JPH07112767B2 - 作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体本体が、車体前後方向に沿って連なる接
地部を有する走行装置に支持され、前記車体本体の水平
基準面もしくは地面に対する前後の傾きを検出する前後
傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位に対して前
記車体本体を前後方向に傾けるピッチング駆動手段と、
前記前後傾斜角検出手段に基づいて、前記車体本体を水
平基準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に
維持すべくピッチング駆動手段を作動させるピッチング
制御手段とが備えられた作業車に関する。

〔従来の技術〕

車体本体が、車体前後方向に沿って連なる接地部を有す
る走行装置に支持された作業車、例えば車体本体が左右
一対のクローラ走行装置に支持されたコンバインのよう
な作業車では、軟弱な地盤の上を走行すると、前進状態
では前部が浮き上がるとともに後部が沈み込んで車体全
体が後傾姿勢となり、後進状態では後部が浮き上がると
ともに前部が沈み込んで車体全体が前傾姿勢となる現象
が現れる。そして前進状態と後進状態のいずれにおいて
も、その傾斜角度は走行速度に比例して大きくなる傾向
がある。

そのため従来の作業車では、前後傾斜角検出手段が車体
本体の水平基準面もしくは地面に対する前後の傾きを検
出し、その前後傾斜角検出手段の情報に基づいて、ピッ
チング制御手段がピッチング駆動手段を作動させること
で、どのような速度で走行しようとも、車体本体が水平
基準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に維
持されるようにしていた。

ところで、このような作業車の中には、前記車体本体の
水平基準面もしくは地面に対する左右の傾きを検出する
左右傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位に対し
て前記車体本体を左右方向に傾けるローリング駆動手段
と、前記左右傾斜角検出手段の情報に基づいて前記車体
本体を水平基準面もしくは地面に対して左右方向の設定
傾斜角に維持すべくローリング駆動手段を作動させるロ
ーリング制御手段とを有し、ピッチング制御機能とロー
リング制御機能の両方を備えたものもある。更に、ピッ
チング制御機能とローリング制御機能の両方を備えたも
のにあっては、ピッチング駆動手段とローリング駆動手
段とを同時に作動させるものと、いずれか一方を優先的
に作動させるものとがある。

例えば、両方を同時に作動させる作業車では、構造を簡
略化してコストを安くするために、ピッチング駆動手段
とローリング駆動手段とを同一の油圧モータに接続され
た油圧アクチュエータとしたものがある。いずれか一方
を優先的に作動させるものとしては、エネルギーの節
減、乗り心地の改善、作業性の向上などを考慮してロー
リング駆動手段を優先的に作動させるものがある（本出
願人によって特願平１−153239号にて提案済）。

〔発明が解決しようとする課題〕 従来の作業車では、車体本体が水平基準面もしくは地面
に対して前後方向の設定傾斜角に安定的に維持されるの
は、加速・減速の少ない定速走行の場合に限られてい
る。走行中での急激な加速や減速によって車体本体が前
後方向に大きく傾く場合には、ピッチング駆動手段の作
動速度が遅すぎて姿勢の立て直しが間に合わなくなり、
車体本体が前後に揺れるなどして不安定となる問題点が
ある。これは、ピッチング制御機能とローリング制御機
能の両方を備え、尚且つピッチング駆動手段とローリン
グ駆動手段とを同時に作動させる作業車においても同様
である。

尚、ピッチング駆動手段の作動速度を速くしておくこと
は、走行中での急激な加速や減速に伴う車体本体の前後
方向の傾きに対しては迅速に対応できるが、加速・減速
の少ない定速走行での車体本体の前後方向の傾きに対し
ては、作動速度が速すぎてオーバーハンチングを発生す
る難点がある。

また、ピッチング制御機能とローリング制御機能の両方
を備え、尚且つローリング駆動手段を優先的に作動させ
る作業車では、走行中での急激な加速や減速によって車
体本体が前後方向に大きく傾いた場合であっても、車体
本体が左右方向に傾いていればローリング駆動手段が先
に作動することでピッチング駆動手段の作動が遅れ、姿
勢の立て直しが間に合わなくなる問題点がある。

本発明は、このような実情に着目してなされたものであ
って、その目的は、定速での走行中はもちろんのこと、
走行中での急激な加速や減速においてもピッチング制御
を迅速且つ的確に行って、車体本体を前後方向の傾きに
対して安定させることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明の作業車では次の点を
特徴構成にしている。

第１に、前記車体本体の加速又は減速を検出する速度変
化検出手段が備えられ、前記ピッチング制御手段は、前
記速度変化検出手段が加速又は減速状態を検出するに伴
って、その後車体本体が前後方向に沿う設定傾斜角にな
るまであるいはその後設定時間経過するまで、前記ピッ
チング駆動手段の作動速度を増大させるように構成され
ている。

第２に、前記車体本体の水平基準面もしくは地面に対す
る左右の傾きを検出する左右傾斜角検出手段と、前記走
行装置の接地部位に対して前記車体本体を左右方向に傾
けるローリング駆動手段と、前記左右傾斜角検出手段の
情報に基づいて前記車体本体を水平基準面もしくは地面
に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング
駆動手段を作動させるローリング制御手段と、前記車体
本体の加速又は減速を検出する速度変化手段とが備えら
れ、前記ピッチング駆動手段と前記ローリング駆動手段
とが同一の油圧ポンプに接続された油圧アクチュエータ
であり、前記ローリング制御手段は、前記速度変化検出
手段が加速又は減速状態を検出するに伴って、その後車
体本体が前後方向の設定傾斜角になるまであるいはその
後設定時間経過するまで、前記ローリング駆動手段の作
動を停止するように構成されている。

第３に、前記車体本体の水平基準面もしくは地面に対す
る左右の傾きを検出する左右傾斜角検出手段と、前記走
行装置の接地部位に対して前記車体本体を左右方向に傾
けるローリング駆動手段と、前記左右傾斜角検出手段の
情報に基づいて前記車体本体を水平基準面もしくは地面
に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング
駆動手段を作動させるローリング制御手段と、前記車体
本体の加速又は減速を検出する速度変化検出手段とが備
えられ、前記ピッチング制御手段と前記ローリング制御
手段とは、前記車体本体が左右方向の設定傾斜角にある
ときのみ前記ピッチング駆動手段を作動させるローリン
グ優先状態となり、前記速度変化検出手段が加速又は減
速状態を検出すると、前記車体本体が前後方向の設計傾
斜角にあるときのみ前記ローリング駆動手段を作動させ
るピッチング優先状態となり、更に、その後前記車体本
体が前後方向の設計傾斜角になるまであるいはその後設
定時間経過するまで、ピッチング優先状態を継続するよ
うに構成されている。

〔作 用〕

第１の特徴では、速度変化検出手段が加速又は減速状態
を検出すると、ピッチング制御手段がピッチング駆動手
段の作動速度を増大させ、加速や減速に伴う走行での車
体本体の前後方向の傾斜に対して追随性を高める。その
後車体本体が設定傾斜角になってピッチング駆動手段を
作動させる必要がなくなるか、あるいはその後設定時間
経過して加速や減速が終了したと見なせるようになる
と、オーバーハンチングを抑えるべくピッチング駆動手
段の作動速度を元の作動速度に戻す。

第２の特徴では、作業車は、左右傾斜角検出手段が車体
本体の水平基準面もしくは地面に対する左右の傾きを検
出し、左右傾斜角検出手段の情報に基づいて、ローリン
グ制御手段が、車体本体を水平基準面もしくは地面に対
して左右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング駆動
手段を作動させるローリング制御機能を備えている。こ
のような作業車の制御を油圧で行う場合には、ピッチン
グ駆動手段とローリング駆動手段とを別々の油圧ポンプ
に接続された油圧アクチュエータとする場合と同一の油
圧ポンプに接続された油圧アクチュエータとする場合の
二つがある。前者の方は、油圧回路が複雑でコストも高
くつく難点があるが、ピッチング駆動手段とローリング
駆動手段の作動速度が互いの状態に影響されない利点が
ある。後者の方は、ピッチング駆動手段とローリング駆
動手段とが互いの状態に影響される難点、例えば、ロー
リング駆動手段とピッチング駆動手段とが同時に作動す
る場合には適切な作動速度になるが、一方の駆動手段が
停止すると他方の駆動手段へ供給される作動油の圧力が
上昇してもう一方の作動速度が必要以上に増大するとい
う難点があるが、油圧回路が簡単でコストも安くつく利
点がある。第２の特徴では、後者の利点をそのまま活か
しながらも、その難点をピッチング駆動手段の作動速度
を増大させる手段として活用する。

つまり、加速・減速の少ない定速走行では、ピッチング
制御とローリング制御の両方が行われ、ピッチング駆動
手段とローリング駆動手段のそれぞれは適切な速度で作
動する。そこで、速度変化検出手段が加速又は減速状態
を検出すると、ローリング制御手段がローリング駆動手
段の作動を停止することでピッチング駆動手段の作動速
度を増大させ、その結果として走行中での加速や減速に
伴う車体本体の前後方向の傾斜に対する追随性を高め
る。その後、車体本体の前後方向の設定傾斜角になって
ピッチング駆動手段を作動させる必要がなくなるか、あ
るいはその後、設定時間経過して加速や減速が終了した
と見なせるようになると、今度はオーバーハンチングを
抑えるべくローリング制御手段がローリング駆動手段の
作動を開始することでピッチング駆動手段が以前の適切
な速度で作動するようにするのである。

第３の特徴では、作業車は、第２の特徴と同様に、左右
傾斜角検出手段が車体本体の水平基準面もしくは地面に
対する左右の傾きを検出し、左右傾斜角検出手段の情報
に基づいて、ローリング制御手段が、車体本体を水平基
準面もしくは地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持
すべくローリング駆動手段を作動させるローリング制御
機能を備えている。ピッチング駆動手段とローリング駆
動手段は、油圧動力以外の動力によって作動するもので
もよいが、エネルギーの節減、乗り心地の改善、作業性
の向上などを良好にするため、走行中は一方のみを優先
的に作動するようにしてある。第２の特徴では、一方を
優先的に作動させる原則を変えることなく優先順位を変
更することで走行中の加速や減速に対応する。

つまり、加速・減速の少ない定速走行の場合には、ピッ
チング制御手段と前記ローリング制御手段とは、車体本
体が左右方向の設定傾斜角にあるときのみにピッチング
駆動手段を作動させるローリング優先状態となる。そし
て、速度変化検出手段が加速又は減速状態を検出する
と、車体本体が前後方向の設定傾斜角にあるときのみ前
記ローリング駆動手段を作動させるピッチング優先状態
となって、走行での加速や減速に伴う車体本体の前後方
向の傾斜に対する追随性を高める。その後車体本体の前
後方向の設定傾斜角になってピッチング駆動手段を作動
させる必要がなくなるか、あるいはその後設定時間経過
して加速や減速が終了したと見なせるようになると、今
度はハンチングを抑えるべくローリング優先状態に復帰
するのである。

〔発明の効果〕

第１の特徴では、急激な加速や減速を余り伴わない定速
での走行中ではオーバーハンチングを抑え、急激な加速
や減速を伴う走行中にはピッチング制御を迅速且つ的確
に行って、車体本体を前後方向の傾きに対して常に安定
させることが可能になった。

第２の特徴では、第１の特徴による効果とほぼ同等のも
のが得られる他に、ピッチング制御機能とローリング制
御機能の両方を備えた作業車において、ピッチング駆動
手段とローリング駆動手段とを同一の油圧ポンプに接続
された油圧アクチュエータとすることで、油圧回路が簡
単でコストも安くつく構造としながらも、ピッチング駆
動手段の作動速度を増大させる手段を容易に提供できる
ようになる。

第３の特徴では、一方の駆動手段を優先的に作動させる
ことで得られる効果、例えばエネルギーの節減、乗り心
地の改善、作業性の向上などを損なうことなく、第１の
特徴の効果に近いものが得られる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第14図に作業車の一例であるコンバインが示されてい
る。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす引起し装
置（１）、引き起こされた穀稈を刈り取るバリカン型の
切断装置（２）、刈取穀稈を後方の脱穀装置（３）へ向
けて搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理
装置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（6L），
（6R）を備えた走行機体（７）（車体本体に相当する）
の前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダ（CY1）
によって横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に構成し
たものである。この油圧シリンダ（CY1）の伸長によっ
て刈取前処理装置（５）が上昇し、収縮によって下降す
るようになっている。

前記刈取前処理装置（５）の底部には、超音波の反射を
利用して刈高さを計測する刈高さセンサ（S1）を設けて
あり、前記横支点（Ｘ）部分には、刈取前処理装置
（５）の昇降に伴って出力電圧が変化するポテンショメ
ータ（PM）を設けてある。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）の接地部位に対して前後方向に傾斜させる
ピッチング制御のための構造について説明する。

第10図及び第11図に示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左
右下部に亘って支点軸（10）を架設してある。そしてこ
の支点軸（10）の両端には左右の可動フレーム（11）の
前部を上下揺動自在に枢着してある。また、第12図にも
示すように、左右の可動フレーム（11）の後部に亘って
ロッド（12）を架設するとともに、このロッド（12）の
上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（13）を左右の
主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設けてあり、可
動フレーム（11）が揺動する際に、ガイドフレーム（1
3）が主フレーム（８）に対して接当する作用により、
可動フレーム（11）の横方向のずれを規制できるように
してある。更に、左右の主フレーム（８）を連結してい
る横フレーム（14）と前記ロッド（12）とに亘って１個
のピッチング用の油圧シリンダ（CY2）（ピッチング駆
動手段に相当する）を架設してあり、このピッチング用
の油圧シリンダ（CY2）の伸長によって左右の可動フレ
ーム（11）が下方へ同時に揺動し、走行機体（７）が前
傾姿勢になるように、且つ、収縮によって上方へ同時に
揺動し、走行機体（７）が後傾姿勢になるようにしてあ
る。尚、左右の主フレーム（８）の前後には補強プレー
ト（15A），（15B）を設けてあり、特に後の補強プレー
ト（15B）にはガイドフレーム（13）の前後動を規制し
ながら上下移動を案内する機能を兼ねさせてある。

前記後の補強プレート（15B）には、リミットスイッチ
（LSW1），（LSW2）を設けてあり、ガイドフレーム（1
3）ひいてはピッチング用の油圧シリンダ（CY2）が可動
ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにして
ある。ここで、走行機体（７）が最も前傾した位置にく
る状態を検出するリミットスイッチを前傾リミットスイ
ッチ（LSW1）、最も後傾した位置にくる状態を検出する
リミットスイッチを後傾リミットスイッチ（LSW2）とし
てある。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム
（11）に対して左右のクローラ走行装置（6L），（6R）
を昇降するローリング制御のための構造について説明す
る。但し、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の昇
降構造は同じであるため、以下左側を代表して説明す
る。

前記可動フレーム（11）の前部と後部のそれぞれに、上
向き突出姿勢の揺動リンク（16a）と下向き突出姿勢の
駆動アーム（16b）とからなる前後一対のベルクランク
（16A），（16B）を一体揺動自在に軸支してある。前部
の後部の揺動リンク（16a）の下端部にはトラックフレ
ーム（18）を枢着してあり、前部と後部の揺動アーム
（16b）の上部に亘って連結ロッド（19）を架設してあ
る。また、後部の駆動アーム（16a）の上端部には、可
動フレーム（11）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（CY3）（ローリング駆動手段に相当する）を連
結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（CY3）
の伸縮作動によって後部の駆動アーム（16b）が揺動す
るようにしてある。

尚、前部のベルクランク（16A）は、前記支点軸（10）
を可動フレーム（11）と共用している。

前記トラックフレーム（18）には複数の接地転輪（20）
と緊張輪（21）を軸支してある。また、揺動可能なアー
ム（22）を下方に弾性付勢された状態で設けてあり、こ
のアーム（22）の先端にも接地転輪（20）を軸支してあ
る。更に、機体側には駆動輪（23）を設けてある。そし
てこれらの接地転輪（20）と緊張輪（21）、及び駆動輪
（23）とに亘ってクローラ（24）を巻架してある。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（CY
3）が伸張作動すると、前後のベルクランク（16A），
（16B）とが一体的に揺動し、それに伴ってトラックフ
レーム（18）が下降してクローラ走行装置（6L），（6
R）の接地部位が走行機体（７）に対して下降するよう
に、また、前記油圧シリンダ（CY3）が収縮作動する
と、前後のベルクランク（16A），（16B）とが逆方向へ
一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム（18）
が上昇してクローラ走行位置（6L），（6R）の接地部位
が走行機体（７）に対して上昇するようにしてある。要
するに、左右のローリング用油圧シリンダ（CY3）の収
縮量の差よって走行機体（７）が左右方向に傾くことに
なる。

前記後部の駆動アーム（16a）の前後には、リミットス
イッチ（LSW3），（LSW4）を設けてあり、駆動アーム
（16a）ひいてはローリング用の油圧シリンダ（CY3）が
可動ストローク端に至ったかどうかを検出できるように
してある。ここで、走行機体（７）に対してクローラ走
行装置（6L），（6R）が最も離間した位置にくる状態を
検出するリミットスイッチを上限リミットスイッチ（LS
W3）、最も近接した位置にくる状態を検出するリミット
スイッチを下限リミットスイッチ（LSW4）としてある。
尚、右のクローラ走行装置（6R）にもリミットスイッチ
（LSW3），（LSW4）と同様のものを設けてあるため、混
同を避けるために左側と右側を意味するＬとＲを添えて
おく。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第13図に示すように刈取前処理装置（５）の刈高
さを設定するための刈高さ設定器（25）、走行機体
（７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定する
ための前後傾斜角設定器（26、目標左右傾斜角を設定す
るための左右傾斜角設定器（27）等の設定器類や、手動
モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動モード
切換えスイッチ（SW1）、上限基準モードと下限基準モ
ードの切り換えを行う上下限モード切換えスイッチ（SW
2）等のスイッチ類や、手動モードにおいて姿勢を操作
するための十字レバー（28）、走行機体（７）を全体的
に昇降操作するための機体昇降レバー（29）等を設けて
あり、第１図に示すように、これらの情報がマイクロコ
ンピュータを主要部とする制御装置（Ｈ）へ出力される
ようにしてある。

また、詳しくは説明しないが、走行機体（７）の運転部
の別の箇所には前後進切換えレバー（30）を設けてあり
（第14図参照）、この前後進切換レバー（30）の基端部
には、前後進切換レバー（30）が前進側から後進側もし
くは後進側から前進側へ操作されたことを検出する前後
進切換検出スイッチ（SW4）を設けてある。そしてこの
前後進切換検出スイッチ（SW4）の検出情報が前記制御
装置（Ｈ）へ出力されるようにしてある。

上限基準モードと下限基準モードについて補足してお
く。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）それぞれの接地部を走行機体側に接近させ
るようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モー
ドと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（6L），
（6R）それぞれの接地部を走行機体（７）から離間させ
るようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基準モー
ドと呼称する）とがある。下限基準モードでは、走行機
体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内
にあると、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の接
地部を走行機体側に接近させるようにローリング用の油
圧シリンダ（CY3）が伸縮作動され、そして上限基準モ
ードでは、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度
に対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置
（6L），（6R）の接地部を走行機体から離間させるよう
にローリング用の油圧シリンダ（CY3）が伸縮作動され
ることになる。つまり、下限基準モードでは、走行機体
（７）の対地高さを極力低くするようにしながらローリ
ング制御が行われ、そして上限基準モードでは、走行機
体（７）の対地高さを極力高くするようにしながらロー
リング制御が行われることになる。尚、下限基準モード
及び上限基準モード夫々での詳しい制御作動については
後述する。

前記十字レバー（28）は、４個の操作スイッチ（28a）
〜（28d）を有しており、中立付勢された中心位置から
前後左右の操作をすると、いずれかの操作スイッチ（28
a）〜（28d）から制御装置（Ｈ）に姿勢制御用の信号が
発せられるようになっている。つまり、十字レバー（2
8）を前に操作すれば、前傾操作スイッチ（28a）からピ
ッチング操作を指示する信号が発せられ、走行機体
（７）を前方に傾ける前傾指示状態となり、後に操作す
れば、後傾操作スイッチ（28b）からピッチング操作を
指示する信号が発せられて後傾指示状態となり、左に操
作すれば、左傾操作スイッチ（28c）からローリング操
作を指示する信号が発せられて左傾用指示状態となり、
右に操作すれば、右傾操作スイッチ（28d）からローリ
ング操作を指示する信号が発せられて右傾用指示状態と
なるのである。

前記機体昇降レバー（29）は、２個の操作スイッチ（29
a），（29b）を有しており、中立付勢された中心位置か
ら前方に操作すると、上昇操作スイッチ（29a）から走
行機体（７）の上昇を指示する信号が制御装置（Ｈ）に
発せられ、走行機体（７）がクローラ走行装置（6L），
（6R）に対して上昇し、後方に操作すると、下降操作ス
イッチ（29b）から走行機体（７）の下降を指示する信
号が制御装置（Ｈ）に発せられ、走行機体（７）がクロ
ーラ走行装置（6L），（6R）に対して下降するようにな
っている。

第１図に示すように、前記刈取昇降用の油圧シリンダ
（CY1）と、前記ピッチング用の油圧シリンダ（CY2）
と、前記ローリング用の油圧シリンダ（CY3）のそれぞ
れには、三位置切換え式で電磁ソレノイドを有する制御
バルブ（V1），（V2），（V3）を接続してあり、これら
三位置切換え式の制御バルブ（V1），（V2），（V3）を
前記制御装置（Ｈ）に接続してある。そして、この制御
装置（Ｈ）から制御バルブ（V1），（V2），（V3）へ発
せられる昇降命令によってそれぞれの油圧シリンダ（CY
1），（CY2），（CY3）が伸縮作動するようにしてあ
る。尚、それぞれの油圧シリンダ（CY1），（CY2），
（CY3）には、各制御バルブ（V1），（V2），（V3）を
介して一個の油圧ポンプ（図示せず）から作動油が供給
されるようにしてある。

前記制御装置（Ｈ）には、第１図に示しているように、
この他に前記前傾リミットスイッチ（LSW1）、後傾リミ
ットスイッチ（LSW2）、前記上下限リミットスイッ（LS
W3L），（LSW3R），（LSW4L），（LSW4R）等のスイッチ
類、刈取前処理装置（５）の刈高さを検出するための刈
高センサ（S1）、刈取前処理装置（５）の刈取上限位置
と刈取下限位置を検出するためのポテンショメータ（P
W）、走行機体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角
を検出するための重錘式の前後傾斜角センサ（S2）（前
後傾斜角検出手段に相当する）、左右傾斜角を検出する
ための重錘式の左右傾斜センサ（S3）（左右傾斜角検出
手段に相当する）等のセンサ類を接続してある。

前記制御装置（100）は、これらのものから入力される
情報に基づいて三位置切換え式の制御バルブ（V1），
（V2），（V3）を制御する。つまり制御装置（Ｈ）は、
刈高さセンサ（S1）の情報に基づいて、刈取前処理装置
（５）が刈高さ設定器（25）による刈高さになるよう制
御パルブ（V1）を制御する刈高さ制御手段（100）と、
前後傾斜角センサ（S2）の情報に基づいて、走行機体
（７）が前後傾斜角設定器（26）による前後傾斜角にな
るよう制御バルブ（V2）を制御するピッチング制御手段
（101）、左右傾斜センサ（S3）に基づいて、左右傾斜
角設定器（27）による左右傾斜角になるよう制御バルブ
（V3）を制御するローリング制御手段（102）の三つを
同時に兼ねているのである。

次に、前記制御装置（Ｈ）が行う刈高さ制御、ピッチン
グ制御、ローリング制御を、第２図〜第９図のフローチ
ャートに基づいて説明する。尚、図中でのステップ番号
については＃印を付して表示する。

第２図に示されているのは全体の制御のメインフローで
ある。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグ
の初期化を行い、設定時間経過したら、各種のフラグの
内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うとともに出
力フラグをクリアする。続いて各種のセンサや設定器か
らの出力値を読み込んで目標傾斜角度（目標角）を計算
し、計算終了後、出力評価処理とリミット処理を実行
し、ステップ20へ戻る（ステップ10〜80）。

第３図に示されているのはステップ60で実行する目標角
計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム
（図示せず）の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて刈高さ設定器（25）、左右傾斜角設定器（26）、
前後傾斜角設定器（27）の設定値の補正を行って刈高さ
目標値と左右目標角と前後目標角を設定する。尚、微調
節用ボリュームは出荷段階等において既に設定済であ
る。

第４図に示されているのはステップ70で実行する出力評
価処理のサブルーチンである。

先ず、刈高さセンサ（S1）の出力値から刈高さ目標値を
引いて高低差を求め、左右傾斜角センサ（S2）に出力値
から値から左右傾斜目標角を引いて左右偏角を求め、前
後傾斜角センサ（S3）に出力値から値から前後傾斜目標
角を引いて前後偏角を求める（ステップ100〜102）。そ
して十字レバー（28）又は機体昇降レバー（29）が操作
されておらず、手動・自動モード切換えスイッチ（SW
1）で自動側が選択操作され、脱穀スイッチ（SW3）がON
であれば、自動制御モードで処理を行う（ステップ100
〜106）。

但し、ステップ103で十字レバー（28）又は機体昇降レ
バー（29）が操作されていれば手動モードで処理を行っ
てリターンする（ステップ103,108）。ステップ104で自
動・手動モード切換えスイッチ（SW1）が手動側に選択
操作されるか、ステップ105で脱穀スイッチ（SW3）がOF
Fであれば、下限基準モードにセットして、手動モード
で処理を行う（ステップ104,105,107,108）。

第５図（イ），（ロ）に示されているのはステップ116
で実行される自動制御のサブルーチンである。

前後進切換え直後が否かを、即ち前後進検出スイッチ
（S4）がONになってから設定時間以内（例えば３秒）で
あるか否かを判別する（ステップ200）。

第５図（イ）に示すように、前後進切換検出スイッチ
（SW4）がONになってから設定時間以内でなく、高低差
が不感帯外でその極性が正の刈高オーバー（刈高さ目標
値を上回っている状態）であり、前後偏角の極性が正の
前傾姿勢であるか前後偏角が不感帯内であり、刈取下限
位置でなければ刈取下ソレノイド出力フラグをセット
し、更に、後傾リミットスイッチ（LSW2）がOFFであれ
ば後下ソレノイド出力フラグをセットしてリターンする
（ステップ200〜206）。但し、ステップ203で刈取下限
位置であれば刈取下ソレノイド出力フラグをそのままに
して次へ進み、ステップ205で後傾リミットスイッチ（L
SW2）がONであれば後下ソレノイド出力フラグをそのま
まにしてリターンする。

設定時間以内でなく、高低差が不感帯外でその極性が正
の刈高オーバーであるが、前後偏角の極性が負の後傾姿
勢であり、前傾リミットスイッチ（LSW1）がOFFであれ
ば、後上ソレノイド出力フラグをセットしてリターンす
る（ステップ200〜202,207,208）。但し、ステップ207
で前傾リミットスイッチ（LSW1）がONであれば後上ソレ
ノイド出力フラグをそのままにしてリターンする。

設定時間以内でなく、高低差が不感帯外でその極性が負
の刈高アンダー（刈高さ目標値を下回っている状態）で
あり、前後偏角の極性が負の後傾姿勢であるか前後偏角
が不感帯内であり、刈取上限位置でなければ刈取上ソレ
ノイド出力フラグをセットし、更に、前傾リミットスイ
ッチ（LSW1）がOFFであれば後上ソレノイド出力フラグ
をセットしてリターンする（ステップ200,201,209〜21
3）。但し、ステップ210で刈取上限位置であれば刈取上
ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進み、ステ
ップ212で前傾リミットスイッチ（LSW1）がONであれば
後上ソレノイド出力フラグをそのままにしてリターンす
る。

設定時間以内でなく、高低差が不感帯外でその極性が負
の刈高アンダーであるが、前後偏角の極性が正の前傾姿
勢であり、後傾リミットスイッチ（LSW2）がOFFであれ
ば、後下ソレノイド出力フラグをセットしてリターンす
る（ステップ200,201,209,214,215）。但し、ステップ2
14で後傾リミットスイッチ（LSW2）がONであれば後下ソ
レノイド出力フラグをそのままにしてリターンする。

設定時間以内でなく、高低差が不感帯内であり、左右偏
角が不感帯内でなければローリング制御を実行し、左右
偏角が不感帯内であればピッチング制御を実行する（ス
テップ200,201,216,217,218）。

第５図（ロ）に示すように、前後進検出スイッチ（S4）
がONになってから設定時間以内であり、高低差が不感帯
外でその極性が正の刈高オーバーであり、前後偏角の極
性が正の前傾姿勢であるか前後偏角が不感帯内であり、
刈取下限位置でなければ刈取下ソレノイド出力フラグを
セットし、更に、後傾リミットスイッチ（LSW2）がOFF
であれば後下ソレノイド出力フラグをセットしてリター
ンする（ステップ200,219〜224）。但し、ステップ221
で刈取下限位置であれば刈取下ソレノイド出力フラグを
そのままにして次へ進み、ステップ223で後傾リミット
スイッチ（LSW2）がONであれば後下ソレノイド出力フラ
グをそのままにしてリターンする。

設定時間以内であり、高低差が不感帯外でその極性が正
の刈高オーバーであるが、前後偏角の極性が負の後傾姿
勢であり、前傾リミットスイッチ（LSW1）がOFFでなけ
れば、後上ソレノイド出力フラグをセットしてリターン
する（ステップ200,219,220,225,226）。但し、ステッ
プ225で前掲リミットスイッチ（LSW1）がONであれば後
上ソレノイド出力フラグをそのままにしてリターンす
る。

設定時間以内であり、高低差が不感帯外でその極性が負
の刈高アンダーであり、前後偏角の極性が負の後傾姿勢
であるが前後偏角が不感帯内であり、刈取上限位置でな
ければ刈取上ソレノイド出力フラグをセットし、更に、
前傾リミットスイッチ（LSW1）がOFFであれば後上ソレ
ノイド出力フラグをセットしてリターンする（ステップ
200,219,227〜231）。但し、ステップ228で刈取上限位
置であれば刈取上ソレノイド出力フラグをそのままにし
て次へ進み、ステップ230で前掲リミットスイッチ（LSW
1）がONであれば後上ソレノイド出力フラグをそのまま
にしてリターンする。

設定時間以内であり、高低差が不感帯外でその極性が負
の刈高アンダーであるが、前後偏角の極性が正の前傾姿
勢であり、後傾リミットスイッチ（LSW2）がOFFであれ
ば、後下ソレノイド出力フラグをセットしてリターンす
る。但し、ステップ232で後傾リミットスイッチ（LSW
2）がONであれば後下ソレノイド出力フラグをそのまま
にしてリターンする（ステップ200,219,227,232,23
3）。

設定時間以内であり、高低差が不感帯内であり、前後偏
角が不感帯内でなければピッチング制御を実行し、不感
帯内であればローリング制御を実行する（ステップ200,
219,234,235,236）。

要するに、通常は、刈高さ制御、ローリング制御、ピッ
チング制御の順番で自動制御が実行されるローリング優
先状態となり、前後進の切換えがあってから設定時間以
内では、刈高さ制御、ピッチング制御、ローリング制御
の順番で自動制御が実行されるピッチング優先状態にな
るのである。

第６図に示されているのはステップ217,235で実行され
るローリング制御のサブルーチンである。以下の記載に
おいて、左下、左上、右下、右上、後上、後下のそれぞ
れは、走行機体（７）の左右の側部や前後部の上下操作
方向を意味するものである。

先ず、上下限モード切換スイッチ（SW2）で上限基準モ
ードが選択されていれば上限基準モードにセットし、下
限基準モードが選択されていれば下限基準モードにセッ
トする（ステップ301）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（LSW4L）がOFFであれば、左下ソレノイド出力
フラグをセットしてリターンする（ステップ303〜30
8）。但し、ステップ306で左右偏角が小さいことが判別
され、且つ、左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がON
であることが判別された場合や、ステップ307で左の下
限リミットスイッチ（LSW4L）がONであることが判別さ
れた場合には、右上ソレノイド出力フラグの方をセット
し、左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がOFFであるこ
とが判別されれば、そのままリターンする（ステップ30
9,310）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFFで
あれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出
力フラグをセットしてリターンし、また、左又は右の下
限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）の一方がONで
あれば、そのままリターンする（ステップ303〜305,31
1,312）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（LSW4R）がOFFであれば、右下ソレノ
イド出力フラグをセットしてリターンし（ステップ303,
304,313〜316）。但し、ステップ314で左右偏角が小さ
いことが判別され、且つ、右の下限リミットスイッチ
（LSW4R）がOFFであることが判別された場合や、ステッ
プ315で右の下限リミットスイッチ（LSW4R）がONである
ことが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方を
セットしてリターンし、右の下限リミットスイッチ（LS
W4R）がONであることが判別されれば、そのままリター
ンする（ステップ317,318）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFFで
あれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出
力フラグをセットしてリターンし、また、左又は右の下
限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）の一方がONで
あれば、そのままリターンする（ステップ303,304,313,
311,312）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（LSW3R）がONであれば、左下ソレノイド
出力フラグをセットしてリターンする（ステップ303,31
9〜323）。但し、ステップ321で左右偏角が小さいこと
が判別され、且つ、右の上限リミットスイッチ（LSW3
R）がOFFであることが判別された場合や、ステップ322
で右の上限リミットスイッチ（LSW3R）がOFFであること
が判別されれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセッ
トしてリターンし、右の上限リミットスイッチ（LSW3
R）がONであることが判別されれば、そのままリターン
する（ステップ324,325）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてリターン
し、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW3
L），（LSW3R）の一方がONであれば、そのままリターン
する（ステップ303,319,320,326,327）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（LSW3L），（LSW3R）がONであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてリターンする（ステップ
303,319,328〜331）。但し、ステップ329で左右偏角が
小さいことが判別され、且つ、左の上限リミットスイッ
チ（LSW3L）がOFFであることが判別された場合や、ステ
ップ332で左の上限リミットスイッチ（LSW3L）がOFFで
あることが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの
方をセットしてリターンし、左の上限リミットスイッチ
（LSW3L）がONであることが判別されれば、そのままリ
ターンする（ステップ332,333）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてリターン
し、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW3
L），（LSW3R）の一方がONであれば、そのままリターン
する（ステップ303,319,228,326,327）。

第７図に示されているのはステップ218,235で実行され
るピッチング制御のサブルーチンである。

前後偏角の極性が負の後下がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミットスイッチ
（LSW1）がOFFの場合には、後上ソレノイド出力フラグ
をセットしてリターンする（ステップ400〜403）。但
し、ステップ401で不感帯外にあるか、ステップ402で前
傾リミットスイッチ（LSW1）がONと判別された場合には
そのままリターンする。

前後偏角の極性が正の後上がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ
（LSW2）がOFFの場合には、後下ソレノイド出力フラグ
をセットしてリターンする（ステップ400,404〜406）。
但し、ステップ404で不感帯外にあるか、ステップ405で
後傾リミットスイッチ（LSW2）がONと判別された場合に
はそのままリターンする。

第８図に示されているのはステップ108で実行する手動
モードのサブルーチンである。

十字レバー（28）が前に操作されて前傾操作スイッチ
（28）がONになれば、後上ソレノイド出力フラグをセッ
トし、OFFであればそのまま進む（ステップ500,501）。
十字レバー（28）が後に操作されて後傾操作スイッチ
（28b）がONになれば、後下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、OFFであればそのまま進む（ステップ502,50
3）。十字レバー（28）が左に操作されて左傾操作スイ
ッチ（28c）がONになれば、左下ソレノイド出力フラグ
と右上ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであれば
そのまま進む（ステップ504,505）、十字レバー（28）
が右に操作されて右傾操作スイッチ（28d）がONになれ
ば、左上ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フ
ラグをセットし、OFFであればそのまま進む（ステップ5
06,507）。機体昇降レバー（29）が後に操作されて下降
操作スイッチ（29b）がONになれば、左下ソレノイド出
力フラグと右下ソレノイド出力フラグをセットし、OFF
であればそのまま進む（ステップ508,509）。機体昇降
レバー（29）が前に操作されて上昇操作スイッチ（29
a）がONになれば、左上ソレノイド出力フラグと右上ソ
レノイド出力フラグをセットし、OFFであればリターン
する（ステップ510,511）。

第９図に示されているのはステップ80で実行されるリミ
ット処理のサブルーチンである。

刈取上限位置であれば刈取上ソレノイド出力フラグをク
リヤして次へ進み、上限位置でなければそのまま次へ進
む（ステップ600,601）。刈取下限位置であれば刈取下
ソレノイド出力フラグをクリヤして次へ進み、下限位置
でなければそのまま次へ進む（ステップ602,603）。左
下限リミットスイッチ（LSW4L）がONであれば左下ソレ
ノイド出力フラグをクリアして次に進み、OFFであれば
左下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む
（ステップ604,605）。右下限リミットスイッチ（LSW4
R）がONであれば右下ソレノイド出力フラグをクリアし
て次へ進み、OFFであれば右下ソレノイド出力フラグを
そのままにして次へ進む（ステップ606,607）。左上限
リミットスイッチ（LSW3L）がONであれば左上ソレノイ
ド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば左上
ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステ
ップ608,609）。右上限リミットスイッチ（LSW3R）がON
であれば右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進
み、OFFであれば右上ソレノイド出力フラグをそのまま
にして次へ進む（ステップ610,611）。前傾リミットス
イッチ（LSW1）がONであれば後上ソレノイド出力フラグ
をクリアして次へ進み、OFFであれば後上ソレノイド出
力フラグをそのままにして次へ進む（ステップ612,61
3）。後傾リミットスイッチ（LSW2）がONであれば後下
ソレノイド出力フラグをクリアしてリターンし、OFFで
あればそのままリターンする（ステップ614,615）。

〔別実施例〕

以下、本発明の別実施例を列記する。

（ａ） 先の実施例において、制御バルブ（V2）をパル
スで間歇駆動する構成とすることで、あるいは油路を絞
り調節することでピッチング用の油圧シリンダ（CY2）
へ供給される作動油の圧力を調節し、ピッチング用の油
圧シリンダ（CY2）の作動速度を変更可能にする。そし
て、前後進切換えレバー（30）が操作されてから前後偏
角が０になるか設定時間経過するまでは、ピッチング用
の油圧シリンダ（CY2）を従来より速い速度で作動させ
るようにしてもよい。

（ｂ） 先の実施例において、通常はピッチング用の油
圧シリンダ（CY2）とローリングの油圧シリンダ（CY3）
とが同時に作動するようにし、前後進切換えレバー（3
0）が操作されてから前後偏角が０になるか設定時間経
過するまで、ローリングの油圧シリンダ（CY3）の作動
を停止させてピッチング用の油圧シリンダ（CY2）へ供
給される作動油の圧力を上昇させることで、ピッチング
用の油圧シリンダ（CY2）の作動速度を増大させるよう
にしてもよい。

（ｃ） 速度変化検出手段としては、前後進切換えレバ
ー（30）の切換操作を検出するようにしているが、走行
用の変速レバーの切換操作を検出するようにしてもよ
い。また、専用の加速度センサーを設けるのもよい。

（ｄ） ローリング駆動手段とピッチング駆動手段は、
電力やエンジン動力によって作動するものであってもよ
い。

（ｅ） 走行装置は、多数の車輪を前後方向に連ねたも
のであってもよい。

（ｆ） コンバインに限らず、他の作業車で実施するこ
とも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御系の全体構成図、第２図は制御のメインフロー、第３
図は目標角計算処理のサブルーチン、第４図は出力評価
処理のサブルーチン、第５図（イ），（ロ）は自動制御
モードのサブルーチン、第６図はローリング制御のサブ
ルーチン、第７図はピッチング制御のサブルーチン、第
８図は手動モードのサブルーチン、第９図はリミット処
理のサブルーチン、第10図はクローラ走行装置の側面
図、第11図はクローラ走行装置の平面図、第12図はピッ
チング用油圧シリンダの取付構造を示す図、第13図は運
転部の平面図、第14図はコンバインの全体側面図であ
る。 （CY2）……ピッチング駆動手段、（CY3）……ローリン
グ駆動手段、（6L），（6R）……走行装置、（S2）……
前後傾斜角検出手段、（S3）……左右傾斜角検出手段、
（SW4）……速度変化検出手段、（７）……車体本体、
（101）……ピッチング制御手段、（102）……ローリン
グ制御手段。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体本体（７）が、車体前後方向に沿って
   連なる接地部を有する走行装置（6L），（6R）に支持さ
   れ、前記車体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対
   する前後の傾きを検出する前後傾斜角検出手段（S2）
   と、前記走行装置（6L），（6R）の接地部位に対して前
   記車体本体（７）を前後方向に傾けるピッチング駆動手
   段（CY2）と、前記前後傾斜角検出手段（S2）の情報に
   基づいて、前記車体本体（７）を水平基準面もしくは地
   面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべくピッチン
   グ駆動手段（CY2）を作動させるピッチング制御手段（1
   01）とが備えられた作業車であって、前記車体本体
   （７）の加速又は減速を検出する速度変化検出手段（SW
   4）が備えられ、前記ピッチング制御手段（101）は、前
   記速度変化検出手段（SW4）が加速又は減速状態を検出
   するに伴って、その後前記車体本体（７）が前後方向の
   設定傾斜角になるまであるいはその後設定時間経過する
   まで、前記ピッチング駆動手段（CY2）の作動速度を増
   大させるように構成されている作業車。
2. 【請求項２】車体本体（７）が、車体前後方向に沿って
   連なる接地部を有する走行装置（6L），（6R）に支持さ
   れ、前記車体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対
   する前後の傾きを検出する前後傾斜角検出手段（S2）
   と、前記走行装置（6L），（6R）の接地部位に対して前
   記車体本体（７）を前後方向に傾けるピッチング駆動手
   段（CY2）と、前記前後傾斜角検出手段（S2）の情報に
   基づいて、前記車体本体（７）を水平基準面もしくは地
   面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべくピッチン
   グ駆動手段（CY2）を作動させるピッチング制御手段（1
   01）とが備えられた作業車であって、前記車体本体
   （７）の水平基準面もしくは地面に対する左右の傾きを
   検出する左右傾斜角検出手段（S3）と、前記走行装置
   （6L），（6R）の接地部位に対して前記車体本体（７）
   を左右方向に傾けるローリング駆動手段（CY3）と、前
   記左右傾斜角検出手段（S3）の情報に基づいて前記車体
   本体（７）を水平基準面もしくは地面に対して左右方向
   の設定傾斜角に維持すべくローリング駆動手段（CY3）
   を作動させるローリング制御手段（102）と、前記車体
   本体（７）の加速又は減速を検出する速度変化検出手段
   （SW4）とが備えられ、前記ピッチング駆動手段（CY2）
   と前記ローリング駆動手段（CY3）とが同一の油圧ポン
   プに接続された油圧アクチュエータであり、前記ローリ
   ング制御手段（CY3）は、前記速度変化検出手段（SW4）
   が加速又は減速状態を検出するに伴って、その後前記車
   体本体（７）が前後方向の設定傾斜角になるまであるい
   はその後設定時間経過するまで、前記ローリング駆動手
   段（CY3）の作動を停止するように構成されている作業
   車。
3. 【請求項３】車体本体（７）が、車体前後方向に沿って
   連なる接地部を有する走行装置（6L），（6R）に支持さ
   れ、前記車体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対
   する前後の傾きを検出する前後傾斜角検出手段（S2）
   と、前記走行装置（6L），（6R）の接地部位に対して前
   記車体本体（７）を前後方向に傾けるピッチング駆動手
   段（CY2）と、前記前後傾斜角検出手段（S2）の情報に
   基づいて、前記車体本体（７）を水平基準面もしくは地
   面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべくピッチン
   グ駆動手段（CY2）を作動させるピッチング制御手段（1
   01）とが備えられた作業車であって、前記車体本体
   （７）の水平基準面もしくは地面に対する左右の傾きを
   検出する左右傾斜角検出手段（S3）と、前記走行装置
   （6L），（6R）の接地部位に対して前記車体本体（７）
   を左右方向に傾けるローリング駆動手段（CY3）と、前
   記左右傾斜角検出手段（S3）の情報に基づいて前記車体
   本体（７）を水平基準面もしくは地面に対して左右方向
   の設定傾斜角に維持すべくローリング駆動手段（CY3）
   を作動させるローリング制御手段（102）と、前記車体
   本体（７）の加速又は減速を検出する速度変化検出手段
   （SW4）とが備えられ、前記ピッチング制御手段（101）
   と前記ローリング制御手段（102）とは、前記車体本体
   （７）が左右方向の設定傾斜角にあるときのみ前記ピッ
   チング駆動手段（CY2）を作動させるローリング優先状
   態となり、前記速度変化検出手段（SW4）が加速又は減
   速状態を検出すると、前記車体本体（７）が前後方向の
   設定傾斜角にあるときのみ前記ローリング駆動手段（CY
   3）を作動させるピッチング優先状態となり、更に、そ
   の後前記車体本体（７）が前後方向の設定傾斜角になる
   まであるいはその後設定時間経過するまで、ピッチング
   優先状態を継続するように構成されている作業車。