JPH07117984A - 荷物の搬入搬出制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地上と建物の所定階との間の荷物の搬送を自
動的に行うこと。 【構成】 建物４５の各階床４４の壁面開口４６に対す
るブーム１５の旋回方向の搬入角度、各階床４４に対す
るブーム１５の伸長量、ブーム１５の先端を地上の荷物
玉掛け位置の真上に位置決めするための位置データ等の
データを自動制御操作盤５２のキー部５２３から入力し
て、主制御部５２１内のメモリ５２１ａに予め記憶して
おき、自動制御操作盤５２で荷物搬出入階を指定するこ
とにより、昇降体１２を指定階に移動した後、運転プロ
グラムに従いブーム１５の玉掛け位置への位置決め、玉
掛け位置へのワイヤ１７の降下、荷物２１の吊上げ、ブ
ーム１５の壁面開口４６に対する旋回・伸縮による荷物
２１の搬入動作、階床４４上への着床動作、及びワイヤ
１７の巻き上げとブーム１５の収縮動作、ブーム１５の
玉掛け位置への移動を自動的に行う構成にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建設中の建物に、その
壁面開口部を通して資機材などの荷物を自動的に搬入搬
出する荷物の搬入搬出制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】マンションやオフィスビル等の建設中の
建物において、建設に必要な資機材を建物内に搬入した
り、建物から搬出したりするための搬送手段には、伸縮
可能なブームを備えた揚重機が使用される。この種の揚
重機は、建物の階高方向に沿って立設した支柱に昇降可
能に設けた昇降架台と、この昇降架台に旋回可能に、か
つ起伏可能に設けた伸縮可能なブームと、このブームの
先端から吊り下げられた荷吊り用のワイヤと、昇降架台
に設けられ、ワイヤの繰り出し及び巻き取りを行う巻上
機とから構成される。

【０００３】このような揚重機により建設資機材を所定
階へ搬入する場合は、地上付近において、ワイヤの垂下
端にフックを介して資機材を玉掛けし、ワイヤを巻上機
により巻き取ることでブームの先端近くまで吊り上げた
後、ブームを含む昇降架台を支柱に沿って搬入階まで上
昇させ、しかる後、ブームを、その先端が建物の壁面開
口部と対向する位置まで旋回させる。その後、ブームを
伸長動作することにより、ブームの先端にワイヤを介し
て吊り下げられている資機材を壁面開口部から所定階ヘ
搬入し、ワイヤを繰り出すことにより、資機材を床上に
下し、玉掛けを外す。また、所定階から資機材等を搬出
する場合は、上述と逆の動作を行うことにより可能にな
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の揚重機では、荷物の搬出入に際しての搬出
入階への昇降架台の昇降、ワイヤの繰り出し／巻き取
り、ブームの旋回／伸縮等の一連の操作を、昇降架台に
設けてある運転席においてオペレータが手動により行う
ものであるため、これらの操作には熟練したオペレータ
が必要になるとともに、荷物の積み降ろし場所には、オ
ペレータとの間で荷物の吊上げ開始、吊下げ終了状況等
を連絡し合う監視員が数人必要になり、作業人員が増加
して人的コストが上昇するほか、作業能率も悪いという
問題があった。

【０００５】本発明は、上記のような従来の問題を解決
するものであり、その目的とするところは、建物の所定
階への荷物の搬入、所定階からの荷物の搬出を自動的に
行うことができる荷物の搬入搬出制御装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、建物の階高方向に沿って設けた支持体と、
前記支持体に昇降可能に設けた昇降体と、前記昇降体を
前記支持体に沿って昇降駆動する昇降駆動手段と、前記
昇降体に伸縮可能にかつ水平方向に旋回可能に支持した
ブームと、前記ブームを伸縮動作させる伸縮駆動手段
と、前記ブームを旋回させる旋回駆動手段と、前記昇降
体からブームの長手方向に沿って延設され該ブームの先
端から垂下された荷吊りワイヤと、前記ワイヤの繰り出
し巻き取りを行う巻上機と、前記ブームの伸縮時のスト
ローク量を検出するストロークセンサと、前記ブームの
旋回時の角度を検出する旋回角度センサと、建物の各階
床の壁面開口に対するブームの旋回角度、各階床に対す
るブームの伸長量、ブームの先端を荷物玉掛け位置の真
上に位置決めする位置データ及び荷物の搬出入階床等を
入力する入力手段と、前記入力手段で入力された荷物の
搬出入階床に応じて前記昇降駆動手段を制御することに
より前記昇降体を指定された階床に移動させる第１制御
手段と、前記入力手段で入力されたデータ及び荷物の建
物内への搬入、建物からの搬出に要する運転プログラム
を格納する記憶手段と、前記入力データ及び運転プログ
ラムと前記各センサからの検出信号に基づいてブームの
玉掛け位置への位置決め、玉掛け位置へのワイヤの降
下、荷物を玉掛けした後の吊上げ、ブームの旋回・伸縮
による荷物の搬出入を自動的に制御する第２制御手段と
を備える構成にした。また、本発明は、前記ワイヤの繰
り出し・巻き取り操作指令を出す第１操作手段と、前記
ブームの旋回・伸縮操作指令を出す第２操作手段とを前
記入力手段に設ける構成とした。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明による荷物の搬入搬出制御装置の一
実施例を示す全体の概略構成図、図２は揚重機運転制御
部のブロック図、図３は自動制御操作部のブロック図で
ある。図１において、１０は揚重機であり、この揚重機
１０は、建物の階高方向に沿って地上に立設した支柱１
１と、この支柱１１に昇降可能に設けた昇降体１２と、
この昇降体１２上に基台１３を介して旋回可能に設置し
たブーム架台１４と、このブーム架台１４上に起伏可能
に支持した伸縮可能なブーム１５と、このブーム１５の
先端から垂下された荷吊り用のワイヤ１７と、このワイ
ヤ１７の垂下端に連結されたフック付きの動滑車１８
と、ブーム架台１４に設置され、ワイヤ１７の繰り出し
及び巻き取りを行う巻上機１９を備える。前記動滑車１
８のフック１８ａには玉掛けワイヤ２０により資機材等
の荷物２１が玉掛けされる。

【０００８】前記昇降体１２は、公知のラック・ピニオ
ンと該ピニオンを回転駆動する電動機からなる昇降駆動
装置２２により支柱１１に沿って昇降され、前記ブーム
架台１４は、基台１３に設けた油圧モータ２３及び図略
のギア列により旋回駆動される。また、前記ブーム１５
は２段に伸縮するブームから構成され、このブーム１５
は内蔵の油圧シリンダ２４により伸縮されるとともに、
ブーム１５全体は、ブーム架台１４に取り付けた油圧シ
リンダ２５により起伏駆動される。前記巻上機１９は油
圧モータ２６により駆動される。

【０００９】図１において、２７はブーム１５に設けた
ストロークセンサであり、このストロークセンサ２７
は、ブーム１５の伸縮長さを検出するもので、エンコー
ダ等から構成される。２８はワイヤ１７の繰り出し長さ
及び巻き取り長さを検出するワイヤ長さセンサであり、
このワイヤ長さセンサ２８は、例えばワイヤ１７を巻上
機１９からブーム１５の先端方向へ案内するガイドプー
リ（不図示）の回転を、ワイヤ１７の繰り出し長さ及び
巻き取り長さに変換するエンコーダなどから構成され
る。また、２９はブーム架台１４の旋回角度を検出する
旋回角度センサであり、この旋回角度センサ２９は減速
ギア列を介してブーム架台１４の回転部に連結されてい
る。３０はブーム架台１４の左旋回時の旋回角度を制限
する左限リミットスイッチ、３１はブーム架台１４の右
旋回時の旋回角度を制限する右限リミットスイッチであ
る。３２はブーム１５の先端に設けたタッチセンサであ
り、このタッチセンサ３２はブーム１５の旋回または伸
縮時に、その先端が障害物等に接触したことを検出して
ブーム１５の旋回または伸縮動作を停止させるためのも
のである。また、３３はブーム１５の先端部に設けたワ
イヤ過巻きリミットスイッチ、３４はブーム１５に設け
たブーム伸限リミットスイッチ、３５はブーム１５に設
けたブーム縮限リミットスイッチ、３６はブーム１５の
起伏角度を検出するブーム角度センサ、３７はブーム１
５の水平位置を検出する水平リミットスイッチ、３８は
ブーム１５の伏限リミットスイッチ、３９はブーム１５
の起限リミットスイッチ、４０はワイヤ１７にかかる過
荷重を制限する過荷重リミットスイッチである。

【００１０】図１中、４１及び４２は昇降体１２に設け
た第１及び第２の停止階リミットスイッチであり、この
第１及び第２の停止階リミットスイッチ４１、４２は、
建物の階高に合わせて支柱１１に設けたドック４３に係
合することによりオンされ、この両オン信号の論理積で
昇降体１２を建物の各階床に一致させて正確に停止させ
る構成になっている。この詳細については後述する。

【００１１】図１中、４４は建物４５の階床であり、各
階床４４間には窓等に相当する壁面開口４６が形成され
ており、この壁面開口４６を通して揚重機１０により荷
物の搬出入が行われる。また、各階床４４の壁面開口４
６には、転落防止用の扉４７が開閉可能に配設され、さ
らに、扉４７の開、閉を検出する開用リミットスイッチ
４８及び閉用リミットスイッチ４９が設けられている。
５０は揚重機１０の運転制御盤であり、この運転制御盤
５０と揚重機１０間はケーブル５１により接続されてい
る。また、運転制御盤５０には自動制御操作盤５２が接
続されている。

【００１２】前記運転制御盤５０は、図２に示すよう
に、自動制御操作盤５２からのコマンド指令に応じた制
御信号を出力するシーケンサ５０１と、シーケンサ５０
１から出力される制御信号をアナログ信号に変換して出
力する出力回路５０２とから構成される。前記出力回路
５０２には、モータ制御回路５３を介して昇降駆動装置
２２の電動機２２ａが接続されている。また、制御装置
５０には、油圧制御回路５４を介してブーム旋回用の旋
回用油圧モータ２３が、油圧制御回路５５を介してブー
ム伸縮用の油圧シリンダ２４が、油圧制御回路５６を介
してブーム起伏用の油圧シリンダ２５が、油圧制御回路
５７を介して巻上機１９用の巻上用油圧モータ２６がそ
れぞれ接続されている。

【００１３】前記自動制御操作盤５２は、図１に示すよ
うに、運転制御盤５０を含む揚重機１０全体を制御し管
理する主制御部５２１、この主制御部５２１に接続した
ＣＲＴからなるモニタ部５２２、及び操作パネル５２３
を備える。前記主制御部５２１は、内蔵のメモリ５２１
ａに格納されている自動運転プログラムに応じて前記シ
ーケンサ５０１にコマンド指令を出力するものである。
この主制御部５２１には、前記ストロークセンサ２７、
ワイヤ長さセンサ２８、旋回角度センサ２９、左限及び
右限リミットスイッチ３０、３１、タッチセンサ３２、
ワイヤ過巻きリミットスイッチ３３、ブーム伸限リミッ
トスイッチ３４、ブーム縮限リミットスイッチ３５、起
伏角度センサ３６、水平、伏限、起限、及び過荷重の各
リミットスイッチ３７、３８、３９、４０、第１及び第
２の停止階リミットスイッチ４１、４２、開用及び閉用
リミットスイッチ４８、４９がそれぞれ接続されてい
る。

【００１４】前記モニタ部５２２には、ブーム１５の先
端部に設けたテレビカメラ６０で撮影されたブーム先端
前方の撮影画像が表示される。前記操作パネル５２３
は、昇降体１２の行先階指令、各種の指令データ等を入
力するキー部５２３ａ、ワイヤ１７の繰り出し・巻き取
り操作指令を出すジョイスティック５２３ｂ、ブーム１
５の旋回・伸縮操作指令を出すジョイスティック５２３
ｃを備える。

【００１５】次に、上記のように構成された本実施例の
荷物の搬入搬出制御装置を用いて荷揚げを行う場合の動
作を図４に示すフローチャートを参照して説明する。ま
ず、建物４５の各階床４４の壁面開口４６に対しブーム
１５及びその先端に吊下げた荷物２１を、壁面開口４６
と干渉することなく建物４５内へ搬入し得る荷物搬入時
のブーム１５の旋回方向の角度θ１、荷物２１を建物４
５の各指定階床上に確実に搬入するのに必要なブーム１
５の伸長量Ｌ、ブーム１５の先端を地上に待機する荷物
搬入用トラック等の荷物玉掛け位置の真上に位置決めす
るための位置データ（ブームの旋回方向の角度θ２及び
ブームの起伏角度θ３）等のデータを自動制御操作盤５
２のキー部５２３から入力し、主制御部５２１内のメモ
リ５２１ａに予め記憶しておく（ステップＳ１）。

【００１６】次に、昇降体１２を含む揚重機１０を荷物
搬入階床まで上昇させ（ステップＳ２）、その階床に昇
降体１２が停止したかをシーケンサ５０１で判定する
（ステップＳ３）。ここで、昇降体１２が停止したこと
が停止階リミットスイッチ４１、４２からのオン信号に
基づいて判定されると、昇降体１２は指定階床に固定さ
れる。揚重機１０の荷物搬入階床への上昇時には、操作
パネル５２３上のキー部５２３ａを操作して荷物搬入階
床を指定する。これにより、昇降体１２の行先階床信号
が主制御部５２１に取り込まれると、主制御部５２１か
ら運転制御盤５０のシーケンサ５０１に行先階コマンド
指令が出力される。シーケンサ５０１では、行先階コマ
ンド指令に応じた制御信号を出力回路５０２を通してモ
ータ制御回路５３に出力することにより、昇降駆動装置
２２の電動機２２ａを起動し、昇降体１２を指定された
階床に向け上昇させる。そして、第１及び第２の停止階
リミットスイッチ４１、４２が指定階床と対向するドッ
ク４３に共に係合すると、シーケンサ５０１からモータ
制御回路５３に停止指令が出力され、これにより電動機
２２ａを停止して昇降体１２を指定階床に停止させ固定
する。

【００１７】かかる状態において、操作パネル５２３上
のキー部５２３ａにある自動運転キーを押すと（ステッ
プＳ４）、主制御部５２１内のメモリ５２１ａに格納さ
れている運転プログラムと前記角度θ２、θ３のデータ
に従い、主制御部５２１からシーケンサ５０１にブーム
動作指令が出力される。シーケンサ５０１では、ブーム
動作指令に応じた制御信号を出力回路５０２を通して油
圧制御回路５４に出力することにより、旋回用油圧モー
タ２３を起動させブーム１５をθ２に相当する角度旋回
させるとともに、油圧回路５６により油圧シリンダ２５
を動作させてブーム１５を水平位置からθ３に相当する
角度に起こし、ブーム１５の先端を、地上に待機する荷
物搬入トラック等の玉掛け位置の真上に位置決めする
（ステップＳ５）。

【００１８】ブーム１５の位置決め動作が終了すると、
ステップＳ６に進み、運転プログラムに従い主制御部５
２１からシーケンサ５０１にワイヤ繰り出し指令が出力
される。これに伴い、シーケンサ５０１から出力回路５
０２を通して油圧制御回路５７に制御信号を出力するこ
とにより、巻上用油圧モータ２６を起動させ、ワイヤ１
７を繰り出す。そして、昇降体１２が停止している指定
階から地上の玉掛け位置までの距離に相当する長さのワ
イヤ１７が繰り出されると、巻上用油圧モータ２６が停
止されワイヤ１７の繰り出しも停止する。この時のワイ
ヤ１７の繰り出し長さは、ワイヤ長さセンサ２８により
検出され、シーケンサ５０１にフィードバックされる。

【００１９】玉掛け位置では、ここに待機する作業者ま
たはオペレータにより、動滑車１８のフック１８ａに荷
物２１を玉掛けワイヤ２０により玉掛けする（ステップ
Ｓ７）。その後、操作パネル５２３上の運転キーを再び
操作すると（ステップＳ８）、運転プログラムに従い主
制御部５２１からシーケンサ５０１に巻き上げ制御指令
が出力される。これに伴い、シーケンサ５０１から出力
回路５０２を通して油圧制御回路５７に制御信号を出力
することにより、巻上用油圧モータ２６を起動させ、ワ
イヤ１７を巻き取ることで荷物２１を吊り上げる（ステ
ップＳ９）。そして、荷物２１の吊り上げレベルがブー
ム１７の先端から所定距離下方のレベルに達すると、巻
上機１９の巻き上げ動作は自動的に停止する。この時の
自動停止は、ワイヤ長さセンサ２８により検出したワイ
ヤ巻き上げ長さと、昇降体１２が停止している階床から
玉掛け位置までのワイヤ繰り出し長さとをシーケンサ５
０１で比較し、両者の一致を判定することで行われる。

【００２０】荷物２１の吊り上げが完了すると、運転プ
ログラムに従い主制御部５２１からシーケンサ５０１に
水平動作指令が出力される。これに伴い、シーケンサ５
０１から出力回路５０２を通して油圧制御回路５６に制
御信号を出力することにより、油圧シリンダ２５を収縮
動作させてブーム１５を水平な姿勢に回動させる（ステ
ップＳ１０）。ブーム１５が水平な姿勢になると水平リ
ミットスイッチ３７がオンし、これにより油圧シリンダ
２４の収縮動作を停止してブーム１５を水平な姿勢に維
持させる。ブーム１５の水平動作が終了すると、運転プ
ログラムに従い主制御部５２１からシーケンサ５０１に
ブーム旋回指令が出力される。これに伴い、シーケンサ
５０１から出力回路５０２を通して油圧制御回路５４に
制御信号を出力することにより、油圧モータ２３を駆動
させてブーム架台１４を荷物吊り上げ角度位置からθ１
に相当する角度旋回させ、ブーム１５の先端を建物４５
の壁面開口４６と正対させる（ステップＳ１１）。この
時、テレビカメラ６０により撮影されたブーム１５の先
端と荷物２１を含めた周囲の映像がモニタ部５２２に表
示されるから、オペレータは、前記モニタ部５２２を目
視することにより、荷物２１の建物４５内への搬入状況
を監視することができる。

【００２１】ブーム１５が壁面開口４６と正対する方向
に旋回されると、運転プログラムに従い主制御部５２１
からシーケンサ５０１にブーム伸長指令が出力される。
これに伴い、シーケンサ５０１から出力回路５０２を通
して油圧制御回路５５に制御信号を出力することによ
り、油圧シリンダ２４を動作させてブーム１５を伸長さ
せ（ステップＳ１２）、ブーム１５の先端に吊下されて
いる荷物２１を、図１の２点鎖線に示すように、壁面開
口４６から建物４５内に搬入する。なお、建物４５内に
荷物２１が搬入される段階では、転落防止用の扉４７は
搬入階床に居る作業者により開かれている。また、この
時の扉４７の開状態は開用リミットスイッチ４８により
検出され、この検出信号を自動制御操作盤５２の種制御
部５２１に取り込むことにより、扉４７の開状態をモニ
タ部５２２に表示する。

【００２２】荷物２１が建物４５内に搬入されると、運
転プログラムに従い主制御部５２１からシーケンサ５０
１にワイヤ繰り出し指令が出力される。これに伴い、シ
ーケンサ５０１から出力回路５０２を通して油圧制御回
路５７に制御信号を出力することにより、巻上用油圧モ
ータ２６を駆動させてワイヤ１７を繰り出し（ステップ
Ｓ１３）、荷物２１を階床４４上に着床させてフック１
８ａから荷物２１を外す。その後、荷物２１の取外しが
階床作業者からの無線連絡などにより確認されたなら
ば、操作パネル５２３上の運転キーを再び操作する（ス
テップＳ１４）。運転キーを再び操作すると、運転プロ
グラムに従ってワイヤ１７が所定のレベルまで巻き上げ
られ（ステップＳ１５）、次いでブーム１５が収縮動作
され（ステップＳ１６）、さらに、次ぎのステップＳ１
７において、ブーム１５を玉掛け位置に対応する角度だ
け旋回させ、かつブーム１５を所定の角度起立させてブ
ーム１５の先端を玉掛け位置の真上に位置決めする。こ
れにより一連の荷揚げ動作が終了する。以下、上述と同
様な階床または他の階床へ荷物を搬入する場合は、図３
に示すステップＳ４以降の処理を繰り返し実行する。

【００２３】尚、扉４７の閉状態は、閉用リミットスイ
ッチ４９で検出された検出信号を種制御部５２１に取り
込むことにより、モニタ部５２２に表示される。また、
ブーム１５のストロークセンサ２７、ワイヤ長さセンサ
２８、旋回角度センサ２９、左限及び右限リミットスイ
ッチ３０、３１、タッチセンサ３２、ワイヤ過巻きリミ
ットスイッチ３３、ブーム伸限リミットスイッチ３４、
ブーム縮限リミットスイッチ３５、起伏角度センサ３
６、水平、伏限、起限、及び過荷重の各リミットスイッ
チ３７、３８、３９、４０の各動作状況もモニタ部５２
２に表示される。また、建物４５から地上への荷下ろし
も、上述と同様の動作により行うことができる。

【００２４】このように、本実施例においては、建物４
５の各階床４４の壁面開口４６に対するブーム１５の旋
回方向の角度θ１、各階床４４に対するブーム１５の伸
長量Ｌ、ブーム１５の先端を地上の荷物玉掛け位置の真
上に位置決めするための位置データ等のデータを自動制
御操作盤５２のキー部５２３から入力して、主制御部５
２１内のメモリ５２１ａに予め記憶しておき、次いで、
自動制御操作盤５２で荷物搬入階（または搬出階）を指
定することにより、ブーム１５を含む昇降体１２を指定
階に移動した後、自動制御操作盤５２上の運転キーを操
作して運転プログラムをスタートさせることにより、ブ
ーム１５の玉掛け位置への位置決め、玉掛け位置へのワ
イヤ１７の降下を自動的に行うとともに、フック１８ａ
への荷物２１の玉掛け後は、荷物２１の吊上げ、ブーム
１５の壁面開口４６に向けての旋回・伸長動作による荷
物２１の搬入動作、階床４４上への着床動作、荷物２１
を取り外して後のワイヤ１７の巻き上げとブーム１５の
収縮動作、及び、ブーム１５の玉掛け位置への移動を、
運転プログラムに従い自動的に行う構成にしたので、自
動制御操作盤５２を操作するオペレータ１人でも、荷物
２１を希望する階床４４へ確実に、かつ容易に搬入する
ことができる。このため、荷物の搬入、搬出に要する人
員を削減でき、人的コストも低減でるほか、荷物の搬
入、搬出作業を向上できる。

【００２５】次ぎに、ジョイスティック５２３ｂ、５２
３ｃを用いて荷物２１の上げ下ろし、ブーム１５の旋回
・伸縮を行う場合について説明する。ジョイスティック
５２３ｂを前後に傾倒操作すると、これによる信号は主
制御部５２１に取り込まれ、この主制御部５２１を通し
てシーケンサ５０１に出力される。シーケンサ５０１で
は、受信した信号に基づいて出力される制御信号を出力
回路５０２を介して油圧制御回路５６に加えることによ
り、巻上用油圧モータ２６を起動して巻上機１９をワイ
ヤ巻き取り方向、またはワイヤ繰り出し方向に回転さ
せ、荷物２１を手動操作で上げ、下ろしする。また、ジ
ョイスティック５２３ｃを左右に傾倒操作した場合は、
旋回用油圧モータ２３を駆動してブーム１５が水平方向
に旋回される。また、ジョイスティック５２３ｃを前後
に傾倒操作した場合は、油圧シリンダ２４が伸縮動作し
てブーム１５が伸縮される。

【００２６】従って、この実施例では、全自動による荷
物２１の搬入搬出が不可能な場合でも、ジョイスティッ
ク５２３ｂ、５２３ｃにより半自動で荷物２１の搬入搬
出が可能になる。

【００２７】なお、本発明は、上記実施例に記載された
構成のものに限らず、請求項に記載した範囲を逸脱しな
い限り、種々の変形が可能である。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、建
物の階高方向に沿って設けた支持体と、前記支持体に昇
降可能に設けた昇降体と、前記昇降体を前記支持体に沿
って昇降駆動する昇降駆動手段と、前記昇降体に伸縮可
能にかつ水平方向に旋回可能に支持したブームと、前記
ブームを伸縮動作させる伸縮駆動手段と、前記ブームを
旋回させる旋回駆動手段と、前記昇降体からブームの長
手方向に沿って延設され該ブームの先端から垂下された
荷吊りワイヤと、前記ワイヤの繰り出し巻き取りを行う
巻上機と、前記ブームの伸縮時のストローク量を検出す
るストロークセンサと、前記ブームの旋回時の角度を検
出する旋回角度センサと、建物の各階床の壁面開口に対
するブームの旋回角度、各階床に対するブームの伸長
量、ブームの先端を荷物玉掛け位置の真上に位置決めす
る位置データ及び荷物の搬出入階床等を入力する入力手
段と、前記入力手段で入力された荷物の搬出入階床に応
じて前記昇降駆動手段を制御することにより前記昇降体
を指定された階床に移動させる第１制御手段と、前記入
力手段で入力されたデータ及び荷物の建物内への搬入、
建物からの搬出に要する運転プログラムを格納する記憶
手段と、前記入力データ及び運転プログラムと前記各セ
ンサからの検出信号に基づいてブームの玉掛け位置への
位置決め、玉掛け位置へのワイヤの降下、荷物を玉掛け
した後の吊上げ、ブームの旋回・伸縮による荷物の搬出
入を自動的に制御する第２制御手段とを備える構成にし
た。このため、オペレータ１人でも、荷物を希望する階
床へ確実に、かつ容易に搬入することができ、荷物の搬
入、搬出に要する人員を削減でき、人的コストも低減で
るほか、荷物の搬入、搬出作業を向上できるという効果
がある。

【００２９】また、本発明においては、前記ワイヤの繰
り出し・巻き取り操作指令を出す第１操作手段と、前記
ブームの旋回・伸縮操作指令を出す第２操作手段とを前
記入力手段に設ける構成にしたので、半自動での荷物の
搬入搬出をも可能にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による荷物の搬入搬出制御装置を備えた
揚重機の概略構成図である。

【図２】本実施例における揚重機運転制御部のブロック
図である。

【図３】本実施例における自動制御操作部のブロック図
である。

【図４】本実施例における荷揚げの動作手順を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１１ 支柱（支持体） １２ 昇降体 １５ ブーム １７ ワイヤ １９ 巻上機 ２１ 荷物 ２２ 昇降駆動装置（昇降駆動手段） ２３ 旋回用油圧モータ（旋回駆動手段） ２４ 油圧シリンダ（伸縮駆動手段） ２７ ストロークセンサ ４４ 階床 ４５ 建物 ４６ 壁面開口 ５０１ シーケンサ（制御手段） ５２１ 主制御部（制御手段） ５２３ 操作パネル（入力手段） ５２３ａ キー部（入力手段） ５２３ｂ ジョイスティック（操作手段） ５２３ｃ ジョイスティック（操作手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建物の階高方向に沿って設けた支持体
   と、 前記支持体に昇降可能に設けた昇降体と、 前記昇降体を前記支持体に沿って昇降駆動する昇降駆動
   手段と、 前記昇降体に伸縮可能にかつ水平方向に旋回可能に支持
   したブームと、 前記ブームを伸縮動作させる伸縮駆動手段と、 前記ブームを旋回させる旋回駆動手段と、 前記昇降体からブームの長手方向に沿って延設され該ブ
   ームの先端から垂下された荷吊りワイヤと、 前記ワイヤの繰り出し巻き取りを行う巻上機と、 前記ブームの伸縮時のストローク量を検出するストロー
   クセンサと、 前記ブームの旋回時の角度を検出する旋回角度センサ
   と、 建物の各階床の壁面開口に対するブームの旋回角度、各
   階床に対するブームの伸長量、ブームの先端を荷物玉掛
   け位置の真上に位置決めする位置データ及び荷物の搬出
   入階床等を入力する入力手段と、 前記入力手段で入力された荷物の搬出入階床に応じて前
   記昇降駆動手段を制御することにより前記昇降体を指定
   された階床に移動させる第１制御手段と、 前記入力手段で入力されたデータ及び荷物の建物内への
   搬入、建物からの搬出に要する運転プログラムを格納す
   る記憶手段と、 前記入力データ及び運転プログラムと前記各センサから
   の検出信号に基づいてブームの玉掛け位置への位置決
   め、玉掛け位置へのワイヤの降下、荷物を玉掛けした後
   の吊上げ、ブームの旋回・伸縮による荷物の搬出入を自
   動的に制御する第２制御手段と、 を備えてなる荷物の搬入搬出制御装置。
2. 【請求項２】 前記ワイヤの繰り出し・巻き取り操作指
   令を出す第１操作手段と、前記ブームの旋回・伸縮操作
   指令を出す第２操作手段とを前記入力手段に設けたこと
   を特徴とする請求項１記載の荷物の搬入搬出制御装置。