JPH11296228A - 待機エリアの無人搬送車管理方法 - Google Patents
待機エリアの無人搬送車管理方法Info
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- JPH11296228A JPH11296228A JP10098674A JP9867498A JPH11296228A JP H11296228 A JPH11296228 A JP H11296228A JP 10098674 A JP10098674 A JP 10098674A JP 9867498 A JP9867498 A JP 9867498A JP H11296228 A JPH11296228 A JP H11296228A
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- automatic guided
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 少ない回数のチェックで待機ステーションの
出口側から順に無人搬送車ＡＧＶを詰めて待機させるよ
うにする。 【解決手段】 作業エリアで搬送作業を行い、作業が終
わると次の搬送作業まで待機エリアで待機する複数の無
人搬送車の待機エリアでの管理方法であって、待機エリ
アにはＰ個の待機ステーション（ＳＴ）が設けられ、第
１ＳＴより第ＰＳＴと称し、無人搬送車は第１ＳＴより
入り、昇順に各ＳＴを通過または待機して第ＰＳＴより
作業エリアに出てゆくようになっており、待機ステーシ
ョンで無人搬送車の移動があるとき、第ＰＳＴより降順
に第１ＳＴまで、空きのＳＴがあるか調べ、あればその
空いているＳＴより入側直近にある無人搬送車を空いて
いるＳＴに移動する降順移動管理を行う。
出口側から順に無人搬送車ＡＧＶを詰めて待機させるよ
うにする。 【解決手段】 作業エリアで搬送作業を行い、作業が終
わると次の搬送作業まで待機エリアで待機する複数の無
人搬送車の待機エリアでの管理方法であって、待機エリ
アにはＰ個の待機ステーション（ＳＴ）が設けられ、第
１ＳＴより第ＰＳＴと称し、無人搬送車は第１ＳＴより
入り、昇順に各ＳＴを通過または待機して第ＰＳＴより
作業エリアに出てゆくようになっており、待機ステーシ
ョンで無人搬送車の移動があるとき、第ＰＳＴより降順
に第１ＳＴまで、空きのＳＴがあるか調べ、あればその
空いているＳＴより入側直近にある無人搬送車を空いて
いるＳＴに移動する降順移動管理を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫などで使
用されている無人搬送車の待機エリアにおける管理方法
に関する。
用されている無人搬送車の待機エリアにおける管理方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫では格納品の搬出入に複数台の
無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vechel)を用い
ている。ＡＧＶは搬送ルートを走行して荷物の出し入れ
作業を行うが、作業の無い時は搬送ルートから分岐した
待機エリアに移され、待機し、作業が発生すると待機エ
リアより再び搬送ルートに戻り、搬出入作業を行う。
無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vechel)を用い
ている。ＡＧＶは搬送ルートを走行して荷物の出し入れ
作業を行うが、作業の無い時は搬送ルートから分岐した
待機エリアに移され、待機し、作業が発生すると待機エ
リアより再び搬送ルートに戻り、搬出入作業を行う。
【０００３】待機エリアにおける従来のＡＧＶの管理方
法を図８と図９を用いて説明する。自動倉庫内はＡＧＶ
が作業する作業エリア１と作業の無いとき待機する待機
エリア２が設けられ、作業エリア１には格納品を出し入
れする作業ステーション４とこの作業ステーション４を
結ぶ搬送ルート３が設けられ、待機エリア２には待機ス
テーション５が設けられている。両ステーション４，５
はそれぞれ付番されており、作業ステーション４は，Ｓ
Ｔ１１，ＳＴ１２…等と称し、実線枠で囲んで表示さ
れ、待機ステーション５はＳＴ１，ＳＴ２…等と称し、
破線枠で囲んで表示されている。またＡＧＶには１から
順に付番されておりＡＧＶ１，ＡＧＶ２等と表示されて
いる。
法を図８と図９を用いて説明する。自動倉庫内はＡＧＶ
が作業する作業エリア１と作業の無いとき待機する待機
エリア２が設けられ、作業エリア１には格納品を出し入
れする作業ステーション４とこの作業ステーション４を
結ぶ搬送ルート３が設けられ、待機エリア２には待機ス
テーション５が設けられている。両ステーション４，５
はそれぞれ付番されており、作業ステーション４は，Ｓ
Ｔ１１，ＳＴ１２…等と称し、実線枠で囲んで表示さ
れ、待機ステーション５はＳＴ１，ＳＴ２…等と称し、
破線枠で囲んで表示されている。またＡＧＶには１から
順に付番されておりＡＧＶ１，ＡＧＶ２等と表示されて
いる。
【０００４】待機エリア２には複数（以下の説明では４
個とするが任意の数でよい）の待機ステーション５が設
けられており、ＳＴ１〜ＳＴ４まで順番に配列され、作
業エリア１での作業が完了したＡＧＶは、先ずＳＴ１に
入り、順番に送られＳＴ４より再び作業エリア１に出て
ゆく。この場合、ＳＴ１とＳＴ４には必ず停止するが、
その間のＳＴはもし連続して空いていれば通過し、番号
の大きいＳＴ側に詰めて待機し、作業要求があると迅速
に出てゆけるように管理されている。
個とするが任意の数でよい）の待機ステーション５が設
けられており、ＳＴ１〜ＳＴ４まで順番に配列され、作
業エリア１での作業が完了したＡＧＶは、先ずＳＴ１に
入り、順番に送られＳＴ４より再び作業エリア１に出て
ゆく。この場合、ＳＴ１とＳＴ４には必ず停止するが、
その間のＳＴはもし連続して空いていれば通過し、番号
の大きいＳＴ側に詰めて待機し、作業要求があると迅速
に出てゆけるように管理されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】待機エリア２のＡＧＶ
がこのようにＳＴ４から順に詰められて待機しているか
周期的に管理されるが、従来はＡＧＶの番号を一定順
序、例えばＡＧＶ番号の昇順（ＡＧＶ１，ＡＧＶ２…）
で行っていた。待機エリア２には作業エリア１での作業
が完了したＡＧＶを始め他のエリアで作業を完了したＡ
ＧＶがランダムに入ってくる。このため待機エリア２内
のＡＧＶの配置とＡＧＶをチェックしてゆく順序とは一
致しない場合が多く、周期的に行なう１回当たりのチェ
ックでは番号の大きいＳＴ側に詰めて待機するように管
理できず、何回かのチェックが必要となっていた。図８
の場合ＳＴ３にＡＧＶ２、ＳＴ２にＡＧＶ１が待機して
おり、ＡＧＶを昇順にチェックする場合、まずＡＧＶ１
は左隣が詰まっているので移動できない。ＡＧＶ２は左
隣が空いているのでＳＴ４に移動する。この移動により
ＡＧＶ１の左隣が空くが、一回のチェックはこれで終わ
る。次に図９に示すように、２回目のチェックでＡＧＶ
１の左側（ＳＴ３）の空きを調べ、ここへＡＧＶ１を移
動する管理が行われる。以上は待機しているＡＧＶが２
個の場合であるが、この数が多くなるとさらに多くのチ
ェック回数の後でないと、ＳＴ４から順に詰めて待機す
るように管理することはできなかった。
がこのようにＳＴ４から順に詰められて待機しているか
周期的に管理されるが、従来はＡＧＶの番号を一定順
序、例えばＡＧＶ番号の昇順（ＡＧＶ１，ＡＧＶ２…）
で行っていた。待機エリア２には作業エリア１での作業
が完了したＡＧＶを始め他のエリアで作業を完了したＡ
ＧＶがランダムに入ってくる。このため待機エリア２内
のＡＧＶの配置とＡＧＶをチェックしてゆく順序とは一
致しない場合が多く、周期的に行なう１回当たりのチェ
ックでは番号の大きいＳＴ側に詰めて待機するように管
理できず、何回かのチェックが必要となっていた。図８
の場合ＳＴ３にＡＧＶ２、ＳＴ２にＡＧＶ１が待機して
おり、ＡＧＶを昇順にチェックする場合、まずＡＧＶ１
は左隣が詰まっているので移動できない。ＡＧＶ２は左
隣が空いているのでＳＴ４に移動する。この移動により
ＡＧＶ１の左隣が空くが、一回のチェックはこれで終わ
る。次に図９に示すように、２回目のチェックでＡＧＶ
１の左側（ＳＴ３）の空きを調べ、ここへＡＧＶ１を移
動する管理が行われる。以上は待機しているＡＧＶが２
個の場合であるが、この数が多くなるとさらに多くのチ
ェック回数の後でないと、ＳＴ４から順に詰めて待機す
るように管理することはできなかった。
【０００６】本発明は、かかる問題点を解決するために
創案されたものである。すなわち本発明の目的は、少な
い回数のチェックで待機ステーションの出口側から順に
ＡＧＶを詰めて待機させるようにすることを目的とす
る。
創案されたものである。すなわち本発明の目的は、少な
い回数のチェックで待機ステーションの出口側から順に
ＡＧＶを詰めて待機させるようにすることを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明では、作業エリアで搬送作業を行
い、作業が終わると次の搬送作業まで待機エリアで待機
する複数の無人搬送車の待機エリアでの管理方法であっ
て、待機エリアにはＰ個の待機ステーション（ＳＴ）が
設けられ、第１ＳＴより第ＰＳＴと称し、無人搬送車は
第１ＳＴより入り、昇順に各ＳＴを通過または待機して
第ＰＳＴより作業エリアに出てゆくようになっており、
待機ステーションで無人搬送車の移動があるとき、第Ｐ
ＳＴより降順に第１ＳＴまで、空きのＳＴがあるか調
べ、あればその空いているＳＴより入側直近にある無人
搬送車を空いているＳＴに移動する降順移動管理を行
う。
め、請求項１の発明では、作業エリアで搬送作業を行
い、作業が終わると次の搬送作業まで待機エリアで待機
する複数の無人搬送車の待機エリアでの管理方法であっ
て、待機エリアにはＰ個の待機ステーション（ＳＴ）が
設けられ、第１ＳＴより第ＰＳＴと称し、無人搬送車は
第１ＳＴより入り、昇順に各ＳＴを通過または待機して
第ＰＳＴより作業エリアに出てゆくようになっており、
待機ステーションで無人搬送車の移動があるとき、第Ｐ
ＳＴより降順に第１ＳＴまで、空きのＳＴがあるか調
べ、あればその空いているＳＴより入側直近にある無人
搬送車を空いているＳＴに移動する降順移動管理を行
う。
【０００８】上記構成により、待機ステーションの出側
の第ＰＳＴより降順に空いているか調べ、空いていれば
このＳＴより入側方向の直近にある無人搬送車を第ＰＳ
Ｔに移動する。この直近にある無人搬送車は第（Ｐ−
１）ＳＴでなくとも第ＰＳＴとの間が連続して空いてい
れば第（Ｐ−ｋ）ＳＴにある無人搬送車を移動する。次
に第（Ｐ−１）ＳＴが空いているか調べ、空いていれば
このＳＴより入側方向の直近にある無人搬送車を第（Ｐ
−１）ＳＴに移動する。以下同様に第１ＳＴまでチェッ
クする。このような一連のチェックを待機ステーション
で無人搬送車の移動があるとき１回行えばよいので、従
来のように何回ものチェックを周期的に行った後、よう
やく出側ＳＴから順に詰まる場合よりも迅速に詰める作
業が行われる。
の第ＰＳＴより降順に空いているか調べ、空いていれば
このＳＴより入側方向の直近にある無人搬送車を第ＰＳ
Ｔに移動する。この直近にある無人搬送車は第（Ｐ−
１）ＳＴでなくとも第ＰＳＴとの間が連続して空いてい
れば第（Ｐ−ｋ）ＳＴにある無人搬送車を移動する。次
に第（Ｐ−１）ＳＴが空いているか調べ、空いていれば
このＳＴより入側方向の直近にある無人搬送車を第（Ｐ
−１）ＳＴに移動する。以下同様に第１ＳＴまでチェッ
クする。このような一連のチェックを待機ステーション
で無人搬送車の移動があるとき１回行えばよいので、従
来のように何回ものチェックを周期的に行った後、よう
やく出側ＳＴから順に詰まる場合よりも迅速に詰める作
業が行われる。
【０００９】請求項２の発明では、前記降順移動管理を
終了した後に待機エリアに無人搬送車が入ってくると
き、第１ＳＴより昇順に連続して空いているＳＴを調
べ、空いている最大番号のＳＴに入ってくる無人搬送車
を移動する。
終了した後に待機エリアに無人搬送車が入ってくると
き、第１ＳＴより昇順に連続して空いているＳＴを調
べ、空いている最大番号のＳＴに入ってくる無人搬送車
を移動する。
【００１０】このような降順移動後では、第１ＳＴから
連続して第ｋＳＴまで空くことが多い。そこで降順移動
後に待機エリアに無人搬送車が入ってくるときは、第１
ＳＴより昇順に連続して空いているＳＴを調べ、第ｋＳ
Ｔまで空いていれば、その第ｋＳＴまで待機エリアに入
ってきた無人搬送車を移動する。
連続して第ｋＳＴまで空くことが多い。そこで降順移動
後に待機エリアに無人搬送車が入ってくるときは、第１
ＳＴより昇順に連続して空いているＳＴを調べ、第ｋＳ
Ｔまで空いていれば、その第ｋＳＴまで待機エリアに入
ってきた無人搬送車を移動する。
【００１１】請求項３の発明では、前記降順移動管理を
待機ステーションで無人搬送車の移動があるとき以外に
も周期的に行う。
待機ステーションで無人搬送車の移動があるとき以外に
も周期的に行う。
【００１２】作業エリアから無人搬送車の要求がある
と、下流側ＳＴから出てゆく。しかし請求項１の発明の
チェックは待機ステーションで無人搬送車の移動がある
とき行なうので、出て行ったＳＴが空いてしまう。この
ため周期的に請求項１の降順移動管理を行なうことによ
り、常に作業エリアからの要求に応じて自動搬送車を送
り出すことができる。
と、下流側ＳＴから出てゆく。しかし請求項１の発明の
チェックは待機ステーションで無人搬送車の移動がある
とき行なうので、出て行ったＳＴが空いてしまう。この
ため周期的に請求項１の降順移動管理を行なうことによ
り、常に作業エリアからの要求に応じて自動搬送車を送
り出すことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下に本発明の好ましい実施態様
を図面を参照して説明する。なお、各図において、共通
する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略す
る。図１は、本発明の待機エリアにおける無人搬送車
（ＡＧＶ）の管理方法を説明する図である。自動倉庫内
はＡＧＶが作業する作業エリア１と作業の無いとき待機
する待機エリア２が設けられている。作業エリア１には
格納品を出し入れする作業ステーション４とこの作業ス
テーション４を結ぶ搬送ルート３が設けられ、待機エリ
ア２にはＡＧＶが待機する待機ステーション５が設けら
れている。両ステーション４，５はそれぞれ付番されて
おり、作業ステーション４は，ＳＴ１１，ＳＴ１２…等
と称し、実線枠で囲んで表示され、待機ステーション５
はＳＴ１，ＳＴ２…等と称し、破線枠で囲んで表示され
ている。またＡＧＶには１から順に付番されておりＡＧ
Ｖ１，ＡＧＶ２…等と表示されている。
を図面を参照して説明する。なお、各図において、共通
する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略す
る。図１は、本発明の待機エリアにおける無人搬送車
（ＡＧＶ）の管理方法を説明する図である。自動倉庫内
はＡＧＶが作業する作業エリア１と作業の無いとき待機
する待機エリア２が設けられている。作業エリア１には
格納品を出し入れする作業ステーション４とこの作業ス
テーション４を結ぶ搬送ルート３が設けられ、待機エリ
ア２にはＡＧＶが待機する待機ステーション５が設けら
れている。両ステーション４，５はそれぞれ付番されて
おり、作業ステーション４は，ＳＴ１１，ＳＴ１２…等
と称し、実線枠で囲んで表示され、待機ステーション５
はＳＴ１，ＳＴ２…等と称し、破線枠で囲んで表示され
ている。またＡＧＶには１から順に付番されておりＡＧ
Ｖ１，ＡＧＶ２…等と表示されている。
【００１４】待機エリア２には複数（以下の説明では４
個とするが任意の数でよい）の待機ステーション５が設
けられており、ＳＴ１〜ＳＴ４まで順番に配列され、作
業エリア１での作業が完了し、新たな作業がないＡＧＶ
は、先ずＳＴ１に入り、以降のＳＴが空いていれば、順
番に送られＳＴ４より再び作業エリア１に出てゆく。こ
の場合、入るときＳＴ１に停止する必要はなく、先のＳ
Ｔが空いていれば、空いている最下流のＳＴまで移動し
て停止する。また出るときは必ずしもＳＴ４に止まった
後出る必要はなく、ＳＴ４が空ならその上流側のＡＧＶ
がＳＴ４を通過して出てゆくこともできる。待機エリア
２内では番号の大きいＳＴ側に詰めて待機し、作業要求
があると迅速に出てゆけるように管理される。
個とするが任意の数でよい）の待機ステーション５が設
けられており、ＳＴ１〜ＳＴ４まで順番に配列され、作
業エリア１での作業が完了し、新たな作業がないＡＧＶ
は、先ずＳＴ１に入り、以降のＳＴが空いていれば、順
番に送られＳＴ４より再び作業エリア１に出てゆく。こ
の場合、入るときＳＴ１に停止する必要はなく、先のＳ
Ｔが空いていれば、空いている最下流のＳＴまで移動し
て停止する。また出るときは必ずしもＳＴ４に止まった
後出る必要はなく、ＳＴ４が空ならその上流側のＡＧＶ
がＳＴ４を通過して出てゆくこともできる。待機エリア
２内では番号の大きいＳＴ側に詰めて待機し、作業要求
があると迅速に出てゆけるように管理される。
【００１５】図１において、ＡＧＶの管理は管理システ
ムのコンピュータにより行われる。コンピュータ内には
各待機ステーションＳＴ１〜ＳＴ４毎にバッファメモリ
が設けられ、これを待機バッファと称する。待機バッフ
ァの並びは各待機ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に対応さ
せた配列番号０〜３が付番され、各バッファの値は対応
するＳＴに入っているまたはそのＳＴに向っているＡＧ
Ｖの番号としている。なお対応するＳＴが空の場合は−
１とする。例えば図１の場合、待機エリア２にＳＴ１〜
ＳＴ４が番号順に配置され（この場合ＳＴ１を上流側、
ＳＴ４を下流側とする）、ＳＴ３にＡＧＶ５が待機し、
ＳＴ４にはＡＧＶ６が待機しているとすると、待機バッ
ファは次のようになる。
ムのコンピュータにより行われる。コンピュータ内には
各待機ステーションＳＴ１〜ＳＴ４毎にバッファメモリ
が設けられ、これを待機バッファと称する。待機バッフ
ァの並びは各待機ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に対応さ
せた配列番号０〜３が付番され、各バッファの値は対応
するＳＴに入っているまたはそのＳＴに向っているＡＧ
Ｖの番号としている。なお対応するＳＴが空の場合は−
１とする。例えば図１の場合、待機エリア２にＳＴ１〜
ＳＴ４が番号順に配置され（この場合ＳＴ１を上流側、
ＳＴ４を下流側とする）、ＳＴ３にＡＧＶ５が待機し、
ＳＴ４にはＡＧＶ６が待機しているとすると、待機バッ
ファは次のようになる。
【００１６】 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ ５ ６
【００１７】次に待機エリア２のＡＧＶ管理方法につい
て説明する。待機エリア２へのＡＧＶの移動指示は、エ
リア内の最上流ＳＴ、つまりＳＴ１への移動を指示す
る。指示前には待機エリア２内の（あるいは待機エリア
２に向かう）ＡＧＶの台数が待機エリア２内のＳＴの数
を超えていないことが条件になる。
て説明する。待機エリア２へのＡＧＶの移動指示は、エ
リア内の最上流ＳＴ、つまりＳＴ１への移動を指示す
る。指示前には待機エリア２内の（あるいは待機エリア
２に向かう）ＡＧＶの台数が待機エリア２内のＳＴの数
を超えていないことが条件になる。
【００１８】ＡＧＶは作業エリア１での作業完了時には
管理システムに作業完了通知を送信する。管理システム
では、該当ＡＧＶに新たな作業がないこと、待機エリア
２内に空きがあることを確認後、ＡＧＶに待機エリア３
のＳＴへの移動を指示する。ＡＧＶはＳＴ１に到着する
と、作業完了通知を管理システムに送信する。管理シス
テムではこの作業完了通知により該当ＡＧＶに新たな作
業がないことを確認後、待機エリア２内の制御処理を実
行する。制御処理としては、先ず待機ステーション５の
下流ＳＴ４から上流ＳＴ１に向ってのサーチ（降順にサ
ーチ）から実施する。図２はこの場合の状況を示す。Ａ
ＧＶ２がＳＴ３にあり、ＡＧＶ１がＳＴ１に入ってくる
状態のバッファは次のようになっている。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ ２ −１
管理システムに作業完了通知を送信する。管理システム
では、該当ＡＧＶに新たな作業がないこと、待機エリア
２内に空きがあることを確認後、ＡＧＶに待機エリア３
のＳＴへの移動を指示する。ＡＧＶはＳＴ１に到着する
と、作業完了通知を管理システムに送信する。管理シス
テムではこの作業完了通知により該当ＡＧＶに新たな作
業がないことを確認後、待機エリア２内の制御処理を実
行する。制御処理としては、先ず待機ステーション５の
下流ＳＴ４から上流ＳＴ１に向ってのサーチ（降順にサ
ーチ）から実施する。図２はこの場合の状況を示す。Ａ
ＧＶ２がＳＴ３にあり、ＡＧＶ１がＳＴ１に入ってくる
状態のバッファは次のようになっている。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ ２ −１
【００１９】サーチにより空きＳＴがあるとその直ぐ上
流にいるＡＶＧを空きＳＴまで移動させる指示が出され
る。図２の場合、ＡＧＶ１がＳＴ１に到着したときにＳ
Ｔ４が空いており、ＳＴ３にはＡＧＶ２がいるので、先
ずＡＧＶ２にＳＴ４への移動指示を出す。移動バッファ
は次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ −１ ２ なお、ＡＧＶ１はＳＴ１で待機せず、下流の空きＳＴま
で行けるのでＳＴ１には登録しない。
流にいるＡＶＧを空きＳＴまで移動させる指示が出され
る。図２の場合、ＡＧＶ１がＳＴ１に到着したときにＳ
Ｔ４が空いており、ＳＴ３にはＡＧＶ２がいるので、先
ずＡＧＶ２にＳＴ４への移動指示を出す。移動バッファ
は次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ −１ ２ なお、ＡＧＶ１はＳＴ１で待機せず、下流の空きＳＴま
で行けるのでＳＴ１には登録しない。
【００２０】ＡＧＶ２の移動によりＳＴ３は空きになる
ので、図３に示すように、その直ぐ上のＡＧＶ１（ＳＴ
１に入ってきた）にＳＴ３への移動を指示する。これに
より移動バッファは次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ １ ２
ので、図３に示すように、その直ぐ上のＡＧＶ１（ＳＴ
１に入ってきた）にＳＴ３への移動を指示する。これに
より移動バッファは次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ １ ２
【００２１】ＳＴ２，ＳＴ１はいずれも空であるが、直
ぐ上にはＡＧＶがないので、サーチは終了する。しか
し、このサーチが終了後に、図４に示すように、新たに
ＡＧＶ３が到着したときは前述の降順のサーチを行う
が、既に下流側から詰まって待機しているので、移動対
象となるＡＧＶはない。次にサーチを上流側から行なう
（昇順のサーチ）。ＡＧＶ３がＳＴ１に到着しても、さ
らに下流の空きＳＴへ移動するので、到着時のバッファ
は上の場合と変わらず次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ １ ２
ぐ上にはＡＧＶがないので、サーチは終了する。しか
し、このサーチが終了後に、図４に示すように、新たに
ＡＧＶ３が到着したときは前述の降順のサーチを行う
が、既に下流側から詰まって待機しているので、移動対
象となるＡＧＶはない。次にサーチを上流側から行なう
（昇順のサーチ）。ＡＧＶ３がＳＴ１に到着しても、さ
らに下流の空きＳＴへ移動するので、到着時のバッファ
は上の場合と変わらず次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ １ ２
【００２２】この状態で上流から下流にサーチ（昇順の
サーチ）を行い、既に待機しているＡＧＶ１の直ぐ上の
ＳＴ２を見つけ、そこえＳＴ１に入ってきたＡＧＶ３を
移動させる。この場合、ＳＴ１の後の空きＳＴはＳＴ２
の１個だけであるが、ＳＴの数が多いときは、もっと多
くのＳＴが連続して空いているので、連続して空いてい
る最下流のＳＴまで、一気に移動することができる。こ
の場合のバッファの状態は次のようになる。
サーチ）を行い、既に待機しているＡＧＶ１の直ぐ上の
ＳＴ２を見つけ、そこえＳＴ１に入ってきたＡＧＶ３を
移動させる。この場合、ＳＴ１の後の空きＳＴはＳＴ２
の１個だけであるが、ＳＴの数が多いときは、もっと多
くのＳＴが連続して空いているので、連続して空いてい
る最下流のＳＴまで、一気に移動することができる。こ
の場合のバッファの状態は次のようになる。
【００２３】 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ ３ １ ２
【００２４】待機エリア２への新規ＡＧＶの進入はこの
ＡＧＶからの作業完了通知で検知できるが、待機エリア
２からの退出はこのような作業完了通知のような通知を
出さないで行われる。この退出を検知するため、降順の
サーチを、待機エリアでＡＧＶが移動したときばかりで
はなく周期的に行なう。これにより、最下流のＳＴ４か
ら上流側のＳＴに向ってＡＧＶが詰まった状態になるよ
うに管理される。
ＡＧＶからの作業完了通知で検知できるが、待機エリア
２からの退出はこのような作業完了通知のような通知を
出さないで行われる。この退出を検知するため、降順の
サーチを、待機エリアでＡＧＶが移動したときばかりで
はなく周期的に行なう。これにより、最下流のＳＴ４か
ら上流側のＳＴに向ってＡＧＶが詰まった状態になるよ
うに管理される。
【００２５】次に上述した移動管理を動作フロー図で説
明する。図５は全体の流れを示す。説明は図２に示した
状態について行う。即ち待機ステーションＳＴはＳＴ１
〜ＳＴ４の４個である。なおフロー図ではＳＴ４の下流
側にダミーのＳＴがあり、これは空であるとして管理す
る。これは各ＳＴの下流には必ずＳＴがあるとして、各
ＳＴを同一条件にする便宜的方法である。先ず初期化と
して各待機ステーションＳＴの待機状態を示す待機バッ
ファを空にし（Ｓ１）、待機エリア内でのＡＧＶの作業
（移動）完了通知が有るかを待つ（Ｓ２）。以上は待機
エリアが空の状態からＡＧＶが入ってくる管理を示す
が、以降は図２に示すようにＡＧＶ２がＳＴ３に待機し
ており、ＡＧＶ１がＳＴ１に入ってくる状態からの管理
を説明する。このときのバッファの値は図２に示されて
おり、ＡＧＶ１の待機ステーションＳＴは確定していな
いので、ＳＴ１のバッファには登録されず、このバッフ
ァは空（−１）を示している。この状態で前方空きＳＴ
探索（ＳＴ４からＳＴ１への降順サーチ）を行う（Ｓ
３）。この降順サーチ終了後、待機エリア内最上流ＳＴ
（ＳＴ１）への移動（作業完了）があるか調べ（Ｓ
４）、ＳＴ１への移動があると、後方空きＳＴ探索（Ｓ
Ｔ１からＳＴ４への昇順サーチ）が行われる（Ｓ５）。
なお、前方空きＳＴ探索（Ｓ３）は周期的にも行われ
る。
明する。図５は全体の流れを示す。説明は図２に示した
状態について行う。即ち待機ステーションＳＴはＳＴ１
〜ＳＴ４の４個である。なおフロー図ではＳＴ４の下流
側にダミーのＳＴがあり、これは空であるとして管理す
る。これは各ＳＴの下流には必ずＳＴがあるとして、各
ＳＴを同一条件にする便宜的方法である。先ず初期化と
して各待機ステーションＳＴの待機状態を示す待機バッ
ファを空にし（Ｓ１）、待機エリア内でのＡＧＶの作業
（移動）完了通知が有るかを待つ（Ｓ２）。以上は待機
エリアが空の状態からＡＧＶが入ってくる管理を示す
が、以降は図２に示すようにＡＧＶ２がＳＴ３に待機し
ており、ＡＧＶ１がＳＴ１に入ってくる状態からの管理
を説明する。このときのバッファの値は図２に示されて
おり、ＡＧＶ１の待機ステーションＳＴは確定していな
いので、ＳＴ１のバッファには登録されず、このバッフ
ァは空（−１）を示している。この状態で前方空きＳＴ
探索（ＳＴ４からＳＴ１への降順サーチ）を行う（Ｓ
３）。この降順サーチ終了後、待機エリア内最上流ＳＴ
（ＳＴ１）への移動（作業完了）があるか調べ（Ｓ
４）、ＳＴ１への移動があると、後方空きＳＴ探索（Ｓ
Ｔ１からＳＴ４への昇順サーチ）が行われる（Ｓ５）。
なお、前方空きＳＴ探索（Ｓ３）は周期的にも行われ
る。
【００２６】図６は前方空きＳＴ探索（Ｓ３）の動作フ
ロー図である。以下の動作において引数ｋは最下流空き
位置を示す。なおｉは各ＳＴの位置（０〜３）を示し、
ｃは配列要素数（ＳＴの数＝４）を示す。なおダミーの
位置はｉ＝４である。ＳＴ４からサーチするためｉ＝ｃ
−１＝４−１＝３とする（Ｓ１０）。図２において、位
置ｉ＝３（ＳＴ４）は空であるので（Ｓ１１）、Ｓ１２
へ行く。Ｓ１２は最下流の空き位置を表しているｋがダ
ミーを表しているのかチェックする。ｋ＝ｃ＝４であ
り、このｋはダミーの位置を表しているので、最下流の
空き位置はダミーであることがわかる。そこでＹｅｓと
なりＳ１３へ進み、最下流空き位置ｋを実際の空き位置
であるＳＴ４の位置ｉ＝３に変更する。これにより実際
の最下流の空き位置ｋがＳＴ４であることが検出され
る。
ロー図である。以下の動作において引数ｋは最下流空き
位置を示す。なおｉは各ＳＴの位置（０〜３）を示し、
ｃは配列要素数（ＳＴの数＝４）を示す。なおダミーの
位置はｉ＝４である。ＳＴ４からサーチするためｉ＝ｃ
−１＝４−１＝３とする（Ｓ１０）。図２において、位
置ｉ＝３（ＳＴ４）は空であるので（Ｓ１１）、Ｓ１２
へ行く。Ｓ１２は最下流の空き位置を表しているｋがダ
ミーを表しているのかチェックする。ｋ＝ｃ＝４であ
り、このｋはダミーの位置を表しているので、最下流の
空き位置はダミーであることがわかる。そこでＹｅｓと
なりＳ１３へ進み、最下流空き位置ｋを実際の空き位置
であるＳＴ４の位置ｉ＝３に変更する。これにより実際
の最下流の空き位置ｋがＳＴ４であることが検出され
る。
【００２７】次にＳ１８で空きチェック位置ｉを３−１
＝２としＳ１９を経由してＳ１１に入る。ｉ＝２はＳＴ
３の位置を示し、ここにはＡＧＶ２が待機しているの
で、空きでないので、Ｓ１４に入る。空き位置（ＳＴ
４）はダミーでないので、Ｓ１５に入り、位置ｉ＝２に
いるＡＧＶ２を最下流空き位置ｋ＝３（ＳＴ４）への移
動を指示する。Ｓ１６に入り空き位置をＳＴ４からＳＴ
３に更新する。
＝２としＳ１９を経由してＳ１１に入る。ｉ＝２はＳＴ
３の位置を示し、ここにはＡＧＶ２が待機しているの
で、空きでないので、Ｓ１４に入る。空き位置（ＳＴ
４）はダミーでないので、Ｓ１５に入り、位置ｉ＝２に
いるＡＧＶ２を最下流空き位置ｋ＝３（ＳＴ４）への移
動を指示する。Ｓ１６に入り空き位置をＳＴ４からＳＴ
３に更新する。
【００２８】次にＳ１７に入り、最下流の空きＳＴをサ
ーチする。つまり現在ｋ＝３であり（ＳＴ４）これは既
にＡＧＶ２が来ているのでこれを更新する。即ちｋ−１
＝３−１＝２からｉ＝２までのバッファをサーチし、最
初の空き位置をｋとする。この場合ｋ＝２は空き（ＳＴ
３）であるのでｋ＝２となる。Ｓ１８でチェック位置ｉ
＝ｉ−１＝２−１＝１とする。Ｓ１１に戻り、ＳＴ２の
位置（ｉ＝１）は空なので、Ｓ１２へ行き、ここは該当
しないのでＳ１８でチェック位置をｉ＝０に更新する。
そしてＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１９を通り終了する。これに
より最下流空き位置はｋ＝２であることが確認される。
ーチする。つまり現在ｋ＝３であり（ＳＴ４）これは既
にＡＧＶ２が来ているのでこれを更新する。即ちｋ−１
＝３−１＝２からｉ＝２までのバッファをサーチし、最
初の空き位置をｋとする。この場合ｋ＝２は空き（ＳＴ
３）であるのでｋ＝２となる。Ｓ１８でチェック位置ｉ
＝ｉ−１＝２−１＝１とする。Ｓ１１に戻り、ＳＴ２の
位置（ｉ＝１）は空なので、Ｓ１２へ行き、ここは該当
しないのでＳ１８でチェック位置をｉ＝０に更新する。
そしてＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１９を通り終了する。これに
より最下流空き位置はｋ＝２であることが確認される。
【００２９】図７は後方空きＳＴ探索（Ｓ５）の動作フ
ロー図である。ＳＴ１からサーチを始めるためｉ＝０と
する（Ｓ２０）。位置ｉ＝０（ＳＴ１）は空なのでＳ２
３に入り、ｉ＝０＋１＝１とし、Ｓ２４をへてＳ２１に
戻るが、ＳＴ２は空なので、再びＳ２３でｉ＝１＋１＝
２とし、再びＳ２１に戻る。ＳＴ３は空なので、Ｓ２３
でｉ＝２＋１＝３とし、再びＳ２１に戻る。ＳＴ４には
ＡＧＶ２が入っているので、Ｓ２１よりＳ２２に入る。
ここで進入ＡＧＶ１の行き先をｉ−１＝３−１＝２（Ｓ
Ｔ３）とし、ＳＴ３のバッファをbuff〔２〕＝１とす
る。これによりＡＧＶ１はＳＴ３で待機することにな
る。
ロー図である。ＳＴ１からサーチを始めるためｉ＝０と
する（Ｓ２０）。位置ｉ＝０（ＳＴ１）は空なのでＳ２
３に入り、ｉ＝０＋１＝１とし、Ｓ２４をへてＳ２１に
戻るが、ＳＴ２は空なので、再びＳ２３でｉ＝１＋１＝
２とし、再びＳ２１に戻る。ＳＴ３は空なので、Ｓ２３
でｉ＝２＋１＝３とし、再びＳ２１に戻る。ＳＴ４には
ＡＧＶ２が入っているので、Ｓ２１よりＳ２２に入る。
ここで進入ＡＧＶ１の行き先をｉ−１＝３−１＝２（Ｓ
Ｔ３）とし、ＳＴ３のバッファをbuff〔２〕＝１とす
る。これによりＡＧＶ１はＳＴ３で待機することにな
る。
【００３０】
【発明の効果】上述したように、本発明は、待機エリア
に配置された待機ステーションに第１番より第Ｐ番まで
付番し、第１番のＳＴに新規ＡＧＶが到達する毎に降順
にＳＴをサーチして空きＳＴがあるとその直ぐ上のＡＧ
Ｖを空きＳＴに移動し、この移動により空いたＳＴへそ
の直ぐ上のＡＧＶを移動することを繰り返すことによ
り、１回のサーチでＡＧＶを最下流のＳＴから順に詰め
てゆくことができる。さらにこの降順サーチ後に新規Ａ
ＧＶが到着したときは、上流から昇順にサーチを行なう
ことにより、この新規ＡＧＶを空いている最下流のＳＴ
まで一気に移動することができる。また、降順サーチを
周期的に行なうことにより、最下流ＳＴから出てゆくＡ
ＧＶにより空きとなるＳＴへの移動を行なうことができ
る。
に配置された待機ステーションに第１番より第Ｐ番まで
付番し、第１番のＳＴに新規ＡＧＶが到達する毎に降順
にＳＴをサーチして空きＳＴがあるとその直ぐ上のＡＧ
Ｖを空きＳＴに移動し、この移動により空いたＳＴへそ
の直ぐ上のＡＧＶを移動することを繰り返すことによ
り、１回のサーチでＡＧＶを最下流のＳＴから順に詰め
てゆくことができる。さらにこの降順サーチ後に新規Ａ
ＧＶが到着したときは、上流から昇順にサーチを行なう
ことにより、この新規ＡＧＶを空いている最下流のＳＴ
まで一気に移動することができる。また、降順サーチを
周期的に行なうことにより、最下流ＳＴから出てゆくＡ
ＧＶにより空きとなるＳＴへの移動を行なうことができ
る。
【図１】本発明の実施形態を説明する図で、待機ステー
ションが４個の場合を示す。
ションが４個の場合を示す。
【図２】新規ＡＧＶが到着したとき、降順にサーチを開
始した状態を示す。
始した状態を示す。
【図３】新規ＡＧＶが到着したとき、降順にサーチを開
始し、新規到着ＡＧＶを移動した状態を示す。
始し、新規到着ＡＧＶを移動した状態を示す。
【図４】降順のサーチ終了後、新規ＡＧＶが到着し昇順
にサーチを行なう状態を示す。
にサーチを行なう状態を示す。
【図５】待機エリア全体管理フロー図である。
【図６】降順のサーチフロー図である。
【図７】昇順のサーチフロー図である。
【図８】従来のＡＧＶの番号順のサーチを示す図であ
る。
る。
【図９】従来のＡＧＶの番号順のサーチで２回目のサー
チによりＡＧＶ１を移動して詰める状態を示す図であ
る。
チによりＡＧＶ１を移動して詰める状態を示す図であ
る。
１ 作業エリア ２ 待機エリア ３ 搬送ルート ４ 作業ステーション ５ 待機ステーション
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲３丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内
Claims (3)
- 【請求項１】 作業エリアで搬送作業を行い、作業が終
わると次の搬送作業まで待機エリアで待機する複数の無
人搬送車の待機エリアでの管理方法であって、待機エリ
アにはＰ個の待機ステーション（ＳＴ）が設けられ、第
１ＳＴより第ＰＳＴと称し、無人搬送車は第１ＳＴより
入り、昇順に各ＳＴを通過または待機して第ＰＳＴより
作業エリアに出てゆくようになっており、 待機ステーションで無人搬送車の移動があるとき、第Ｐ
ＳＴより降順に第１ＳＴまで、空きのＳＴがあるか調
べ、あればその空いているＳＴより入側直近にある無人
搬送車を空いているＳＴに移動する降順移動管理を行う
ことを特徴とする待機エリアの無人搬送車管理方法。 - 【請求項２】 前記降順移動管理を終了した後に待機エ
リアに無人搬送車が入ってくるとき、第１ＳＴより昇順
に連続して空いているＳＴを調べ、空いている最大番号
のＳＴに入ってくる無人搬送車を移動することを特徴と
する請求項１記載の待機エリアの無人搬送車管理方法。 - 【請求項３】 前記降順移動管理を待機ステーションで
無人搬送車の移動があるとき以外にも周期的に行うこと
を特徴とする請求項１記載の待機エリアの無人搬送車管
理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10098674A JPH11296228A (ja) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | 待機エリアの無人搬送車管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10098674A JPH11296228A (ja) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | 待機エリアの無人搬送車管理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11296228A true JPH11296228A (ja) | 1999-10-29 |
Family
ID=14226070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10098674A Pending JPH11296228A (ja) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | 待機エリアの無人搬送車管理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11296228A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003067054A (ja) * | 2001-08-23 | 2003-03-07 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
| JP2010055444A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | ロボットシステム |
| CN111523789A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-08-11 | 厦门大学嘉庚学院 | 一种基于步长的多agv实时调度方法 |
| JP2024517882A (ja) * | 2021-05-06 | 2024-04-23 | ネイバーラボス コーポレーション | 指定区域を走行する多数のロボットを制御する方法およびシステム、ロボットが配置される建物 |
| WO2024089986A1 (ja) * | 2022-10-25 | 2024-05-02 | 株式会社ダイフク | 搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ） |
-
1998
- 1998-04-10 JP JP10098674A patent/JPH11296228A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003067054A (ja) * | 2001-08-23 | 2003-03-07 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
| JP2010055444A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | ロボットシステム |
| CN111523789A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-08-11 | 厦门大学嘉庚学院 | 一种基于步长的多agv实时调度方法 |
| JP2024517882A (ja) * | 2021-05-06 | 2024-04-23 | ネイバーラボス コーポレーション | 指定区域を走行する多数のロボットを制御する方法およびシステム、ロボットが配置される建物 |
| WO2024089986A1 (ja) * | 2022-10-25 | 2024-05-02 | 株式会社ダイフク | 搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ） |
| JP2024062778A (ja) * | 2022-10-25 | 2024-05-10 | 株式会社ダイフク | 搬送設備 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041122 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070314 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070416 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070824 |