JPH04204177A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、軍両等の移動体の電波源に対する姿勢変化に
よる受信レベルの低下を保償するため、アンテナの受信
レベルを監視して受信レベルが高くなる方向にアンテナ
姿勢を調整する、移動体上アンテナの姿勢制御装置に関
する。

（従来の技術） ジャイロで移動体の姿勢変化を検出し、該姿勢変化によ
るアンテナの姿勢ずれ（電波源に対する）を演算し、そ
の分アンテナ姿勢を補正するアンテナ姿勢制御（ジャイ
ロ追尾）では、アンテナの指向方向が電波源からずれて
いると、いつまでも姿勢ずれは修正されない。

アンテナの小範囲走査を繰返して受信レベルが最高にな
る位置に走査中心をシフトするコニカルスキャン等の連
続ロービング方式で追尾（受信追尾）すると、移動体の
速い姿勢簀化に対して十分な追尾性能が得られず、また
、トンネル、ビル等の障害物で受信できない場合、追尾
することができなくなる−０ そこで、ジャイロ追尾と受信追尾の両者を併用すること
もある。これによれば、トンネル、ビル等の電波障害物
があるときには、ジャイロ追尾がその間の追尾を補間す
る。ジャイロ追尾はフィードフォワード制御であるので
、ジャイロ追尾のみでは受信外れになりやすいが、コニ
カルスキャン等の受信追尾が、フィードバック制御によ
りジャイロ追尾のエラーを修正することになる。

この種の姿勢制御装置の１つが特開平６４−１３８０１
号公報に提示されている。これのジャイロ追尾では、ヨ
ー角検出器およびピッチ角検出器で移動体の姿勢を検出
し、移動体の姿勢の変化に対応してアンテナの姿勢（ア
ジマス方向およびエレベーション方向）を変更する。

（発明が解決しようとする課題） 移動体のあらゆる状況に対してアンテナを目的の方向に
正確に維持することを考えると、この種の姿勢制御装置
は、大がかりかつ高価なものとなり、比較的に低価格か
つ姿勢変化が速い移動体の使用には適さない。ところで
、アンテナ小範囲走査を繰返して受信レベルが最高にな
る位置に走査中心をシフトするニーカルスキャン等の連
続ロービング方式で追尾すると、移動体の極端な動きに
おいては移動体の速い姿勢変化に対して十分な追尾性能
が得られない。

本発明は、コニカルスキャンによる追尾において、移動
体の速い姿勢変化に対する追尾性能を向上することを目
的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｎｔ
）をエレベーション方向およびアジマス方向に回動自在
に支持する支持機構（１１０−１５５）　；アンテナ（
Ａｎｔ）をエレベーション方向とアジマス方向に回転駆
動する駆動手段（１４１，１５１）　；アンテナ（Ａｎ
ｔ）に接続された受信機（ＢＳＲ）　；駆動手段（１４
１，１５１）を介して、エレベーション方向およびアジ
マス方向の、設定された小領域ループでアンテナをコニ
カルスキャンしその間の受信レベル（ＢＳｓ）が高い位
置にアンテナ姿勢を設定する第１制御手段（４）；およ
び、前記コニカルスキャンの前に受信機の受信レベル（
ＢＳｓ）が低いと前記小領域ループを広いもに設定し、
受信レベルが高いと狭いものに設定する。第２制御手段
（０：を備える。

なお、カッコ内の記号は１図面に示し後述する実施例の
対応要素又は対応事項を示す。

（作用） コニカルスキャンが描く小領域ループが狭いとき移動体
の姿勢変化が速くなると、アンテナの指向方向が電波源
から外れぎみとなってアンテナの受信レベルが低下傾向
となるが、このとき第２１制御手段（４）が受信レベル
の低下に伴って小領域ループを順次に広げて行くので、
姿勢変化が速くなるに伴ってコニカルスキャンの走査ル
ープが広くなり、電波源を見失なう確率が低減する。

移動体の姿勢変化が遅くなると受信レベルの変化が遅く
なり、コニカルスキャンにより電波源が正確に捕らえら
れ、アンテナの受信レベルが高（なる。このとき受信レ
ベルの上昇に伴って第２制御手段（４）がコニカルスキ
ャンの小領域ループを順次に狭くして行くので、受信レ
ベルが更に高くなる方向に精細にアンテナ姿勢が補正さ
れ、最適受信レベルとなる姿勢に正確にアンテナ姿勢が
定まる。

すなわち、移動体の姿勢変化速度に連動して、それが高
くなるとコニカルスキャンの走査ループが広げられて追
尾外れが回避され、しかも、姿勢変化速度が低くなると
コニカルスキャンの走査ループが狭められて、受信レベ
ルが最も高くなるアンテナ姿勢が定まる。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す、この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止術
鳳放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

自動−には、振動方式のジャイロであるヨー角速度検出
器３０が装備されており、自動車のヨー角速度（進路変
更方向の回転角速度）を検出しこれを表わすアナログ信
号（ヨー角速度信号）をインターフェイス３に与える。

インターフェイス３は、ヨー角速度信号をノイズ除去、
増幅等の電気的処理を施こしてマイクロコンピュータ４
に与える。マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ
、ＲＯＭ、システムコントローラ等の電子回路素子を含
むコンピュータシステムであり、ヨー角速度信号をデジ
タル変換して読込む。

マイクロコンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３．
５に、操作ボード２２．ＢＳ受信機ＢＳＲ，アジマスモ
ータドライバＡＺＤおよびエレベーションモータドライ
バＥＬＤが接続されている。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インク−フェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
コンピュータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンビ二−タ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのステップ回転指示信号（方向中回転角度）
に応答して指示された方向に指示された角度分、各機構
のモータを回転付勢し、又は、マイクロコンピュータ４
からの連続回転指示信号（方向十速度）に応答して指示
された方向に指示された速度で、各機構のモータを回転
付勢し、しかも、アジマス機構のロータリエンコーダ１
４８およびエレベーション機構のロータリエンコーダ１
５７が発生する電気パルスをカウントして、アンテナＡ
ｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データおよびエレベー
ション姿勢（回転位置）データを、アンテナ駆動による
姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテナ姿勢を示す
データをアジマス位置レジスタＡＺＰＲおよびエレベー
ション位置レジスタＥＬＰＨに保持する。

第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンチ“すＡｎｔを
、アジマス方向く第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し
、かつエレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に
回転駆動する、２軸回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。

第３図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
はＣＮ比、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心を通
る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直線と
のなす角度である。この角度が８６程度以下で、ＣＮ比
は最高ＣＮ比（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。水平軸１１３ｂは図面と垂
直な方向に延びでおり、その一端部が、ベアリング（図
示せず）を介して、支持アーム１２１ａで、回転自在に
支持されている。支持アーム１２１ａは回転台１２０に
固着されている。水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリン
グを介して、支持アーム１２１ａと同様なもう１つの図
示しない支持アームで回転自在に支持されている。該も
う１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、後述
する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１ａと
対称な位置に、固着されている。

回転台１２０は大略で、円板状の平歯車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０　ａ−の回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回
転自在に装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向してアジマスホームホジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向する位
置に、該操作子が落ち込むテーパ穴（−点）が刻まれて
いる。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０の
下面で押されているときには開（オフ）であり、テーパ
穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、スイ
ッチ１４７は閉（オン：ホームポジション検出）となる
。回転台１２０が１回転する間−同、スイッチ１４７の
操作子がテーパ穴に進入してオン（ホームポジション検
出）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマスモー
タドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフェイ
ス５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられる。

第２ａ図のＩ［Ｂ−ＩＩＢ線拡線断大断面す第２ｂ図を
参照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４
５にはウオームホイール１４３が固着されており、この
ウオームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモー
タ１４１　（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフト
１１６の側周面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれてお
り、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１軸Ｙと
平行でこの溝にはまったレール状の突条があり、この突
条により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に対し
て第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸Ｙを
中心とする回転は不可である。したがって、回転台１２
０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じく円筒シャフト１
１６も第１軸Ｙを中心に回転する。

円筒シャフト１１６の上端にはビン１１７が固着されて
おり、このビン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたビン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、′第２ａ図において
円筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎ
ｔが水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き
回転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動するとア
ンテナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側局面には、螺施状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは、第
１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状のギ
ア１１６ａにギア１５４が噛合っている。

第１図のｎｃｉｎｃ線拡大断線上大断面２ｃ図をも参照
すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５０
のウオームホイール１５３が固着されている。ウオーム
ホイール１５３に噛合うウォ−Ａ１５２は、エレベーシ
ッン駆動モータ１５１（第２ａ図）の回転軸に結合され
ている。減速機１５０およびモータ１５１は、固定台１
３０に固着された支持台１４６に固定されている。

エレベーシッン駆動モータ１　′５−１が正回転すると
ギア１５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフ
ト１１６が下移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転
（上向き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアン
テナＡｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクアーム１１
５にはビン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がビン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しかもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を有するものである。

このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８．１５９共に開くオフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換ねるテーパ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換わる。アンテナＡｎｔが半時針方向に回転し半時針方
向回転のリミット位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーパ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ　（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減
速機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に
固着されているので、それらのモータ１４１，１５１へ
の給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータ（、ｏｎｖは、アン
テナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受
信した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波を１ＧＨｚ帯のＢＳ
−ＩＦに変換する。変換された信号は、ケーブル１６１
を介してロータリジヨイント１６０に送られ、そしてＢ
Ｓ受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがブラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＲ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要がある。

この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、コンバータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６０度以上の
回転も可能とし、円筒シャフト１１６あ向火を貫通して
ロータリジヨイント１６０まで配線してそれに接続して
いる。ロータリジヨイント１６０には。

ＢＳ受信°機ＢＳＲからの電気ケーブル１６２が接続さ
れており、このロータリジヨイント１６０により、ケー
ブル１６１と１６２の、互に電気接続すべきリードが、
第１軸Ｙを中心とする相対的な回転にもかかわらず、互
に電気接続されている。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でピン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０）のみ用いられている。

エレベーション機構（１５０，１５１）のエレベーショ
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので、回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１４４，
１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５０゜１
５１）によっては駆動されず、エレベーション機構（１
５０，１５１＞の負荷とはならない。エレベーション機
構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上ＢＳア
ンテナＡｎｔ、ＢＳコンｌく一タＣｏｎｖ、　　リンク
アーム１１５および円筒シャフト１１６であり、荷重が
小さいので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中心とする
ＢＳアンテナＡｎｔのアジマス駆動およびエレベーショ
ン駆動を比較的に高速で行なうことができ、しかも位置
決めを比較的に高精度で行ない得る。

第４図を参照すると、操作ボード２２には、アンテナＡ
ｎｔの方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯）
角データ（以下エレベーションデータ）。

受信レベルおよび各種メツセージを表示するためのＬＣ
Ｄ　（２次元液晶表示板）２３．アンテナ３０のオート
姿勢制御を指示するスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４．
アンテナＡｎｔのオート姿勢制御停止を指示するストッ
プ（ＳＴＯＰ）キー２５．マニュアル姿勢制御のための
アップキー（Ｕキー）２６．ダウンキー（Ｄキー）２７
．ライトキー（Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌキ
ー）２９が備わっている。

第５図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要を
示す。図示しない電源回路が、車両のイグニションキー
がエンジン作動状態の位置（イグニションキースイッチ
　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて、
第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する。

なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通電
用にバッテリ電圧も印加される。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「システムイニシャライズ」（サブルーチン
１：以下、カッコ内ではステップとかサブルーチンとい
う語を省略してそれに付した番号のみを記す）を実行し
て、内部レジスタ。

タイマ、カウンタ等を待機状態に定められている内容に
設定し、出力ボートには非作動（消勢）を指定する信号
を設定する。そして、［システムイニシャライズ」　（
１）の中で、「アンテナ姿勢の初期化」を実行する。こ
れにおいては、アンテナＡｎｔを、アジマス方向ではホ
ームポジション（スイッチ１４７オン）に、エレベーシ
ョン方向では半時針方向回転（下向き回転）のリミット
位置く下向きリミット位置：スイッチ１５９オン）に定
めて、すなわちアンテナ姿勢原点に定めて、姿勢レジス
タ（アジマス位置：レジスタＡＺＰＲ／エレベーション
位置：レジスタＥＬＰＲ）をクリアする。

マイクロコンピュータ４は、モータドライバＡＺＤおよ
びＥＬＤの両者からＲｅａｄ７信号を受信すると、５Ｔ
ＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、ステップ４（以
下ステップをＳと表わす）のマニュアル操作処理を実行
するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作があると、マイク
ロコンピュータ４は３３０からＳ３１に進み、ここでエ
レベーション上リミットスイッチ１５８のオン（閉）／
オフ（開）を調べる。

スイッチ１５８がオン（閉）になっていればアンテナＡ
ｏｌのエレベーション方向の姿勢は仰角の上限界にあり
、それ以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなけれ
ば３３２でエレベーションモータドライバＥＬＤに、　
１ｓｌｅｐ上シフト処理の実行を指示する。また、Ｄキ
ー２７の操作があると、３３３から５３４に進み、ここ
でエレベーション下リミットスイッチ１５９のオン（閉
）／オフ（開）を調べる。スイッチ１５９がオン（閉）
になっていればアンテナＡｎｔのエレベーション方向の
姿勢は俯角の下限界にあり、それ以上の下向駆動は不可
能であるが、そうでなければ３３５でエレベーションモ
ータドライバＥＬＤに、１５ｔｅｐ下シフト処理の実行
を指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、マイクロコンピュ
ータ４は、３３６から３３７に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、ｌ　５ｔｅｐ右シフト（時計方
向回転：正回転）を指示し、Ｌキー２９の操作があった
場合には、Ｓ３８から３３９に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、１ｓ＋ｅｐ左シフト（半時針方
向回転°逆回転）を指示する。

再度第６図を参照すると、マイクロコンピュータ４は、
３４０においてモータドライバＡＺＤ。

ＥＬＤによる１　５ｔｅｐ右シフト、　１５ｔｅｐ左シ
フト。

ｌ　Ｎｅｐ上シフトあるいはｌ　５ｒｅｐ下シフトが実
行されるのを待ち、Ｓ４１においてモータドライバＡＺ
Ｄ、ＥＬＤより転送されたＡｚデータおよびＥＬデータ
を読み取る。さらに、３４２では、受信１ｚベルＢＳｓ
を読み取ってレジスタＬｌに格納し、Ｓ４３において、
Ａｚデータ、ＥＬデータおよびレジスタＬ１の受信レベ
ルＢＳｓをＬＣＤ２３に表示する。

マイクロコンピュータ４は、Ｓ４およびＳ５（第５図）
において、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、Ｓ
５で第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図に示す「初期サ
ーチＪＳ５を実行する。

第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図を参照して「初期サ
ーチＪＳ５の内容を説明するが、まず第１０ｗＪを参照
して［初期サーチＪＳ５の概念を説明する。これにおい
ては、受信レベルＢＳｓを監視しながらアンテナＡｎｔ
のエレベーション方向の姿勢を、レジスタＥＬＳのデー
タが示す位置から、最初は上向きに１０’　　（Ｎｏス
テップ）、次にレジスタＥＬＳのデータが示す位置から
、下向きに２０°　（２０ステツプ）、次にレジスタＥ
ＬＳのデータが示す位置＋１１°から上リミット位置ま
で、最後にレジスタＥＬＳのデータが示す位置−２１６
から下リミット位置まで変更する。１ステツプ１６で１
ステツプづつ変更し、１ステツプの変更の毎にアジマス
方向に１回転分走査する。

アジマス方向の１回転走査も１ステツプ１６で１ステツ
プづつ変更する。アジマス方向の１ステツプ駆動毎に、
また、エレベーション方向の１ステツプ駆動毎に、受信
機ＢＳＲの受信信号レベルＢＳｓを読込んで、それが受
信可判定用のしきい値Ｔ）（２以上であるかをチエツク
し、７８２以上になると、そこで「初期サーチＪＳ５を
終了する。

まず第７ａ図を参照してより具体的に説明すると、まず
レジスタＥＬＳのデータがニレベージ曹ン原点（０）を
示すものであるかをチエツクする（Ｓ５−Ｏａ）。この
実施例では、レジスタＥＬＳはマイクロコンピュータ４
内のメモリの一領域に割り当てられているので、コンピ
ュータ４の電源が落ちると、次に電源が投入されたとき
にはレジスタＥＬＳの内容は零を示すデータになってい
る。

この場合には、［システムイニシャライズＪＳＩでアン
テナＡｎｔの姿勢は原点（アジマス位置゛０、エレベー
ション位置、０）となっている。そこでこの場合には、
コンピュータ４は、エレベーションドライバＥＬＤに、
エレベーション中点（上下リミット間の中点）へのエレ
ベーション駆動を指示する。ドライバＥＬＤは、この指
示に応答してアンテナＡｎｔをエレベーション中点に駆
動し、そしてエレベーション中点の位置データ（ＥＬデ
ータ）をコンピュータ４に転送する。コンピュータ４は
この位置データ（中点）をレジスタＥＬＳに書込む（Ｓ
５０ｂ）。

「初期サーチＪ　　（３５）に進んだときにレジスタＥ
ＬＳに原点以外のデータがあったときには、これは、第
１図に示すシステムに電源が投入されてからすでに一回
は「初期サーチ」　（Ｓ５）以下のアンテナ駆動を実行
しておりＳ″例えば、後述する３１３ａで受信レベルが
好適なときのエレベーション位置が書込まれている。こ
の場合には、しジスタＥＬＳのデータを更新しない。

次に、３５０において、そのときのＡｚデータをレジス
タＡ１およびＡ２に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２
に、ＥＬＳ＋１０をレジスタＥ１に格納する。

この後、３５２で受信レベルを読み取る。そして、その
値が所定レベルＴＨＩ以上のときには、マイクロコンピ
ュータ４は、Ｓ５３から直ちにメインルーチンにリター
ンする（初期サーチを終了する）が、所定レベル７８１
未満であれば、３５４以下に進んでアンテナＡｎｔの姿
勢変更を行う。この姿勢変更ではまず、エレベーション
上リミットスイッチ１５８がオンでなくしかもエレベー
ション位置Ｅ２が第１サーチ領域の上限Ｅ１に達してい
なければ、Ｓ５４→５５５ａ−４Ｓ５６と進み、ここで
エレベーションモータドライバＥＬＤに１５ｔｅｐ上シ
フトを指示し、３５７でレジスタＥ２の値を１インクリ
メントする。モータドライバＥＬＤよりシフト終了の信
号を受信するとマイクロコンピュータ４は、「アジマス
走査」ＡＺＳを実行する。

「アジマス走査Ｊ　ＡＺＳにおいては、まず受信信号レ
ベルＢＳｓを読込み（３５８）、それが７８２以上であ
るかをチエツクして（Ｓ５９）、７８２以上であるとｒ
初期サーチ」を終了する。

７８２未満であると、アジマスホームポジション、スイ
ッチ１４７がオン（ホームポジション）かをチエツクし
て、オンでないとアジマス位置Ａ２が初期位置（「初期
サーチＪＳ５に進入したときのＡｚデータ）の１＠左位
置にあるか（１回転した）をチエツクしく３６２）、そ
うでないと１５ｔｅｐ右シフトをドライバＡＺＤに指示
し、そして現在のアジマス位置データＡ２を１インクレ
メントする（３６４）。再度３５８に戻り、受信レベル
を監視しながら、上記を繰り返す。ホームポジションス
イッチ１４７がオンになると、そこでアンテナをアジマ
ス左方向に１回転させる（３６１）。これは２回転以上
の連続右方向回転を避けるためである。

アジマス走査（ＡＺＳ）が、右方向１回転（Ａ１からＡ
ｌ−１：正確にはＡ１からＡ１までの右回転で１回転に
なると、Ｓ５２に戻り、エレベーション方向の１５ｔｅ
ｐ上シフトを行なう。

次に第７ｂ図を参照する。このようにして、レジスタＥ
ＬＳのエレベーション位置から１０″上の位置まで（そ
れまでに上リミットに達すると上リミットまで）、アジ
マス方向は全周の第１領域のサーチでも、受信レベルＢ
Ｓｓが７８２以上にならないと、次に、レジスタＥＬＳ
のエレベーション位置から２０″下の位置までサーチす
るために、まずレジスタＥＬＳのエレベーション位置ま
での下シフトを指示しく５６５）、次に、５ｓｏｂにお
いて、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１およびＡ２
に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２に、ＥＬＳ−２０
をレジスタＥ１に格納する。そして今度は、エレベーシ
ョン方向で１ｓｔｅｐ下駆動する毎に、アジマス方向の
サーチ（ＡＺＳ）を行なう。この場合、アジマス方向に
１５ｔｅｐ右シフトする毎に、またエレベーション方向
に１ｓｌｅｐ下シフトする毎に、受信レベルＢＳｓを読
込んで、それが７８２以上であるとそこで初期サーチを
終了するが、レジスタＥＬＳのエレベーション位置から
一２０°の第２小領域のサーチでも、受信レベルＢＳｓ
が７８２以上にならないと、第７ｃ図の右半分（Ｓ６６
〜ＡＺＳ）に示す処理で、レジスタＥＬＳのエレベーシ
ョン位置＋１１°から上リミットまでの第３小領域のサ
ーチを行なう。そして、これでも７８２以上にならない
と、第７ｃ図の左半分（Ｓ６７〜ＡＺＳ）に示す処理で
、レジスタＥＬＳのエレベーション位置−２１”から下
リミットまでの第４小領域のサーチを行なう。

この第４小領域のサーチを終えても受信レベルＢＳｓが
７８２以上にならなかったときには、アンテナ姿勢の全
範囲をサーチしたにもかかわらず、適正な受信レベルが
得られなかったことになる。

そこでこの場合には、５５４ｄから５５５ｄに進み、Ｌ
ＣＤ２３に「受信不能」を表示し、メインルーチン（第
５図）の５３に戻る。

「初期サーチＪＳ５で、受信レベルＢＳｓか所定値７８
２以上となるアンテナＡｎｔの姿勢を探索すると、第５
図の３６ａでヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速
度Ｙａｓを読込む。そして、速度レジスタＹＡＲのデー
タＹＡＲ（その符号がそ一夕回転方向を指定し、数値の
絶対値が速度を指定する）をアジマスモータドライバＡ
ＺＤに転送する（６ｃ）。

アジマスモータドライバＡＺＤは、データＹＡＲの符号
がマイナス（自動基が左回転）であると右方向に、プラ
スであると左方向にアンテナＡｎｔを回転付勢するよう
にアジマスモータ１４１を回転付勢し、ロータリエンコ
ーダ１４８が発生するパルスを監視してアンテナＡｎｔ
の回転速度を算出し、これがＹＡＲで指定された速度に
合致するように、アジマスモータ１４１の速度制御を行
なう。

Ｓ６ｃでデータＹＡＲをアジマスモータドライバＡＺＤ
に転送すると、マイクロコンピュータ４は、図面には示
していないが、Ｔ１タイマ（内部タイマ）をスタートす
る。そして、Ｓ６ａ、Ｓ６ｃ、３１４，５１７等を、実
質上周期Ｔ１で繰返し実行するために、３１３，５１６
又は３１７からＳ６ａに戻るときに、Ｔ１タイマのタイ
ムオーバを待ち、タイムオーバするとＳ６ａに進む。

マイクロコンピュータ４は次の５１０で受信レベルＢＳ
ｓを読み取ってレジスタＬＬに書込み、アンテナＡｎｔ
の姿勢を示すＡｚデータおよびＥＬデータをモータドラ
イバＡＺＤ、ＥＬＤから読み取った後、これらのデータ
をＬＣＤ２３に表示する。

（１）３１３では、このときの受信レベルＢＳｓ、すな
わち、レジスタＬ１の値と所定レベルＴＨＩとを比較し
、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨ１以上である限り
、３６　ａ−＋Ｓ　６　ｃ−’Ｓ　８−’Ｓ　１０→５
１３→５１３ａ→Ｓ６ａ→・・・・なるループを繰り返
して、ヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速度Ｙａ
ｓに基づいたアンテナＡｎｔの姿勢制御処理（Ｉ）を実
行する。

つまり、受信レベルＢＳｓが第１設定値ＴＨＩ以上であ
る間は、ヨー角速度Ｙａｓに変化があると、それに対応
する分１、アンテナＡｎｔの姿勢を補正する。これを継
続しているときに、５ＴＯＰキー２５がオン操作される
と、Ｓ８でこれを読取って、第５図に示すフローの５３
（待機状態）に戻る。

３１３ａでは、そこに進んだときのエレベーション位置
データをレジスタＥＬＳに更新メモリする。したがって
、ストップ指示キー２５のオンに応答して追尾を中止し
、その後スタートキー２４のもう一度のオンに応答して
「初期サーチＪ　　（Ｓ５）を実行するときには、先に
実行した追尾で受信レベルＢＳｓが７８１以上であった
最後のエレベーション位置データが書込まれているので
、該７８１以上であった最後のエレベーシッン位電ヲ起
点に、それから上方向に第１小領域、第２小領域、第３
小領域および第４小領域と、ＴＨ２以上の受信レベルが
得られるまで、この順番に領域サーチが行なわれること
になる。

上述の、受信レベルＢＳｓが高く、ヨー角速度Ｙａｓに
基づいてそれの変化に連動してアンテナＡｎｔの姿勢を
変更する制御を実行するループ（５６ａ−４−５６ｃ−
４３８−＝Ｓ　１０→Ｓ　１３−＝Ｓ　１３ａ−４ｓ６
ａ→・・・）において、受信レベルＢＳＳ、すなわち、
レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨ１未満になると、マ
イクロコンピュータ４はＳ１３でこれを検知して、Ｓ１
３からＳ１４に進み、「受信追尾」Ｓ１４を実行する。

（ＩＩ）第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図を参照して
「受信追尾」Ｓ１４の内容を説明する。

まず第１０図を参照にしてその概念を説明する。

第１０図は−アンテナを微小範囲のコニカル走査する時
の走査位置を平面に展開した概念図である。

この、微小範囲のコニカル走査は、このコニカル走査に
入る前のアンテナの指向方向を原点０とするとき、原点
Ｏから点１に、点１から点２に、・・・最後に点８にア
ンテナの指向中心点をずらし、各点で受信レベルを読込
む「追尾１」、原点０から点９に、点９から点１０に、
・・・最後に点２０にアンテナの指向中心点をずらし各
点で受信レベルを読込む「追尾２」、原点０から点２１
に、点２１からＡ２２に、・・・最後に点２８にアンテ
ナの指向中心点をずらし各点で受信レベルを読込む「追
尾３」、および、原点０から点２９に、点２９から点３
０に、・・・最後に点３６にアンテナの指向中心点をず
らし各点で受信レベルを読込む「追尾４」の４種であり
、「追尾１」〜「追尾４」と、次第にコニカルスキャン
の走査ループが広範囲になっている。

ｒ追尾ＩＪでは受信レベルが高い点を精細に検知しうる
が、自動車の姿勢変化が速いときには電波源を見失なう
確率が高い。「追尾４」では自動車の姿勢変化が速いと
きにも電波源を追跡しうるが、受信レベルが高い点に正
確に指向しにくい。

第８ａ図を参照する。「受信追尾」１４に進むと、まず
受信レベルＢＳｓがＴＨ２以上であるかをチエツクし、
ＴＨ２以上であるとコニカルスキャンで電波源を追跡す
るのに一応成功しているので、追尾Ｎｏ、ｊを、ｌステ
ップ走査ループが狭くなる。１小さい数値に更新する（
１３１〜１３３）。すなわち追尾４　（ｊ＝４）であっ
たときには、追尾３（ｊミ３）を設定し、追尾３　（ｊ
＝３）であったときには、追尾２　（ｊ＝２＞を設定し
、追尾２　（ｊ＝２）であったときには、追尾１（ｊ＝
１）を設定する。追尾１　（ｊ＝１）であったときには
、追尾１が最も小さいループの走査であるので、このよ
うな変更をしない。

受信レベルＢＳｓがＴＨ２未満であると自動車の姿勢変
化にコニカルスキャンによる電波源の追跡が間に合わず
、これによりアンテナの指向方向が電源からずれたと考
えられるので、追尾Ｎｏ。

Ｊを、１ステツプ走査ループが広くなる。１大さい数値
に更新する（１３１，１３４．１３５）。

すなわち追尾１　（ｊ＝１）であったときには、追尾２
　（ｊ＝２＞を設定し、追尾２　（ｊ＝２）であったと
きには、追尾３　（ｊ−３）を設定する。追尾４　（ｊ
＝４）であったときには、追尾４が最も大きいループの
走査であるので、ｊをＯとして（１４５）ｒ追尾サーチ
」　１７を実行する。「追尾サーチ」の内容は後述する
。

このように追尾Ｎｏ、を定めるとその追尾Ｎｏ。

を実行する（１４１〜１４４）。追尾１〜追尾４の内容
は同様である。そこでここで追尾３の内容のみを説明す
る。追尾３では第１０ｍにも示しているが、第１１図に
示すループ走査を行なう。アンテナＡｎｔの主ビームを
回転（２１→２２→２３→２４→２５→２６→２７→２
８→２１→・・・・・）させ、目標電波源がアンテナビ
ームの回転中心にあると受信レベルはこの回転（走査）
中実質上一定になるが、目標電波源がビームの回転中心
からずれてると受信レベルが走査中に変動し極大値が現
われる現象を利用するものである。

第１１図において、升目はエレベーシッン方向（Ｕ／Ｄ
）およびアジマス方向（Ｒ／Ｌ）の１ステツプ（１＠）
を示し、各点２１，２２，２３゜２４．２５．２６．２
７および２８はアンテナＡｎｔの主ビーム（中心）の投
影点９点Ｏはアンテナビームの回転中心（走査開始直前
の姿勢での指向中心点）、矢印はアンテナＡｎｔの姿勢
のシフト方向を示す。また、点ａにアイソトロピックア
ンテナ（等方性点電波源）があるものとする。以下、点
０にアンテナＡｎｔが指向している状態からの「受信追
尾」Ｓ１４を、第８ｂ図、第８ｃ図および第１１図を参
照して説明する。

ｌ）、アンテナＡｎｔを起点０から点１に駆動しくＳ７
０〜５７３）、点１において受信レベルを記憶した（Ｓ
８４）後、アジマス方向右に２ステツプシフト、エレベ
ーション方向下に１ステツプシフトして点２に指向しく
５７４）点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（Ｓ８４）
。

２）８次に、アジマス方向右に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点３に指
向しく３７５）点３の受信レベルを記憶する（３８４）
。

３）０次に、アジマス方向左に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点４に指
向しく５７６）点４の受信レベルを記憶する（３ｇ４）
。

４）１次に、アジマス方向左に２ズテツプシフト。

エレベーション方向下に１ステツプシフトして点５に指
向しくＳ７？）点５の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

５）１次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

エレベーション方向上に１ステツプシフトして点６に指
向しく３７ｇ）点６の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

６）０次に、アジマス方向左に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点７に指
向しく５７９）点７の受信レベルを記憶する（Ｓ８０゜ ？）１次に、アジマス方向右に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点８に指
向しく３８０）点８の受信レベルを記憶する（３８４）
。

以上で、１回のコニカル走査が終了し、その全点く８点
）の受信レベルＢＳｓが、レジスタＦＯＲ１〜８に書込
まれている。

８）０次に、点１から点８までの受信レベルを比較し受
信レベルの最夷の点を求める（３８７−９１）。

９）、そして求めた最大点にアンテナビームの回転中心
点を合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を定める（Ｓ９
２）。

第１１図に示すａ点が、電波源の位置であったときには
、受信レベルの大きさは、点１〉点２〉点８〉点３〉点
７〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の点
は点ｌとなる。よって、点１にアンテナビームの指向セ
ンターを合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する
。

以上のように、「追尾３１３１４３　（追尾１゜２およ
び３も同様）１とおいては、当初のアンテナビームの中
心軸（点０）を中心に、１ループの微小範囲のコニカル
走査をして、受信レベルの最高点を検出し、そこにアン
テナビームの中心軸を置くようにアンテナＡｎｔの姿勢
を設定する。したがって、電波源がアンテナＡｎｔに対
して相対的に移動する場合には、アンテナビームの中心
軸（点Ｏ）の軌跡が電波源と共に移動する態様で姿勢制
御が行われてアンテナＡｎｔによる電波源の追尾が行わ
れる。

なお、上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（旧の直前
に３６ａ、Ｓ６ｃを実行する（第５図参照）ので、（ｎ
）を繰返し行なっている間、上記姿勢制御（１）も実行
されていることになる。

（ｍ）第９ａ図および第９ｂ図に「追尾サーチ」３１７
の内容を、第１２図に「追尾サーチ」３１７の処理概念
を説明するための模式図を示す。

これらの図面を参照すると、　３１００は、初期設定で
あり、第１２図に示す点すにアンテナＡｎｔが指向して
いる状態をＴＳＣ＝０のときとする。

１）、　３１０１でＴＳＣの値が４以下かをチエツクす
る。

ＴＳＣの値が４以下である限り３１０２へ進み５１０２
でスイッチ１５８の状態を調べて、オンでなければ３１
Ｇ３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ上シフトを指
示する。これが第１２図の５点θ〜５までの走査である
。３１０１でＴＳＣの値が５以上のときは、　３１０４
へ進む。

２）、５１θ４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツクす
る。ＴＳＣの値が５４以下である限り５１０５へ進みモ
ータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示する。

これが第１２図の点５〜５５までの走査である。３１０
４でＴＳＣの値が５５以上のときは、５１０６へ進む。

３）、　３１０６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が６５より小さい限り５１０７へ進み
３１０７でスイッチ１５９の状態を調べて、オンでなけ
れば３１０８でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ下シ
フトを指示する。これが第１２図の点５５〜６５までの
走査である。　３１０６でＴＳＣの値が６５以上のとき
は、３１Ｇ９へ進む。

４）、　５１０９でＴＳＣの値が１６４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１６４以下である限り５ｉｌｏへ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ左シフトを指示
する。これが第１２図の点６５〜１６５までの走査であ
る。５１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、３１
１１へ進む。

５）、　５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣｖ値が１７４以下である限り３１１２へ
進み３１１２でスイッチ１５８の状態を調べて、オンで
なければ３１１３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ
上シフトを指示する。これが第１２図の点１６５〜１７
５までの走査である。５１１１でＴＳＣの値が１７５以
上のときは、５１１４へ進む。

［ｉ）、　５１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエ
ツクする。ＴＳＣの値が２２４以下である限り３１１５
へ進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指
示する。これが第１２１ｉｌの点１７５〜２２５（先の
点５）の走査である。３１１４でＴＳＣの値が２２５以
上のときは、５１１Ｇへ進む。

？）、　３１１Ｇ−Ｃ’ＴＳＣノ値が２２９以下である
限り５１１７へ進み５１１７でスイッチ１５９の状態を
調べて、オンでなければ５１１ｇでモータドライバＥＬ
Ｄに１１ｉｍｐ下シフトを指示する。これが第１２図の
点２２５（先の点５）〜点２３０（先の点Ｏ）までの走
査である。

８）、　５１１ＧでＴＳＣの値が２３０以上のとき、な
らびに、上述のようにシフトを指示して、シフトが終了
したときに、５１２Ｑを実行して、受信レベルを読込み
、　５１２１でそれが７８２以上であるかをチエツクし
て、７８２以上ときには、メインルーチン（第５図）に
戻る。

７８２未満のときには５１２３で受信レベルＢＳｓを再
度読込み、５１２４でそれが第２設定値ＴＨ２以上であ
るかをチエツクして、７８２以上のときにはメインルー
チンに戻るが、７８２未満のときには、５１２５でＴＳ
Ｃの値を１大きい数値に更新して、５１０１に進む。

以上の３１０１〜５１２５の処理により、受信レベルＢ
Ｓｓが第２設定値ＴＨ２以上になるまでは、第１′２図
に示すように、点ｂ（０）からスタートして、点１，２
，３．　　・・・２３０　（０）をこの順にたどる軌跡
でサーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルが７８２以
上になったかがチエツクされる。７８２未満のまま点２
３０（ｂ＝ｏ）に達すると、すなわち元のスタート点に
戻ると、そこで３１１９でＴＳＣが０にりセットされて
、また点すから同じサーチ走査が行なわれる。

このようなサーチ走査の間にも、各点に到達する毎に、
５１２２でモータ付勢パラメータセット（Ｓ６ａ、Ｓ６
ｂ、Ｓ６ｃの内容に同じ）が実行されて、ヨー角速度Ｙ
ａｓに対応する姿勢変更が実行されるので、車両の姿勢
変化が無い間は基点（ｂ−０）の位置は変わらないが、
車両の姿勢変化があると、それに伴って基点が自動的に
シフトするが、基点に対するサーチ走査範囲（第１２図
）は変わらない。

障害物により電波が遮ぎられている間は、上述の「サー
チ走査」Ｓ１７が繰返えされ、その間に車両の姿勢が変
化するとそれに連動してサーチ走査の基点がシフトされ
る。したがって、電波が遮ぎられるとその直前のアンテ
ナのビーム中心軸の位置を基点（ｂ−０：第１２図）に
して、電波を受信するまで、第１２図に示す軌跡のサー
チ走査が繰返えされ、その間に車両の姿勢変化があると
それに連動して基点がシフトする。

ここで要約すると、（１）受信レベルＢＳｓが第ルベル
ＴＨＩ以上の閏は、自動車のヨー角速度Ｙｅｓのみに連
動してすなわち姿勢変化にのみ対応して、アンテナＡｎ
ｔの姿勢が変更される。

（ＩＩ）受信レベルＢＳｉが、７８１未満かっ７８２以
上にあるときには、上記（１）と共に、コニカルスキャ
ンとそれによって得た最適指向方向へのアンテナ姿勢変
更が行なわれる。

（ｍ）　追尾４のコニカルスキャンでも受信レベルＢＳ
ｓが、第２レベルＴＨ２未満のときには、上記（夏）に
加えて、コニカルスキャンよりも広い範囲の追尾サーチ
（第１２図）が行なわれる。

以上の実施例の説明より１本発明が自動車９列車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶。

航空機等にも適用できることは容易に理解し得よう。

以上に説明した実施例においては、追尾１〜４の１つを
指定するデータ（」）および受信レベルが好適なときの
エレベーション位置を、コンピュータ４の内部メモリの
１領域（レジスタｊ、レジレジスタＥＬＳ）に書込むよ
うにしているので、コンピュータ４の電源が落ちると、
そこで追尾Ｎｏ、指定データおよび位置情報が消失する
。そこで、コンピュータ４に不揮発メモリを備えてそこ
にレジスタｊおよびレジスタＥＬＳのデータを書込むよ
うにしてもよく、あるＣζは、コンピュータ４をエンジ
ンキースイッチがオフのときにも、車上バッテリ電源で
バックアップする電源回路を備えてもよい。

〔発明の効果〕

本願の発明によれば、コニカルスキャンが描く小領域ル
ープが狭いとき移動体の姿勢変化が速くなると、アンテ
ナの指向方向が電波源から外れぎみとなってアンテナの
受信レベルが低下傾向となるが、このとき第２制御手段
（４）が受信レベルの低下に伴って小領域ループを順次
に広げて行くので、姿勢変化が速くなるに伴ってコニカ
ルスキャンの走査ループが広くなり、電波源を見失なう
確率が低減する。

移動体の姿勢変化が遅くなると受信レベルの変化が遅く
なり、コニカルスキャンにより電波源が正確に捕らえら
れ、アンテナの受信レベルが高くなる。このとき受信レ
ベルの上昇に基って第２制御手段（４）がコニカルスキ
ャンの小領域ループを順次に狭くして行くので、受信レ
ベルが更に高くなる方向に精細にアンテナ姿勢が補正さ
れ、最適受信レベルとなる姿勢に正確にアンテナ姿勢が
定まる。

すなわち、移動体の姿勢変化速度に連動して、それが高
くなるとコニカルスキャンの走査ループが広げられて追
尾外れが回避され、しかも、姿勢変化速度が低くなると
コニカルスキャンの走査ループが狭められて、受信レベ
ルが最も高くなるアンテナ姿勢が定まる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＩ［Ｂ−ＩＩＢ線拡大断面図で
ある。 第２ｃ図は、第２ａ図のｍｃ−ｍｃ線拡大断面図である
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第４図は、第１図に示す操作ボード２２の拡大平面図で
ある。 第５図は、第１図に示すマイクロコンピュータダ４の制
御動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャート
である。 第６図は、第５図に示す「マニュアル操作」４の内容を
示すフローチャートである。 第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図は、第５図に示す「
初期サーチ」５の内容を示すフローチャートである。 第８ａ図、第８ｂ図および第８Ｃ図は、第５図に示す「
受信追尾」　１４の内容を示すフローチャートである。 第９ａ図および第９ｂ図は、第５図に示す「追尾サーチ
」１７の内容を示すフローチャートである。 第１０図は、第８ａ図に示す「受信追尾」１４によるア
ンテナＡｎｔのコニカルスキャンループを示すグラフで
あり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーション方向
を示す。 第１１図は、第８ｂ図および第８Ｃ図に示す［追尾３Ｊ
１４３によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラフ
であり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーション方
向を示す。 第１２図は、第９ａ図および第９ｂ図に示す「追尾サー
チ」　１７によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグ
ラフであり、横軸はアジマス方向。 縦軸はエレベーション方向を示す。 ３：インターフェイス ４：マイクロコンピュータ（第１制御手段、第２制御手
段） ５：インターフェイス Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ：ＢＳ＝ｌンパータ ＢＳＲ：　ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ　：　ＣＲＴ ＡＺＤ　：アジマスモータドライレミ ＥＬＤ：エレベーションモータドライバ１０：アジマス
回転駆動機構 ２０：エレベーシジン回転駆動機構 ２２：操作ボード ３０：ヨー角速度検出器 １１０：アンテナブラケット １１１．１１３ａ、１１４ａ：アングル１１２：ピン　
　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ：第１軸　　　　　１１
５：リンクアーム１１６：円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｈニガイド穴　１１７：ピン １１８：割り溝　　　１２０：回転台 １２０ａ：ギア　　　１２１ａ　：支持アーム１２２：
ベアリング　１３０：固定台 １４０：減速機 １４１：アジマス駆動モータ（駆動手段）１４２：ウオ
ーム　　１４３　：ウオームホイール１４４：ギア　　
　　１４５：ギア軸 １４６：支持台　　　１４７：アジマスホームポジショ
ンスイッチ １４８二ロータリエンコーダ １５０：減速機 １５１：エレベーション駆動モータ（駆動手段）１５２
：ウオーム　　１５３：ウォームホイール１５４：ギア １５５：ギア軸（１１０〜１５５；支持機構）１５７：
ロータリエンコーダ １５８　：エレベーション上リミットスイッチ１５９：
エレベーション下リミットスイッチ１６０：ロータリジ
ヨイント １６１．１６２：ケーブル 第２ｂ図 第２０図 第２ｄ図 第２０図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７ｂ図 第８ａ図 第９ｂ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナをエレベーション方向およびアジマ
   ス方向に回動自在に支持する支持機構；前記アンテナを
   エレベーション方向とアジマス方向に回転駆動する駆動
   手段； 前記アンテナに接続された受信機； 前記駆動手段を介して、エレベーション方向およびアジ
   マス方向の、設定された小領域ループでアンテナをコニ
   カルスキャンしその間の前記受信機の受信レベルが高い
   位置にアンテナ姿勢を設定する第１制御手段；および、 前記コニカルスキャンの前に前記受信機の受信レベルが
   低いと前記小領域ループを広いものに設定し、一受信レ
   ベルが高いと狭いものに設定する、第２制御手段； を備える、移動体上アンテナの姿勢制御装置。