JPH07117983A - ケーブルクレーン制御装置 - Google Patents
ケーブルクレーン制御装置Info
- Publication number
- JPH07117983A JPH07117983A JP5265097A JP26509793A JPH07117983A JP H07117983 A JPH07117983 A JP H07117983A JP 5265097 A JP5265097 A JP 5265097A JP 26509793 A JP26509793 A JP 26509793A JP H07117983 A JPH07117983 A JP H07117983A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- cable crane
- trolley
- control device
- measuring means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は操作が容易で、熟練オペレータで
なくとも操作ができ、オペレータがあらかじめ設定した
目標座標に自動的にケーブルクレーンを誘導するケーブ
ルクレーンの制御装置を提供する事を目的としている。 【構成】 支持点の間にケーブルを配置し、そのケーブ
ル上に複数のモータ３、４を移動自在に設け、そのモー
タの１つにバケット５を備えたケーブルクレンの制御装
置において、所定箇所７に前記バケット５の座標値を計
測する計測手段を設け、計測手段からの信号によりあら
かじめ設けた目標座標値に前記バケットを自由に誘導す
る信号を出力する制御装置を設けている。
なくとも操作ができ、オペレータがあらかじめ設定した
目標座標に自動的にケーブルクレーンを誘導するケーブ
ルクレーンの制御装置を提供する事を目的としている。 【構成】 支持点の間にケーブルを配置し、そのケーブ
ル上に複数のモータ３、４を移動自在に設け、そのモー
タの１つにバケット５を備えたケーブルクレンの制御装
置において、所定箇所７に前記バケット５の座標値を計
測する計測手段を設け、計測手段からの信号によりあら
かじめ設けた目標座標値に前記バケットを自由に誘導す
る信号を出力する制御装置を設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、弧動式ケーブルクレー
ンや軌索式ケーフルクレーン等ケーブルクレンの制御装
置に関する。
ンや軌索式ケーフルクレーン等ケーブルクレンの制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ケーブルクレーンはオペレータが
自分の目と耳とで情報を得てバケットを上下左右に操作
する技術は知られている。
自分の目と耳とで情報を得てバケットを上下左右に操作
する技術は知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
技術では、バケットの位置測定は第１の支持点から主索
上のトロリー４までの距離や軌索上の走行トロリー３か
ら他の支持点までの距離、バケット５からトロリー４ま
での距離をエンドレスウインチによりワイヤの巻上げな
どによって測定しバケット５の位置を算出するため、ケ
ーブルの撓み、エンドレスウインチのドラムとワイヤの
滑り等により無視できないが誤差を生ずる。
技術では、バケットの位置測定は第１の支持点から主索
上のトロリー４までの距離や軌索上の走行トロリー３か
ら他の支持点までの距離、バケット５からトロリー４ま
での距離をエンドレスウインチによりワイヤの巻上げな
どによって測定しバケット５の位置を算出するため、ケ
ーブルの撓み、エンドレスウインチのドラムとワイヤの
滑り等により無視できないが誤差を生ずる。
【０００４】そのため、クレーンの操作が難しくなり熟
練オペレータしか操作できないという問題があった。
練オペレータしか操作できないという問題があった。
【０００５】したがって、本発明は操作が容易で、熟練
オペレータでなくとも操作ができ、オペレータがあらか
じめ設定した目標座標に自動的にケーブルクレーンを誘
導するケーブルクレーンの制御装置を提供する事を目的
としている。
オペレータでなくとも操作ができ、オペレータがあらか
じめ設定した目標座標に自動的にケーブルクレーンを誘
導するケーブルクレーンの制御装置を提供する事を目的
としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、弧動式
ケーブルクレーンや軌索式ケーフルクレーン等ケーブル
クレンの制御装置において、所定箇所に前記バケットの
座標値を計測する計測手段を設け、計測手段からの信号
によりあらかじめ設けた目標座標値に前記バケットを自
動制御で誘導する信号を出力しケーブルクレーンを制御
する制御装置を設けている。
ケーブルクレーンや軌索式ケーフルクレーン等ケーブル
クレンの制御装置において、所定箇所に前記バケットの
座標値を計測する計測手段を設け、計測手段からの信号
によりあらかじめ設けた目標座標値に前記バケットを自
動制御で誘導する信号を出力しケーブルクレーンを制御
する制御装置を設けている。
【０００７】また、本発明によれば、弧動式ケーブルク
レーンや軌索式ケーフルクレーン等ケーブルクレンの制
御装置において、トロリーに複数のプリズムを取付け、
所定箇所にそのトロリーの座標値を計測する計測手段を
設け、トロリーからバケットまでの距離を計測するレー
ザーや超音波、ケーブルの長さ等の計測手段を設けてい
る。
レーンや軌索式ケーフルクレーン等ケーブルクレンの制
御装置において、トロリーに複数のプリズムを取付け、
所定箇所にそのトロリーの座標値を計測する計測手段を
設け、トロリーからバケットまでの距離を計測するレー
ザーや超音波、ケーブルの長さ等の計測手段を設けてい
る。
【０００８】
【作用】上記のように構成されたケーブルクレーン制御
装置において、計測手段がバケットの位置を測定し、あ
らかじめ入力されている目標位置との差からトロリーお
よび走行塔または走行トロリーの作動方向を制御装置が
出力するので、自動的に目標位置にバケットを誘導でき
る。
装置において、計測手段がバケットの位置を測定し、あ
らかじめ入力されている目標位置との差からトロリーお
よび走行塔または走行トロリーの作動方向を制御装置が
出力するので、自動的に目標位置にバケットを誘導でき
る。
【０００９】また、計測手段がトロリーに取付けられた
プリズムの位置を測定し、トロリーからバケットまでの
距離を測定して同様に目標位置にバケットを誘導でき
る。
プリズムの位置を測定し、トロリーからバケットまでの
距離を測定して同様に目標位置にバケットを誘導でき
る。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を説
明する。
明する。
【００１１】図１は軌索式ケーブルクレーンを示し、軌
索２は第２の支持点Ｃと第３の支持点Ｂとの間に取付け
られ、その軌索２にはその軌索２上を移動自在に走行ト
ロリー３が取付けられ、その走行トロリー３と第１の支
持点Ａとの間には主索１が取付けられている。
索２は第２の支持点Ｃと第３の支持点Ｂとの間に取付け
られ、その軌索２にはその軌索２上を移動自在に走行ト
ロリー３が取付けられ、その走行トロリー３と第１の支
持点Ａとの間には主索１が取付けられている。
【００１２】そして、主索１上には移動自在にトロリー
４が取付けられ、そのトロリー４にはバケット５が設け
られている。
４が取付けられ、そのトロリー４にはバケット５が設け
られている。
【００１３】また、図３をも参照して、そのバケット５
には複数のプリズム６が設けられている。
には複数のプリズム６が設けられている。
【００１４】さらに、ケーブルクレーンの全体を見渡せ
る位置にバケット５を追尾する追尾ステーション７が設
けられ、その追尾ステーション７には図示しない制御装
置が設置され、出力された信号に従い自動制御する事が
出来るよう構成されている。
る位置にバケット５を追尾する追尾ステーション７が設
けられ、その追尾ステーション７には図示しない制御装
置が設置され、出力された信号に従い自動制御する事が
出来るよう構成されている。
【００１５】以下、操作方法について説明する。
【００１６】まず、ステーション７を原点（０、０）と
し、第１〜第３の支持点を含む平面ＸＹ座標において、
目的地点Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、バケット５の現在位置を
（ｘ、ｙ）とし目的地点の位置を制御装置に記憶させて
おく。
し、第１〜第３の支持点を含む平面ＸＹ座標において、
目的地点Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、バケット５の現在位置を
（ｘ、ｙ）とし目的地点の位置を制御装置に記憶させて
おく。
【００１７】ここで、ステーション７でバケット５の位
置を計測しｘ＜Ｘ１であればトロリー４をＸ座標の＋方
向に駆動し、ｘ＞Ｘ１であればトロリー４は、−方向に
駆動される。
置を計測しｘ＜Ｘ１であればトロリー４をＸ座標の＋方
向に駆動し、ｘ＞Ｘ１であればトロリー４は、−方向に
駆動される。
【００１８】また、Ｙ座標に付いても同様に構成されて
いるので、Ｘ、Ｙ座標に付いて、いずれも０となるまで
トロリー４および走行トロリー３を駆動し、バケット５
を容易に目的地点に移動させることができる。
いるので、Ｘ、Ｙ座標に付いて、いずれも０となるまで
トロリー４および走行トロリー３を駆動し、バケット５
を容易に目的地点に移動させることができる。
【００１９】また、Ｘ座標に代えて、主索１上にＬ座標
を取り、第１の支持点Ａとトロリー４との距離をＬ，第
１の支持点Ａと目的地点Ｐ１との距離をＬ１とし、目的
地点を制御装置に記憶させておけば、同様に制御するこ
とができる。 図２は図１の立面図を示しまず図１の平
面図における目的位置Ｐ１に到達したら、立面図による
高さ方向の位置Ｐ１に昇降手段でバケット５を移動すれ
ばよい。図４は第２実施例を示し、支持点Ａと支持点Ｃ
との間には主索１が設けられ、その主索１上にはトロリ
ー４が移動自在に設けられている。そして、そのトロリ
ー４にはプリズム８とレーザ装置９とが取付けられてい
る。また、トロリー４にはバケット５が昇降自在に取付
けられている。
を取り、第１の支持点Ａとトロリー４との距離をＬ，第
１の支持点Ａと目的地点Ｐ１との距離をＬ１とし、目的
地点を制御装置に記憶させておけば、同様に制御するこ
とができる。 図２は図１の立面図を示しまず図１の平
面図における目的位置Ｐ１に到達したら、立面図による
高さ方向の位置Ｐ１に昇降手段でバケット５を移動すれ
ばよい。図４は第２実施例を示し、支持点Ａと支持点Ｃ
との間には主索１が設けられ、その主索１上にはトロリ
ー４が移動自在に設けられている。そして、そのトロリ
ー４にはプリズム８とレーザ装置９とが取付けられてい
る。また、トロリー４にはバケット５が昇降自在に取付
けられている。
【００２０】従って、まず、ステーション７を原点
（０、０）とし、第１〜第３の支持点を含む平面ＸＹ座
標において、目的地点Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、バケット５
の現在位置を（ｘ、ｙ）とし目的地点の位置を制御装置
に記憶させておく。 ここで、ステーション７でトロリ
ー４の位置を計測しｘ＜Ｘ１であればトロリー４をＸ座
標の＋方向に駆動し、ｘ＞Ｘ１であればトロリー４は、
−方向に駆動される。 また、Ｙ座標に付いても同様に
構成されているので、Ｘ、Ｙ座標に付いて、いずれも０
となるまでトロリー４および走行トロリー３を駆動し、
バケット５を容易に目的地点に移動させることができ
る。そこで、トロリー４とバケット５との距離は、レー
ザ装置９でその距離を測定した結果をｈとしトロリー４
のｚ座標をｚ１とする。バケット５の座標は（Ｚ１−
ｈ）と補正されこの値を基に制御を行う。
（０、０）とし、第１〜第３の支持点を含む平面ＸＹ座
標において、目的地点Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、バケット５
の現在位置を（ｘ、ｙ）とし目的地点の位置を制御装置
に記憶させておく。 ここで、ステーション７でトロリ
ー４の位置を計測しｘ＜Ｘ１であればトロリー４をＸ座
標の＋方向に駆動し、ｘ＞Ｘ１であればトロリー４は、
−方向に駆動される。 また、Ｙ座標に付いても同様に
構成されているので、Ｘ、Ｙ座標に付いて、いずれも０
となるまでトロリー４および走行トロリー３を駆動し、
バケット５を容易に目的地点に移動させることができ
る。そこで、トロリー４とバケット５との距離は、レー
ザ装置９でその距離を測定した結果をｈとしトロリー４
のｚ座標をｚ１とする。バケット５の座標は（Ｚ１−
ｈ）と補正されこの値を基に制御を行う。
【００２１】また、トロリー４は第１実施例と同様にＸ
座標に代えて、主索１上にＬ座標を取り、第１の支持点
Ａとトロリー４との距離をＬ，第１の支持点Ａと目的地
点Ｐ１との距離をＬ１とし、目的地点を制御装置に記憶
させておけば、同様に制御することができる。
座標に代えて、主索１上にＬ座標を取り、第１の支持点
Ａとトロリー４との距離をＬ，第１の支持点Ａと目的地
点Ｐ１との距離をＬ１とし、目的地点を制御装置に記憶
させておけば、同様に制御することができる。
【００２２】本発明は、以上説明したように構成されて
いるので、熟練したオペレータでなくとも容易にケーブ
ルクレンを操作してバケットを目的位置に正確迅速に自
動制御で移動することができる。
いるので、熟練したオペレータでなくとも容易にケーブ
ルクレンを操作してバケットを目的位置に正確迅速に自
動制御で移動することができる。
【図１】本発明の１実施例を示す全体構成の平面図。
【図２】図１の立面を示す図。
【図３】バケットの要部を示す側面図。
【図４】本発明の第２実施例を示す立面図。
１、２…ケーブル ３…走行トロリー ４…トロリー ５…バケット ６、８…プリズム ７…追尾ステーション ９…レーザ装置
Claims (2)
- 【請求項１】 弧動式ケーブルクレーンや軌索式ケーフ
ルクレーン等ケーブルクレンの制御装置において、所定
箇所に前記バケットの座標値を計測する計測手段を設
け、計測手段からの信号によりあらかじめ設けた目標座
標値に前記バケットを自動制御で誘導する信号を出力し
ケーブルクレーンを制御する制御装置を設けたことを特
徴とするケーブルクレーン制御装置。 - 【請求項２】 弧動式ケーブルクレーンや軌索式ケーフ
ルクレーン等ケーブルクレンの制御装置において、トロ
リーに複数のプリズムを取付け、所定箇所にそのトロリ
ーの座標値を計測する計測手段を設け、トロリーからバ
ケットまでの距離を計測するレーザーや超音波、ケーブ
ルの長さ等の計測手段を設けたことを特徴とする請求項
１に記載のケーブルクレーン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5265097A JP2825145B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | ケーブルクレーンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5265097A JP2825145B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | ケーブルクレーンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117983A true JPH07117983A (ja) | 1995-05-09 |
| JP2825145B2 JP2825145B2 (ja) | 1998-11-18 |
Family
ID=17412569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5265097A Expired - Lifetime JP2825145B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | ケーブルクレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2825145B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11209066A (ja) * | 1998-01-30 | 1999-08-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ケーブルクレーンのバケット位置測定装置 |
| JP2008032678A (ja) | 2006-06-29 | 2008-02-14 | Naberu:Kk | 卵の品質指標検査装置 |
| JP2022123926A (ja) * | 2021-02-15 | 2022-08-25 | 西松建設株式会社 | 制御装置、軌索式ケーブルクレーン及びプログラム |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51120546A (en) * | 1975-04-11 | 1976-10-21 | Tokai Denki Koji Kk | Position-finding apparatus for the crane hook |
| JPS61207730A (ja) * | 1985-03-13 | 1986-09-16 | Hitachi Zosen Eng Kk | 移動軌索式土砂除去装置用バケツト可動範囲制限装置 |
| JPS61225680A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-07 | Hitachi Zosen Corp | 自動追尾式距離測定装置 |
| JPH01314911A (ja) * | 1988-06-16 | 1989-12-20 | Sokkisha Co Ltd | 船台の位置決め方法 |
| JPH03175314A (ja) * | 1989-12-04 | 1991-07-30 | Sokkisha Co Ltd | 座標計測方法及び座標計測装置 |
| JPH04106095A (ja) * | 1990-08-24 | 1992-04-08 | Ohbayashi Corp | ケーブルクレーン |
-
1993
- 1993-10-22 JP JP5265097A patent/JP2825145B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51120546A (en) * | 1975-04-11 | 1976-10-21 | Tokai Denki Koji Kk | Position-finding apparatus for the crane hook |
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| JPS61225680A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-07 | Hitachi Zosen Corp | 自動追尾式距離測定装置 |
| JPH01314911A (ja) * | 1988-06-16 | 1989-12-20 | Sokkisha Co Ltd | 船台の位置決め方法 |
| JPH03175314A (ja) * | 1989-12-04 | 1991-07-30 | Sokkisha Co Ltd | 座標計測方法及び座標計測装置 |
| JPH04106095A (ja) * | 1990-08-24 | 1992-04-08 | Ohbayashi Corp | ケーブルクレーン |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2008032678A (ja) | 2006-06-29 | 2008-02-14 | Naberu:Kk | 卵の品質指標検査装置 |
| JP2022123926A (ja) * | 2021-02-15 | 2022-08-25 | 西松建設株式会社 | 制御装置、軌索式ケーブルクレーン及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2825145B2 (ja) | 1998-11-18 |
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