピッチ軸回りの回転角
データ（デジタル値）を検出し、ロール角検出器6bはロ
ール軸回りの回転角データ（デジタル値）を検出する。

ジャイロGYyaは、ヨー軸回りに自由度を有し、ヨー角検
出器6dはヨー軸回りの回転角データ（デジタル値）を検
出する。

ジャイロドライバ6cおよび6dは、それぞれ対応するジャ
イロGYrpまたはGYyaのロータを回動付勢する。

I/O7には操作ボード22が接続されている。操作ボード22
は、車輌CAR内のコンソールボードに設置され、その外
観を第４図に示す。

第４図を参照すると、この操作はボード22には、アンテ
ナ30の方位角データ（以下アジマスデータ），仰（俯）
角データ（以下エレベーションデータ），受信レベルお
よび各種メッセージを表示するための小型CRTディスプ
レイ23,アンテナ30のオート姿勢制御を指示するスター
ト（START）キー24,アンテナ30のオート姿勢制御停止を
指示するストップ（STOP）キー25,マニュアル姿勢制御
のためのアップキー（Ｕキー）26,ダウンキー（Ｄキ
ー）27,ライトキー（Ｒキー）28、およびレフトキー
（Ｌキー）29が備わっている。

操作ボード22の内部には、MPU1の指示に応答してこれら
のキーの操作を読取るためのキーエンコーダおよび、CR
Tディスプレイ23に各種メッセージを表示するためのCRT
ドライバが備わっている。

I/O8には、アジマス駆動モータ46およびエレベーション
駆動モータ57等を含むモータコントロールユニット10が
接続されている。

モータコントロールユニット10の構成を第2b図に示し
た。

第2b図を参照すると、モータコントロールユニット10
は、マイクロプロセッサ（以下CPU）10a,アジマスユニ
ットAzU,エレベーションユニットElUおよび入力バッフ
ァ18等よりなる。

アジマスユニットAzUは、D/Aコンバータ11a,パワーアン
プ12a,ベースドライバ13a,14a,波形整形回路15a,アップ
ダウンカウンタ16a,パラレルアウト・シリアルイン・シ
フトレジスタ（以下PSレジスタという）17a,アジマス駆
動モータ46,ロータリエンコーダ47,パワートランジスタ
Tr1a,Tr2a,Tr3aおよびTr4a等で構成されている。

エレベーションユニットElUは、D/Aコンバータ11b,パワ
ーアンプ12b,ベースドライバ13b,14b,波形整形回路15b,
アップダウンカウンタ16b,PSレジスタ17b,エレベーショ
ン駆動モータ57,ロータリエンコーダ58,パワートランジ
スタTr1b,Tr2b,Tr3bおよびTr4b等で構成されている。

入力バッファ18には、前述したAzセンサ49,Elセンサ60,
リミットスイッチ59Uおよび59Dが接続されている。

CPU10aは、MPU1より指示に応答して、モータ46および57
を指定速度で正逆転付勢制御し、アジマス姿勢データ
（角度）およびエレベーション姿勢データ（角度）、な
らびに、リミットスイッチ59Uおよび59dの状態を読み取
ってMPU1に転送する。

アジマスユニットAzUとエレベーションユニットElUと
は、構成要素の諸元にわずかな違いはあるが同構成であ
るので、ここではアジマスユニットAzUを説明する。

アジマスユニットAzUのD/Aコンバータ11aには、CPU10a
の出力ポートP1より、MPU1から指示された、モータ46の
付勢速度に対応する電圧データが与えられる。D/Aコン
バータ11aでは、この電圧データに対応する電圧を出力
してパワーアンプ12aに印加する。パワーアンプ12aは、
D/Aコンバータ11aの出力電圧を、モータ46の駆動電圧に
変換して、パワートランジスタTr1aおよびTr3aのコレク
タに印加する。パワートランジスタTr1aのエミッタはパ
ワートランジスタTr4aのコレクタに、パワートランジス
タTr3aのエミッタはパワートランジスタTr2aのコレクタ
に、それぞれ接続されており、また、パワートランジス
タTr4aおよびパワートランジスタTr2aのエミッタは接地
されている。パワートランジスタTr1aおよびTr2aのベー
スはベースドライバ13aの出力端子に、パワートランジ
スタTr3aおよびTr4aのベースはベースドライバ14aの出
力端子に、それぞれ接続されている。ベースドライバ13
aの入力端子はCPU10aの出力ポートP2に、ベースドライ
バ14aの入力端子はCPU10aの出力ポートP3に、それぞれ
接続されており、CPU10aは、モータ46を正転付勢すると
きは、出力ポートP2からＨレベル（高レベル）を出力し
てベースドライバ13aにパワートランジスタTr1aおよびT
r2aのオン駆動を指示し、出力ポートP3からＬレベル
（低レベル）を出力してベースドライバ14aにパワート
ランジスタTr3aおよびTr4aのオフ駆動を指示し、モータ
46を逆転付勢するときは、出力ポートP2からＬレベルを
出力してベースドライバ13aにパワートランジスタTr1a
およびTr2aのオフ駆動を指示し、出力ポートP3からＨレ
ベルを出力してベースドライバ14aにパワートランジス
タTr3aおよびTr4aのオン駆動を指示し、モータ46を消勢
するときは、出力ポートP2およびP3からＬレベルを出力
してベースドライバ13aおよび14aに、パワートランジス
タTr1a,Tr2a,Tr3aおよびTr4aのオフ駆動を指示する。

モータ46は、パワートランジスタTr1aとTr4aとの接続点
と、パワートランジスタTr2aとTr3aとの接続点とを接続
するライン上に介挿されているので、パワートランジス
タTr1aおよびTr2aがオン、パワートランジスタTr3aおよ
びTr4aがオフになると、パワーアンプ12a出力，パワー
トランジスタTr1a,モータ46,パワートランジスタTr2aお
よびアースでなる正転付勢回路が構成されて、D/Aコン
バータ11aで設定された電圧で正転付勢され、パワート
ランジスタTr1aおよびTr2aがオフ、パワートランジスタ
Tr3aおよびTr4aがオンになると、パワーアンプ12a出
力，パワートランジスタTr3a,モータ46,パワートランジ
スタTr4aおよびアースでなる逆転付勢回路が構成され
て、D/Aコンバータ11aで設定された電圧で逆転付勢され
る。

ロータリエンコーダ47の出力は、波形整形回路15aで波
形整形されて、CPU1aの入力ポートR1およびアップダウ
ンカウンタ16aの入力端子Inに印加される。アップダウ
ンカウンタ16aは、Ｕ端子にＨレベルが、Ｄ端子にＬレ
ベルが与えられているときは入力端子Inに与えられるパ
ルスの立上がりでカウントアップし、Ｕ端子にＬレベル
が、Ｄ端子にＨレベルが与えられているときは入力端子
Inに与えられるパルスの立上がりでカウントダウンす
る。このカウンタ16aは720進のカウンタ（10ビット）で
あり、値が719でカウントアップすると値が０となり、
値が０でカウントダウンすると値が719となる。

アップダウンカウンタ16aのリセット入力端子RstはCPU1
0aの出力ポートP4に接続されており、また、10ビットの
パラレル出力端子は、PSレジスタ17aのパラレル入力端
子に接続されている。PSレジスタ17aのシフトロード入
力端子SLにはCPU10aの出力ポートP5よりシフトロードパ
ルスから与えられ、クロックインヒビット入力端子CIに
はCPU10aの出力ポートP6よりクロックインヒビット信号
が与えられ、クロック入力端子CKにはCPU10aの出力ポー
トP7よりクロックパルスが与えられる。

PSレジスタ17aは、シフトロードパルスの立上がりでパ
ラレル入力端子に与えられているデータを各ビットにプ
リセットし、クロックインヒビット信号がＨレベルに転
ずるとクロックパルスに同期してプリセットしたデータ
を出力端子OUTからCPU10aのシリアル入力ポートR2に向
けてシリアル出力する。

第2a図を再度参照すると、このシステムの電源は、車上
バッテリBATであり、Accスイッチ（アクセサリモードス
イッチ）を介して定電圧回路Regから、定電圧VcおよびV
sが各部に供給される。定電圧Vcは主として電気制御系
各部の電源となり、定電圧Vsは主としてモータおよびジ
ャイロ駆動用の電源となる。

次に、以上の構成とMPU1およびCPU10aの制御動作によっ
てもたらされる実施例装置のアンテナ姿勢制御について
説明する。

第5a図および第5b図に示したフローチャートは、MPU1の
メインルーチンを示し、第10図に示したフローチャート
はCPU10aのメインルーチンを示す。なお、以下の説明に
おいて“Ｓ−−”はフローチャートの各ステップに付し
た番号を示す（フローチャートでは“S"を省略する）。

第5a図を参照すると、MPU1は、Accスイッチがオンにな
り各部に所定の電圧が供給されると、S1で各入出力ポー
ト，内部レジスタ，フラグ,RAM3等をリセットして初期
化しかつ、受信下限レベルである第２設定値より高い値
であって、受信レベルの高，低を判定するためのしきい
値である第１設定値を格納するレジスタTH1に、第１設
定値の標準値TH1sを書き込み、S2においてCPU10aよりの
Ready信号を待つループを構成する。

第10図を参照すると、このとき、CPU10aにおいては、入
出力ポート，内部レジスタ等をリセットして初期化した
後、初期設定を実行する。初期設定では、アンテナ30
を、アジマス方向およびエレベーション方向のホームポ
ジションにセッティングする。つまり、モータ46を正転
付勢してAzセンサ49がオンとなるアジマス方向の姿勢を
探索し、その後、モータ57を正転付勢してElセンサ60が
オンとなるエレベーション方向の姿勢を探索するが、探
索する間にアンテナ30のエレベーション方向の姿勢が仰
角限界となり、リミットスイッチ59Uがオンになると、
モータ57を逆転付勢し、Elセンサ60がオンとなるエレベ
ーション方向の姿勢を探索する。CPU10aは、アンテナ30
の姿勢を、アジマス方向およびエレベーション方向のホ
ームポジションに設定完了すると、カウンタ16aおよび1
6bをリセットして、MPU1に向けてReady信号を出力す
る。この後は、MPU1よりの指示モードに応じて1step右
シフト処理,1step左シフト処理,1step上シフト処理,1st
ep下シフト処理，右シフト処置，左シフト処理，上シフ
ト処理，下シフト処理、あるいは、停止処理を実行す
る。これらの処理については、後述する。

MPU1は、CPU10aよりReady信号を受信すると、STARTキー
24がオン操作されるまで、S4のマニュアル操作処理を実
行するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー26の操作があると、MPU1はS3
0からS31に進み、ここでリミットスイッチ59Uの状態を
調べる。スイッチ59Uがオンになっていればアンテナ30
のエレベーション方向の姿勢は仰角の限界にあり、それ
以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなければS32
でCPU10aに、1step上シフト処理の実行を指示する。ま
た、Ｄキー27の操作があると、S33からS34に進み、ここ
でリミットスイッチ59Dの状態を調べる。スイッチ59Dが
オンになっていればアンテナ30のエレベーション方向の
姿勢は俯角の限界にあり、それ以上の下向駆動は不可能
であるが、そうでなければS35でCPUT10aに、1step下シ
フト処理の実行を指示する。

Ｒキー28の操作があった場合には、MPU1は、S36からS37
に進み、ここでCPU10aに、1step右シフト処理の実行を
指示し、Ｌキー29の操作があった場合には、S38からS39
に進み、ここでCPU10aに、1step左シフト処置の実行を
指示する。

このようなMPU1の1step駆動指示に応答して、CPU10aが
実行する1step右シフト処理を第11図に、1step左シフト
処理を第11b図に、1step上シフト処理を11c図に、1step
下シフト処理を第11d図に、それぞれ示す。

第11a図を参照して1step右シフト処理を説明すると、CP
U10aは、出力ポートP1からモータ46の最大速度に対応す
る電圧データを出力してD/Aコンバータ11aに与え、出力
ポートP2からＨレベルを、P3からＬレベルをそれぞれ出
力してベースドライバ13aにパワートランジスタTr1aお
よびTr2aのオン駆動を、ベースドライバ14aにパワート
ランジスタTr3aおよびTr4aのオフ駆動を指示するととも
に、アップダウンカウンタ16aにアップカウントを指示
する。この後、モータ46が正転して入力ポートR1で、波
形整形回路15aを介してのロータリエンコーダ47の出力
パルスを検出すると、P2からＬレベルを出力してベース
ドライバ13aにパワートランジスタTr1aおよびTr2aのオ
フ駆動を指示してモータ46を消勢する。つまり、1step
右シフト処理においては、アンテナ30のアジマス方向の
姿勢を１ステップ分、すなわち0.5゜右方向にシフトす
る。

同様に、第11b図に示す1step左シフト処理においては、
CPU10aは、アンテナ30のアジマス方向の姿勢を0.5゜
（１ステップ分）左方向にシフトし、第11c図に示す1st
ep上シフト処理においてはアンテナ30のエレベーション
方向の姿勢を0.5゜（１ステップ分）上方向にシフト
し、第11d図に示す1step下シフト処理においてはアンテ
ナ30のエレベーション方向の姿勢を0.5゜（１ステップ
分）下方向にシフトする。

CPU10aは、1step右シフト処理（第11a図）,1step左シフ
ト処理（第11b図）,1step上シフト処理（第11c図）ある
いは1step下シフト処理（第11d図）を完了すると、シフ
ト終了を示す信号ならびに、アジマス方向の姿勢データ
（Azデータ）およびエレベーション方向の姿勢データ
（Elデータ）をMPU1に転送する。

再度第６図を参照すると、MPU1は、S40においてCPU10a
による1step右シフト処理,1step左シフト処理,1step上
シフト処理あるいは1step下シフト処理が実行されるの
を待ち、S41において転送されたAzデータおよびElデー
タを読み取る。さらに、S42では、受信レベルを読み取
ってレジスタL1に格納し、S43において、Azデータ,Elデ
ータおよびレジスタL1の受信レベルをCRT23に表示す
る。

MPU1は、S3A,S4およびS5（第5a図）において、S3AでSTA
RTキー24のオンを検出すると、S3Bで受信レベルが受信
下限レベルである第２設定値TH2以上であるかをチェッ
クして、そうでないとS5で第７図に示す初期サーチ処理
を実行する。

第７図を参照して初期サーチ処理S5の内容を説明する
が、まず第12図を参照して初期サーチ処理S5の概念を説
明する。これにおいては、受信レベルを監視しながらア
ンテナ30のエレベーション方向の姿勢を下限位置（俯角
限界）から上限位置（仰角限界）まで１ステップ毎の上
シフトを繰り返し、上限位置になるとアンテナ30のアジ
マス方向の姿勢を１ステップ右にシフトし、今度は上限
位置から下限位置まで１ステップ毎の下シフトを繰り返
し下限位置になるとアンテナ30のアジマス方向の姿勢を
１ステップ右にシフトし、以上を受信レベルが受信に充
分なレベルになるまで全周に亘って繰り返す（実際に
は、１ステップの移動が0.5゜であるので、第12図より
遥かに細くなる）。

第７図を参照してより具体的に説明すると、S50におい
て、そのときのAzデータをレジスタA1およびA2に格納
し、ElデータをレジスタE1およびE2に格納すると、S51
でフラグF1をリセット（０）する。フラグF1は、エレベ
ーション方向のシフトの向き（上／下）を設定するフラ
グである。

この後、S52で受信レベルを読み取り、その値をレジス
タL1に格納する。このときの受信レベル、すなわち、レ
ジスタL1の値が第２設定値TH2以上のときには、MPU1
は、S53から直ちにメインルーチンにリターンするが、
第２設定値TH2未満であれば、S54以下に進んでアンテナ
30の姿勢変更を行う。この変更ではまず、フラグF1をリ
セット（０）しているときには、リミットスイッチ59U
がオンでなければ、S54→S55→S56と進み、ここでCPU10
aに前述の1step上シフト処理の実行を指示し、S57でレ
ジスタE2の値を１インクリメントする。CPU10aよりシフ
ト終了の信号を受信するとMPU1は、再度S52に戻り、受
信レベルを監視しながら、上記を繰り返す。受信レベル
が第２設定値TH2以上になる前にスイッチ59Uがオンにな
ると、S58でフラグF1をセット（１）し、S59でCPU10aに
前述の1step右シフト処理の実行を指示し、S60でレジス
タA2の値を１インクリメントする（ただし、レジスタA2
の値が720になるときは０とする）。

フラグF1をセット（１）した後は、S54→S61→S63と進
み、ここでCPU10aに前述の1step下シフト処理の実行を
指示し、S64でレジスタE2の値を１デクリメントする。
この処理を繰り返して、受信レベルが第２設定値TH2以
上になる前にスイッチ59Dがオンになると、S62でフラグ
F1をリセット（０）し、S59でCPU10aに前述の1step右シ
フト処理の実行を指示し、S60でレジスタA2の値を１イ
ンクリメントする（ただし、レジスタA2の値が720にな
るときは０とする）。

以上の処理を繰り返す間に、受信レベルが第２設定値TH
2以上になるとメインルーチンにリターンするが、受信
レベルが第２設定値TH2以上になる前にアンテナ30の姿
勢が初期サーチ処理を開始したときの状態、すなわち、
レジスタA2の値がレジスタA1の値に、レジスタE2の値が
レジスタE1の値に、それぞれ等しくなると、S66からS67
に進み、CRT23に「受信不能」を表示してメインルーチ
ンのS3に戻る。

初期サーチ処理S5で、受信レベルが第２設定値TH2以上
となるアンテナ30の姿勢を探索すると、第5a図のS6でジ
ャイロデータをセットする。この処理においては、S6a
で、ヨー角検出器6dによるヨー角データをレジスタRyに
格納し、ロール角検出器6bによるロール角データをレジ
スタRrに格納し、ピッチ角検出器6aによるピッチ角デー
タをレジスタRpに格納した後、S6bで変換マトリクス
（Ａ）を用いてアンテナ30のアジマス方向のデータおよ
びエレベーション方向のデータに変換する（フローチャ
ートのS6bにおいては、高次項の記載を省略してい
る）。この変換演算は、ROM2に格納されている変換テー
ブルを参照して実行する。変換したアジマス方向のジャ
イロデータはレジスタRa1に、エレベーション方向のジ
ャイロデータはレジスタRe1にそれぞれ格納する。

S6でジャイロデータをセットすると、S7でT1タイマ（内
部タイマ）をクリア＆スタートする。

次に第5b図を参照すると、MPU1は、S9のモータ付勢パラ
メータセット処理においては、まず、S9aでレジスタRa1
に格納しているアジマス方向のジャイロデータをレジス
タRa2に退避し、レジスタRe1に格納しているエレベーシ
ョン方向のジャイロデータをレジスタRe2に退避する。
この後、S9bで前述のS6での処理に等しいジャイロデー
タセット処理を行って、そのとき検出した、ヨー角デー
タ（Ry），ロール角データ（Rr）およびピッチ角データ
（Rp）からアジマスおよびエレベーション方向のジャイ
ロデータを求めてレジスタRa1およびRe1にそれぞれ格納
する。S9cでは、レジスタRa2とRa1との差をレジスタRa3
に、レジスタRe2とRe1との差をレジスタRe3に、それぞ
れ格納する。つまり、レジスタRa3およびRe3の値は、そ
の前にジャイロデータセット処理を行ったときからのジ
ャイロデータの変化分を示すことになる。また、T1タイ
マは、このジャイロデータセット処理を行う間の時間計
測を行っているので、レジスタRa3の値をT1タイマの値
で除した値はアジマス方向の変位速度（符号は方向）を
示し、レジスタRe3の値をT1タイマの値で除した値はエ
レベーション方向の変位速度（符号は方向）を示す。そ
こで、S9dでは、これらの値から、モータ46および57の
付勢速度および付勢方向を算定して、CPU10aに付勢速度
と右／左シフトあるいは上／下シフトを指示する。この
演算は、ROM2に格納しているテーブルを参照して行う。

CPU10aは、MPU1が右シフトを指示したときには、第11e
図に示すように、出力ポートP1から指示速度に対応する
電圧データを出力し、出力ポートP2からＨレベルを出力
してベースドライバ13aにパワートランジスタTr1aおよ
びTr2aのオン駆動を指示し、出力ポートP3からＬレベル
を出力してベースドライバ14aにパワートランジスタTr3
aおよびTr4aのオフ駆動を指示し、左シフトが指示され
たときには、第11f図に示すように、出力ポートP1から
指示速度に対応する電圧データを出力し、出力ポートP2
からＬレベルを出力してベースドライバ13aにパワート
ランジスタTr1aおよびTr2aのオフ駆動を指示し、出力ポ
ートP3からＨレベルを出力してベースドライバ14aにパ
ワートランジスタTr3aおよびTr4aのオン駆動を指示し、
上シフトが指示されたときには、第11g図に示すよう
に、出力ポートP8から指示速度に対応する電圧データを
出力し、出力ポートP9からＨレベルを出力してベースド
ライバ13bにパワートランジスタTr1bおよびTr2bのオン
駆動を指示し、出力ポートP10からＬレベルを出力して
ベースドライバ14bにパワートランジスタTr3bおよびTr4
bのオフ駆動を指示し、また、下シフトが指示されたと
きには、第11h図に示すように、出力ポートP8から指示
速度に対応する電圧データを出力し、出力ポートP9から
Ｌレベルを出力してベースドライバ13bにパワートラン
ジスタTr1bおよびTr2bのオフ駆動を指示し、出力ポート
P10からＨレベルを出力してベースドライバ14bにパワー
トランジスTr3bおよびTr4bのオン駆動を指示する。

MPU1は、次のS9eでは、T1タイマをクリア＆スタートす
る。

MPU1は次のS10で受信レベルを読み取り、S11でアンテナ
30の姿勢を示すAzデータおよびElデータを読み取った
後、S12においてこれらのデータをCRT23に表示する。

（０）S13では、このときの受信レベル、すなわち、レ
ジスタL1の値とレジスタTH1の第１設定値TH1とを比較
し、レジスタL1の値が第１設定値TH1以上である限り、S
8→S9→S10→S11→S12→S13→S8→・・・・なるループ
を繰り返してジャイロデータに基づいたアンテナ30の姿
勢制御処理（０）を実行する。つまり、受信レベルが第
１設定値TH1以上である間は、ジャイロデータに変化が
あると、それに対応する分、アンテナ30の姿勢を補正す
る。これを継続しているときに、STOPキー２がオン操作
されると、S8でこれを読取って、第5a図に示すフローの
S3（待機状態）に戻る。

上述の、受信レベルが高く、ジャイロデータに基づいて
それの変化に連動してアンテナ30の姿勢を変更する制御
を実行するループ（S8〜S13）において、受信レベル、
すなわち、レジスタL1の値が第１設定値TH1未満になる
と、MPU1はS13でこれを検知して、S13からS14に進み、
更にレジスタL1の値と、受信下限レベル受信下限レベル
である第２設定値TH2とを比較する。S14で、レジスタL1
の値が受信下限レベルである第２設定値TH2以上の時
は、MPU1は、S15に進み受信追尾処理を実行する。

（Ｉ）第８図を参照して受信追尾処理を説明するが、ま
ず第13図を参照にしてその概念を説明する。第13図は、
アンテナを微小範囲のコニカル走査する時の走査位置を
平面に展開した概念図である。この、微小範囲のコニカ
ル走査は、アンテナ30の主ビームを回転（１→２→３→
４→５→６→７→８→１→・・・・・）させ、目標電波
源がアンテナビームの回転中心にあると受信レベルは走
査中実質上一定になるが、目標電波源がビームの回転中
心からずれていると受信レベルが走査中に変動し極大値
が現われる現象を利用するものである。第13図におい
て、升目はエレベーション方向（U/D）およびアジマス
方向（R/L）の１ステップ（0.5゜）を示し、各点1,2,3,
4,5,6,7および８はアンテナ30の主ビーム（中心）の投
影点，点０はアンテナビームの回転中心，矢印はアンテ
ナ30の姿勢のシフト方向を示す。また、点ａにアイソト
ロピックアンテナ（等方性点電波源）があるものとす
る。以下、点０にアンテナ30が指向している状態からの
受信追尾処理を、第８図および第13図を参照して説明す
る。

１）．アンテナ30を起点０から点１に駆動し（S70〜S7
3）、点１において受信レベルを記憶した（S84）後、ア
ジマス方向右に２ステップシフト，エレベーション方向
下に１ステップシフトとして点２に指向し（S74）点２
の受信レベルを記憶する（S84）。

２）．次に、アジマス方向右に１ステップシフト，エレ
ベーション方向下に２ステップシフトして点３に指向し
（S75）点３の受信レベルを記憶する（S84）。

３）．次に、アジマス方向左に１ステップシフト，エレ
ベーション方向下に２ステップシフトして点４に指向し
（S76）点４の受信レベルを記憶する（S84）。

4.次に、アジマス方向左に２ステップシフト，エレベー
ション方向下に１ステップシフトして点５に指向し（S7
7）点５の受信レベルを記憶する（S84）。

５）．次に、アジマス方向左に２ステップシフト，エレ
ベーション方向上に１ステップシフトして点６に指向し
（S78）点６の受信レベルを記憶する（S84）。

６）．次に、アジマス方向左に１ステップシフト，エレ
ベーション方向上に２ステップシフトして点７に指向し
（S79）点７の受信レベルを記憶する（S84）。

７）．次に、アジマス方向右に１ステップシフト，エレ
ベーション方向上に２ステップシフトし点８に指向し
（S80）点８の受信レベルを記憶する（S84）。

以上で、１回のコニカル走査が終了し、その全点（８
点）の受信レベルが、レジスタPOR1〜８に書込まれてい
る。

８）．次に、点１から点８までの受信レベルを比較し受
信レベルの最大値（HR）とその点（HP）ならびに最低値
（LR）とその点（LP）を求める（S87〜90H,L,91）。

9.次に、S92で最大値HRと最小値LRとの左HR−LRが、前
述のコニカル走査の間の受信レベル変動の有無を判定す
るためのしきい値である第３設定値TH3未満であるかを
チェックし、かつ、S93で最大値HRが第２設定値以上で
あるかをチェックして、両者が成立すると、S94で第１
設定値TH1（レジスタTH1の内容）を、検出した最大値HR
に0.9を乗算した値に更新し、そして求めた最大値HRの
点HPにアンテナビームの回転中心点を合わすようにアン
テナ30の姿勢を定める（S95）。

S92で最大値HRと最小値LRとの差HR−LRが第３設定値TH3
以上のとき、又は、最大値HRが第２設定値TH2未満のと
きには、第１設定値TH1の更新はせず、求めた最大値HR
の点HPにアンテナビームの回転中心点を合わすようにア
ンテナ30の姿勢を定める（S95）。

第13図に示すａ点が、電波源の位置であったときには、
受信レべルの大きさは、点１＞点２＞点８＞点３＞点７
＞点４＞点６＞点５となるので受信レベルの最高の点は
点１となる。よって、点１にアンテナビームの指向セン
ターを合わすようにアンテナ30の姿勢を設定する。

以上のように、受信追尾処理S15においては、当初のア
ンテナビームの中心軸（点０）を中心に、１サイクルの
微小範囲のコニカル走査をして、受信最高点を検出し、
そこにアンテナビームの中心軸を置くようにアンテナ30
の姿勢を設定する。したがって、電波源がアンテナ30に
対して相対的に移動する場合には、アンテナビームの中
心軸（点０）の軌跡が電波源と共に移動する態様で姿勢
制御が行われてアンテナ30による電波源の追尾が行われ
る。

なお、上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（Ｉ）を終
了したとき、受信レベルはTH1以上であるとは限らな
い。コニカル走査と姿勢設定（Ｉ）で受信レベルがTH1
以上になったときには、上述の姿勢制御（０）が実行さ
れるが、コニカル走査と姿勢設定（Ｉ）によっても受信
レベルがTH1以上にならなかったときには、MPU1は、第5
b図のモータ姿勢パラメータセット（S9）のサブルーチ
ンを実行し、S10〜S13を経て、S13からまた受信追尾（S
15;第８図）すなわちまた１回のコニカル走査と姿勢設
定（Ｉ）を実行する。先行のコニカル一走査と後行のコ
ニカル一走査の間にS9のモータパラメータセットを実行
するので、コニカル走査を繰返しているとき、その中心
位置（第13図の０）は、車両の姿勢変化に対応してシフ
トする。すなわち、コニカル走査を繰返す間にも、アン
テナ姿勢は、車両姿勢の変化に対応して自動的にシフト
する。

（III）アンテナが最適方向に向いている（TR−LRがTH3
未満である）のに受信レベルが低下するときには、S94
で第１設定値TH1が検出最大値の0.9倍の値に更新される
（順次に下げられる）ので、天候などにより受信レベル
が低下したときコニカル走査が連続して停止しない。と
いう問題がなくなる。天候が回復し受信レベルが上昇す
るときはそれに連動して第１設定値TH1が上昇するの
で、低レベル受信のままアンテナ姿勢が変わらないとい
う不良受信状態を呈することがなくなる。

（II）再度第5b図を参照する。S14で、受信レベルが受
信下限レベルである第２設定値TH2未満の時は、S16に進
み追尾サーチ処理を実行する。

第９図に追尾サーチ処理のフローチャートを、第14図に
追尾サーチ処理の概念を説明する模式図を示す。これら
の図面を参照して、S16の追尾サーチ処理の内容を説明
すると、S100は、初期設定であり、第14図に示す点ｂに
アンテナ30が指向している状態をTSC＝０のときとす
る。

１）.S101でTSCの値が４以下かをチェックする。TSCの
値が４以下である限り、S102へ進みS102でスイッチ59U
の状態を調べて、オンでなければS103でCPU10aに1step
上シフト処理の実行を指示する。これが第14図の、点０
〜５までの走査である。S101でTSCの値が５以上のとき
は、S104へ進む。

２）.S104でTSCの値が54以下かをチェックする。TSCの
値が54以下である限りS105へ進みCPU10aに1step右シフ
ト処理の実行を指示する。これが第14図の点５〜55まで
の走査である。S104でTSCの値が55以上のときは、ST106
へ進む。

３）.S106でTSCの値が64以下かをチェックする。TSCの
値が65より小さい限りS107へ進みS107でスイッチ59Dの
状態を調べて、オンでなければS108でCPU10aに1step下
シフト処理の実行を指示する。これが第14図の点55〜65
までの走査である。S106でTSCの値が65以上のときは、S
109へ進む。

４）.S109でTSCの値が164以下かをチェックする。TSCの
値が164以下である限りS110へ進みCPU10aに1step左シフ
ト処理の実行を指示する。これが第14図の点65〜165ま
での走査である。S109でTSCの値が165以上のときは、S1
11へ進む。

５）.S111でTSCの値が174以下かをチェックする。TSCの
値が174以下である限り、S112へ進みS112でスイッチ59U
の状態を調べて、オンでなければS113でCPU10aに1step
上シフト処理の実行を指示する。これが第14図の点165
〜175までの走査である。S111でTSCの値が175以上のと
きは、S114へ進む。

６）.S114でTSCの値が224以下かをチェックする。TSCの
値が224以下である限りS115へ進みCPU10aに1step右シフ
ト処理の実行を指示する。これが第14図の点175〜225
（先の点５）の走査である。S114でTSCの値が225以上の
ときは、S116へ進む。

７）.S116でTSCの値が229以下である限り、S117へ進みS
117でスイッチ59Dの状態を調べて、オンでなければS118
でCPU10aに1step下シフト処理の実行を指示する。これ
が第14図の点225（先の点５）〜点230（先の点０）まで
走査である。

８）.S116でTSCの値が230以上のとき、ならびに、上述
のようにシフト処理の実行を指示して、シフト処理が終
了したときに、S120を実行して、受信レベルを読込み、
S121でそれがTH2以上であるかをチェックして、TH2以上
のときには、メイルーチン（第5b図）に戻る。TH2未満
のときには、S122のモータ付勢パラメータセット（この
内容は第5b図のS9の内容に同じ）を実行し、S123で受信
レベル再度読込み、S124でそれが第２設定値TH2以上で
あるかをチェックして、TH2以上のときにはメインルー
チンに戻るが、TH2未満のときには、S125でTSCの値を１
大きい数値に更新して、S101に進む。

以上のS101〜S125の処理により、受信レベルが第２設定
値TH2以上になるまでは、第14図に示すように、点ｂ
（０）からスタートして、点1,2,3,・・・230（０）を
この順にたどる軌跡でサーチ走査が行なわれ、各点で受
信レベルがTH2以上になったかがチェックされる。TH2未
満のまま点230（ｂ＝０）に達すると、すなわち元のス
タート点に戻ると、そこでS119でTSCが０にリセットさ
れて、また点ｂから同じサーチ走査が行なわれる。

このようなサーチ走査の間にも、各点に到達する毎に、
S122でモータ付勢パラメータセットが実行されて、ジャ
イロの検出値の変化に対応する姿勢変更が実行されるの
で、車両の紙幣変化が無い間は、基点（ｂ＝０）の位置
は変わらないが、車両の姿勢変化があると、それに伴っ
て基点が自動的にシフトするが、基点に対するサーチ走
査範囲（第14図）は変わらない。

障害物により電波が遮ぎられている間は、上述のサーチ
走査が繰返えされ、その間に車両の姿勢を変化するとそ
れに連動してサーチ走査の基点がシフトされる。したが
って、電波が遮ぎられるとその直前のアンテナのビーム
中心軸の位置を基点（ｂ＝0:第14図）にして、電波を受
信するまで、第14図に示す軌跡のサーチ走査が繰返えさ
れ、その間に車両の姿勢変化があるとそれに連動して基
点がシフトする。

車両の比較的に急激な姿勢変化により、アンテナの上記
（０）および（Ｉ）の追尾が間に合わないで受信レベル
がTH2未満に低下したときにも、上述のサーチ走査（I
I）が実行される。

以上の実施例の説明より、本発明が路上車両以外の移動
体、すなわち、船舶，航空機等に適用できることは容易
に理解し得よう。

〔発明の効果〕

従来の追尾装置のように、比較レベルTH1を固定時にき
めてこれに受信レベルを対比して小範囲のアンテナ走査
の要否を決定する場合は、天候等の変化により最大受信
レベルが変化すると、TH1が高い場合には天候が悪い間
走査が連続して停止せず、TH1が低い場合には天候が良
いときに走査を行うことがなくて高い受信レベルが得ら
れるにもかかわらず低い低レベルの受信姿勢にアンテナ
が維持されることになる。

本発明によれば、小範囲の走査のときの受信レベル変動
の大きさにより受信レベルの高，低を判定するためのし
きい値である第１設定値TH1の値を可変にすることで悪
天候（受信レベル低）時には自動的に低めの値を設定
し、好天候（受信レベル高）時には自動的に高めの値を
設定することで従来の不都合を解消している。これは、
小範囲の走査が有効な場合はそれを行ない、そうでない
場合は小範囲の走査は停止してしまうという制御を効果
的に行なうもので、これにより無駄な電力を浪費し機構
の摩耗を早めるとかの問題が解消され、かつ、常に可及
的に高レベルの受信を行なうという利益ももたらされ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の外観を示す斜視図である。 第2a図は本発明の一実施例のアンテナの姿勢制御システ
ムの電気構成を示すブロック図であり、第2b図は第2a図
に示すモータコントロールユニット10の詳細を示すブロ
ック図である。 第3a図および第3b図は第１図に示したアンテナ30の構造
を示す部分断面図である。 第４図は第２図に示した操作ボード22の外観を示す平面
図である。 第5a図，第5b図，第６図，第７図，第８図および第９図
は第2a図に示したマイクロコンピュータ１の動作を示す
フローチャートである。 第10図，第11a図，第11b図，第11c図，第11d図，第11e
図，第11f図，第11g図および第11h図は第2b図に示した
マイクロプロセッサ10aの動作を示すフローチャートで
ある。 第12図は第2a図に示したマイクロコンピュータ１の実行
する初期サーチ処理の概念を説明する模式図である。 第13図は第2a図に示したマイクロコンピュータ１の実行
する受信追尾処理の概念を説明する模式図である。 第14図は第2a図に示したマイクロコンピュータ１の実行
する追尾サーチ処理の概念を説明する模式図である。 1:マイクロコンピュータ（小範囲走査制御手段，サーチ
制御手段，設定値更新手段） 2:読み出し専用メモリ、3:読み書きメモリ 4:タイマ、5,6,7,8:入出力ポート 5a:分配器、5b:BSレベル検出器 5c:A/Dコンバータ、5d:BSチューナ（5a〜5c:受信レベル
検出手段） 6a:ピッチ角検出器、6b:ロール角検出器 6c,6e:ジャイロドライバ、6d:ヨー角検出器 10:モータコントロールユニット 10a:マイクロプロセッサ、11a,11b:D/Aコンバータ 12a,12b:パワーアンプ、13a,13b,14a,14b:ベースドライ
バ 15a,15b:波形整形回路、16a,16b:アップダウンカウンタ 17a,17b:パラレルイン・シリアルアウト・シフトレジス
タ 18:入力バッファ、22:操作ボード 23:CRTディスプレイ、24,25,26,27,28,29:操作キー 30:衛生放送受信用アンテナ、31:パラボラ反射鏡 32:BSコンバータと一体の１次放射器（31,32:アンテ
ナ） 33,34:支持アーム、35:支持箱 36,37:フレーム、38:回転台 39:ベアリング、40:固定台 41:ウェザストリップ、42:内歯 43,55:ギア、44:軸 45,56:ギアボックス、46:アジマス駆動モータ 47,58:ロータリエンコーダ、48:ケーブル（46,57:駆動
機構） 49,60:フォトインタラプタ、50:スリップリングユニッ
ト 51:ロータリジョイント、52:固定側ケーブル 53:回転軸、54:扇形歯車 57:エレベーション駆動モータ 59U,59D:リミットスイッチ、CAR:車輌（移動体） Rf:ルーフ、TV:テレビジョン受像機 RD:ラジオ、GYrp,GYya:ジャイロ Acc:アクセサリモードスイッチ Reg:定電圧回路、BAT:車輌バッテリ AzU:アジマスユニット、ElU:エレベーションユニット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体上において、姿勢変更自在に支持さ
   れたアンテナ；このアンテナの姿勢を変更するための駆
   動機構；該アンテナの受信レベルを検出する受信レベル
   検出手段；および、該受信レベルを設定値と比較して設
   定値以上となる方向にアンテナ姿勢を前記駆動機構を介
   して設定する制御手段；を備える移動体上アンテナの姿
   勢制御装置において、 前記受信レベルが、受信下限レベルより高い第１設定値
   未満かつ受信下限レベルである第２設定値以上のとき、
   アンテナを小範囲で走査しその間の受信レベルの高い方
   向にアンテナの姿勢を設定する小範囲走査制御手段； 前記受信レベルが第２設定値未満のとき、前記小範囲の
   走査よりも広範囲でアンテナをサーチ走査するサーチ走
   査制御手段；および、 前記小範囲の走査の間の受信レベルの変動を検出し、変
   動が変動有無判定のためのしきい値である第３設定値未
   満のとき前記第１設定値を、前記小範囲の走査の間の受
   信レベルの高い値より僅かに小さい値に更新する設定値
   更新手段； を備えることを特徴とする移動体上アンテナの姿勢制御
   装置。