JPH07120196B2 - 移動車の進行方向制御方式 - Google Patents
移動車の進行方向制御方式Info
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- JPH07120196B2 JPH07120196B2 JP61274624A JP27462486A JPH07120196B2 JP H07120196 B2 JPH07120196 B2 JP H07120196B2 JP 61274624 A JP61274624 A JP 61274624A JP 27462486 A JP27462486 A JP 27462486A JP H07120196 B2 JPH07120196 B2 JP H07120196B2
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- control means
- moving vehicle
- rotation control
- angle
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Description
【発明の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本発明は、閉空間の壁面に沿って自走する移動車が、閉
空間の角隅部で壁面に沿って進行する移動車の進行方向
制御方式に関する。
空間の角隅部で壁面に沿って進行する移動車の進行方向
制御方式に関する。
（ロ） 従来の技術 移動車が閉空間の壁面に沿って自走するものにおいて、
閉空間の形状がたとえば矩形である場合に、閉空間の角
隅部では進行方向を直角に転換する必要がある。
閉空間の形状がたとえば矩形である場合に、閉空間の角
隅部では進行方向を直角に転換する必要がある。
この方向転換をするには、その角隅部で移動車が90度回
転できる位置で回転させ、最初の進行路と直交する進行
路上を、壁面に沿って走行させることが考えられる。
転できる位置で回転させ、最初の進行路と直交する進行
路上を、壁面に沿って走行させることが考えられる。
（ハ） 発明が解決しようとする問題点 かかる前提方式にあっては、閉空間の角隅部で移動車が
90度回転するため、最初の進行路の正面に位置する壁面
と回転中心位置との一定距離を、移動車の回転に必要な
長さにする必要がある。このため最初の進行路と直交す
る第２の進行路が、この第２の進行路と並行の壁面から
前記一定距離だけ離間することになる。したがって、そ
の壁面により近い領域においては、移動車の作業を行う
ことができない。
90度回転するため、最初の進行路の正面に位置する壁面
と回転中心位置との一定距離を、移動車の回転に必要な
長さにする必要がある。このため最初の進行路と直交す
る第２の進行路が、この第２の進行路と並行の壁面から
前記一定距離だけ離間することになる。したがって、そ
の壁面により近い領域においては、移動車の作業を行う
ことができない。
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、最初の
進行路と交差する第２の進行路が、この第２の進行路と
平行の壁面により一層近接する移動車の進行方向制御方
式を提供せんとするものである。
進行路と交差する第２の進行路が、この第２の進行路と
平行の壁面により一層近接する移動車の進行方向制御方
式を提供せんとするものである。
（ニ） 問題点を解決するための手段 本発明は、移動車本体の前端面に設けた第１近接センサ
と、移動車本体の前端側面に設けた第２近接センサと、
これらの近接センサの出力に基づいて移動車本体の走行
駆動を制御する制御器とを備え、移動車本体の進行方向
を制御する移動車の進行方向制御方式であって、制御器
は、後退制御手段と、第１回転制御手段と、直進制御手
段と、第２回転制御手段とを有し、後退制御手段は、第
１近接センサの出力に基づいて、移動車本体を第１回転
制御手段による旋回可能な距離以上後退駆動させ、第１
回転制御手段は、後退制御手段の作動後に、移動車本体
を進行路の略直角の交差角度より小さい角度で旋回さ
せ、直進制御手段は、第１回転制御手段及び第２回転制
御手段の作動後に、移動車本体を直進させ、第２回転制
御手段は、第１回転制御手段の作動後、直進制御手段に
よる直進により第２近接センサの出力が生ずるとき、第
１回転制御手段の回転角より小さい角度で、且つ第１回
転制御手段による回転角との総和が前記交差角度となる
ように、１回または複数回旋回させることを特徴とする
ものである。
と、移動車本体の前端側面に設けた第２近接センサと、
これらの近接センサの出力に基づいて移動車本体の走行
駆動を制御する制御器とを備え、移動車本体の進行方向
を制御する移動車の進行方向制御方式であって、制御器
は、後退制御手段と、第１回転制御手段と、直進制御手
段と、第２回転制御手段とを有し、後退制御手段は、第
１近接センサの出力に基づいて、移動車本体を第１回転
制御手段による旋回可能な距離以上後退駆動させ、第１
回転制御手段は、後退制御手段の作動後に、移動車本体
を進行路の略直角の交差角度より小さい角度で旋回さ
せ、直進制御手段は、第１回転制御手段及び第２回転制
御手段の作動後に、移動車本体を直進させ、第２回転制
御手段は、第１回転制御手段の作動後、直進制御手段に
よる直進により第２近接センサの出力が生ずるとき、第
１回転制御手段の回転角より小さい角度で、且つ第１回
転制御手段による回転角との総和が前記交差角度となる
ように、１回または複数回旋回させることを特徴とする
ものである。
（ホ） 作用 閉空間の角隅において、所定の交差角度で交差する最初
の進行路から第２の進行路に、移動車の進行方向を転換
するに際して、最初の進行路上を進行している移動車
が、その最初の進行路の延長線上に位置する壁面に一定
距離まで近接すると第１近接センサから出力が生ずる。
この出力に基づいて、後退制御手段にて所定距離だけ移
動車本体を後退させる。
の進行路から第２の進行路に、移動車の進行方向を転換
するに際して、最初の進行路上を進行している移動車
が、その最初の進行路の延長線上に位置する壁面に一定
距離まで近接すると第１近接センサから出力が生ずる。
この出力に基づいて、後退制御手段にて所定距離だけ移
動車本体を後退させる。
その後、第１回制御手段にて、前記交差角度より小さい
角度（θ１）で移動車本体を旋回させ、その後に直進制
御手段にて直進させる。この直進により第２近接センサ
が前記壁面に一定距離まで近接すると、第２近接センサ
から出力を生ずる。この出力により第２回転制御手段に
て、前記角度（θ１）より小さく角度（θ２）で旋回さ
せる。
角度（θ１）で移動車本体を旋回させ、その後に直進制
御手段にて直進させる。この直進により第２近接センサ
が前記壁面に一定距離まで近接すると、第２近接センサ
から出力を生ずる。この出力により第２回転制御手段に
て、前記角度（θ１）より小さく角度（θ２）で旋回さ
せる。
上記直進制御手段と第２回転制御手段を１回または複数
回作動させることによって、移動車本体が第２の進行路
上に乗り、この第２の進行路は前記壁面により近接した
ものとなる。
回作動させることによって、移動車本体が第２の進行路
上に乗り、この第２の進行路は前記壁面により近接した
ものとなる。
（ヘ） 実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は移動車の原理模型図である。この図面におい
て、移動車本体（１）は前方が矩形、後方が半円形のい
わゆる前方後円形状であり、左右一対の駆動車輪
（２），（３）を個別に駆動する第１モータ（４）と第
２モータ（５）、作業手段（６）及びこれらのモータと
作業手段を制御する制御器（７）等を搭載している。作
業手段（６）は、実施例では清掃装置であり、吸込口、
収塵ファン及びそのモータから構成されており、移動車
本体の前端下面に吸込口が設けられている。
て、移動車本体（１）は前方が矩形、後方が半円形のい
わゆる前方後円形状であり、左右一対の駆動車輪
（２），（３）を個別に駆動する第１モータ（４）と第
２モータ（５）、作業手段（６）及びこれらのモータと
作業手段を制御する制御器（７）等を搭載している。作
業手段（６）は、実施例では清掃装置であり、吸込口、
収塵ファン及びそのモータから構成されており、移動車
本体の前端下面に吸込口が設けられている。
移動車本体（１）は前端面に第１近接センサ（８）を、
前端側面に第２近接センサ（９），（10）を備えてお
り、実施例ではこれらのセンサは壁面等に接触するとき
出力を生ずる接触センサである。また、各駆動車輪
（２），（３）には夫々エンコーダ（11），（12）が取
付けられている。これらの近接センサ及びエンコーダの
各出力は制御器（７）に入力され、制御器（７）にて移
動車本体（１）の走行駆動が制御される。
前端側面に第２近接センサ（９），（10）を備えてお
り、実施例ではこれらのセンサは壁面等に接触するとき
出力を生ずる接触センサである。また、各駆動車輪
（２），（３）には夫々エンコーダ（11），（12）が取
付けられている。これらの近接センサ及びエンコーダの
各出力は制御器（７）に入力され、制御器（７）にて移
動車本体（１）の走行駆動が制御される。
制御器（７）は、第２図に示すように、近接センサ
（８），（９），（10）及びエンコーダ（11），（12）
の各出力並びにタイマ（13）の出力が夫々入力されるマ
イクロコンピュータ（以下マイコンという）（14）、第
１モータ（４）のドライバ（15）及び第２モータ（５）
のドライバ（16）を具備している。この制御器（７）
は、機能を中心に把握すると、第３図に示すように、後
退制御手段（17）、第１回転制御手段（18）、直進制御
手段（19）及び第２回転制御手段（20）を具備する。
（８），（９），（10）及びエンコーダ（11），（12）
の各出力並びにタイマ（13）の出力が夫々入力されるマ
イクロコンピュータ（以下マイコンという）（14）、第
１モータ（４）のドライバ（15）及び第２モータ（５）
のドライバ（16）を具備している。この制御器（７）
は、機能を中心に把握すると、第３図に示すように、後
退制御手段（17）、第１回転制御手段（18）、直進制御
手段（19）及び第２回転制御手段（20）を具備する。
後退制御手段（17）は、第１近接センサ（８）の出力に
基づいて、マイコン（14）がドライバ（15），（16）を
介して第１モータ（４）及び第２モータ（５）を同一速
度で逆転させ、エンコーダ（11），（12）の出力が所定
値になることにより作動を停止するものである。第１回
転制御手段（18）は後退制御手段（17）が作動終了後に
作動を開始するものであって、たとえば移動車本体
（１）の右回転の場合であれば、マイコン（14）の出力
によってドライバ（15）にて第１モータ（４）を正転さ
せると共にドライバ（16）にて第２モータ（５）を逆転
させるものであり、その正転と逆転の各作動時間はタイ
マ（13）の出力に基づくもので、両モータ（４），
（５）の速度及び作動時間により、移動車本体（１）の
旋回する回転角度（θ１）が決められる。直進制御手段
（19）は、第１回転制御手段（18）または第２回転制御
手段（20）の作動終了後に作動を開始するもので、マイ
コン（14）の出力に基づいて、ドライバ（15），（16）
にて第１モータ（４）及び第２モータ（５）を同一回転
速度で回転させるものである。第２回転制御手段（20）
は、第２近接センサ（９）または（10）の出力に基づい
て、マイコン（14）が作動し、第１回転制御手段（18）
による回転方向に、前述の右回転であれば、ドライバ
（15）にて第１モータ（４）を正転させると共にドライ
バ（16）にて第２モータ（５）を逆転させる。この場合
のモータ（４），（５）の作動時間は第１回転制御手段
（18）の作動時におけるモータ作動時間より短かい。こ
のため回転角度（θ２）は第１回転制御手段（18）の回
転角度（θ１）より小さい。この回転角度（θ２）を得
るために、両モータ（４），（５）の回転速度及び回転
時間が規制される。この場合の回転角度（θ２）は１個
の所定角度にしてもよく、あるいは、１回目は角度（θ
21）とし、２回目のときはこの角度（θ21）よりも小さ
い角度（θ22）としてもよく、さらに３回目以降を同様
に角度（θ23）、（θ24）…とするようにしてもよい。
尚、第１回転制御手段（18）の回転方向はマイコン（1
4）内のメモリにて記憶されている。
基づいて、マイコン（14）がドライバ（15），（16）を
介して第１モータ（４）及び第２モータ（５）を同一速
度で逆転させ、エンコーダ（11），（12）の出力が所定
値になることにより作動を停止するものである。第１回
転制御手段（18）は後退制御手段（17）が作動終了後に
作動を開始するものであって、たとえば移動車本体
（１）の右回転の場合であれば、マイコン（14）の出力
によってドライバ（15）にて第１モータ（４）を正転さ
せると共にドライバ（16）にて第２モータ（５）を逆転
させるものであり、その正転と逆転の各作動時間はタイ
マ（13）の出力に基づくもので、両モータ（４），
（５）の速度及び作動時間により、移動車本体（１）の
旋回する回転角度（θ１）が決められる。直進制御手段
（19）は、第１回転制御手段（18）または第２回転制御
手段（20）の作動終了後に作動を開始するもので、マイ
コン（14）の出力に基づいて、ドライバ（15），（16）
にて第１モータ（４）及び第２モータ（５）を同一回転
速度で回転させるものである。第２回転制御手段（20）
は、第２近接センサ（９）または（10）の出力に基づい
て、マイコン（14）が作動し、第１回転制御手段（18）
による回転方向に、前述の右回転であれば、ドライバ
（15）にて第１モータ（４）を正転させると共にドライ
バ（16）にて第２モータ（５）を逆転させる。この場合
のモータ（４），（５）の作動時間は第１回転制御手段
（18）の作動時におけるモータ作動時間より短かい。こ
のため回転角度（θ２）は第１回転制御手段（18）の回
転角度（θ１）より小さい。この回転角度（θ２）を得
るために、両モータ（４），（５）の回転速度及び回転
時間が規制される。この場合の回転角度（θ２）は１個
の所定角度にしてもよく、あるいは、１回目は角度（θ
21）とし、２回目のときはこの角度（θ21）よりも小さ
い角度（θ22）としてもよく、さらに３回目以降を同様
に角度（θ23）、（θ24）…とするようにしてもよい。
尚、第１回転制御手段（18）の回転方向はマイコン（1
4）内のメモリにて記憶されている。
次に、第４図（ａ）に示すように、閉空間（21）の角隅
部（22）で移動車本体（１）が進行路（23）から直交す
る進行路（24）に変える場合について、移動車本体
（１）の作動を説明する。
部（22）で移動車本体（１）が進行路（23）から直交す
る進行路（24）に変える場合について、移動車本体
（１）の作動を説明する。
第４図（ａ）は移動車本体（１）が進行路（23）上を進
行し、第１近接センサ（８）が正面の壁面（25）に接触
して、移動車本体（１）が停止している状態を示す。こ
の状態で後退制御手段（17）が第１近接センサ（８）の
出力に基づいて、同図（ｂ）に示すように、所定距離
（L1）だけ移動車本体（１）を後退駆動する。この所定
距離（L1）は第１回転制御手段（18）にて移動車本体
（１）が回転角度（θ１）だけ旋回するに必要な距離以
上であればよいが、第２の進行路（24）が壁面（25）か
らあまり離れないようにするには、できるだけ短かい方
がよい。
行し、第１近接センサ（８）が正面の壁面（25）に接触
して、移動車本体（１）が停止している状態を示す。こ
の状態で後退制御手段（17）が第１近接センサ（８）の
出力に基づいて、同図（ｂ）に示すように、所定距離
（L1）だけ移動車本体（１）を後退駆動する。この所定
距離（L1）は第１回転制御手段（18）にて移動車本体
（１）が回転角度（θ１）だけ旋回するに必要な距離以
上であればよいが、第２の進行路（24）が壁面（25）か
らあまり離れないようにするには、できるだけ短かい方
がよい。
後退制御手段（17）の作動後に、第１回転制御手段（1
8）が作動して、進行路（23），（24）の交差角度90度
より小さく角度（θ１）、具体的には45度、その場で移
動車本体（１）を右旋回する（同図（ｃ）参照）。この
場合に、最初に左旋回すれば、第２近接センサ（９）が
壁面（26）を検出するので左旋回ができず、右旋回する
ことになる。この第１回転制御手段（18）の作動終了後
に、同図（ｃ）の状態で、直進制御手段（19）が作動す
る。移動車本体（１）の直進動作により、移動車本体
（１）の前端側面に設けた第２近接センサ（９）が壁面
（25）に接触して出力を生ずると、移動車本体（１）が
停止して、第２近接センサ（９）の出力の回数が１回目
であるため、第１回転制御手段（18）の回転角度
（θ１）より小さい角度（θ21）、具体的には30度、そ
の場で旋回する（同図（ｄ）参照）。
8）が作動して、進行路（23），（24）の交差角度90度
より小さく角度（θ１）、具体的には45度、その場で移
動車本体（１）を右旋回する（同図（ｃ）参照）。この
場合に、最初に左旋回すれば、第２近接センサ（９）が
壁面（26）を検出するので左旋回ができず、右旋回する
ことになる。この第１回転制御手段（18）の作動終了後
に、同図（ｃ）の状態で、直進制御手段（19）が作動す
る。移動車本体（１）の直進動作により、移動車本体
（１）の前端側面に設けた第２近接センサ（９）が壁面
（25）に接触して出力を生ずると、移動車本体（１）が
停止して、第２近接センサ（９）の出力の回数が１回目
であるため、第１回転制御手段（18）の回転角度
（θ１）より小さい角度（θ21）、具体的には30度、そ
の場で旋回する（同図（ｄ）参照）。
その後、第１及び第２近接センサ（８），（９）の出力
がなくなり、直進制御手段（19）の作動により、移動車
本体（１）が直進する。この直進によって、第２近接セ
ンサ（９）が壁面（25）に接触して出力を生じ、移動車
本体（１）が停止する（同図（ｅ）参照）。この状態で
第２近接センサ（９）の出力に基づいて第２回転制御手
段（20）が作動するが、そのセンサ出力が同一の角隅部
（22）における旋回動作で２回目であり、１回目でない
ため、第２回転制御手段（20）により第１回目の回転角
度（θ21）より小さい角度（θ22）、具体的には15度、
移動車本体（１）が旋回する（同図（ｆ）参照）。
がなくなり、直進制御手段（19）の作動により、移動車
本体（１）が直進する。この直進によって、第２近接セ
ンサ（９）が壁面（25）に接触して出力を生じ、移動車
本体（１）が停止する（同図（ｅ）参照）。この状態で
第２近接センサ（９）の出力に基づいて第２回転制御手
段（20）が作動するが、そのセンサ出力が同一の角隅部
（22）における旋回動作で２回目であり、１回目でない
ため、第２回転制御手段（20）により第１回目の回転角
度（θ21）より小さい角度（θ22）、具体的には15度、
移動車本体（１）が旋回する（同図（ｆ）参照）。
この旋回により、移動車本体（１）は最初の進行路（2
3）と直交した方向となり、壁面（25）に近接し、且平
行の第２の進行路（24）をとる。
3）と直交した方向となり、壁面（25）に近接し、且平
行の第２の進行路（24）をとる。
以上の具体例のフローチャートを第５図に示す。この具
体例では第２回転制御手段（20）が回転角度（θ21）と
（θ22）の２回旋回作動する場合であるが、この第２回
転制御手段（20）が１回の回転角度（θ２）のみ旋回す
る場合のフローチャートを第６図に示す。
体例では第２回転制御手段（20）が回転角度（θ21）と
（θ22）の２回旋回作動する場合であるが、この第２回
転制御手段（20）が１回の回転角度（θ２）のみ旋回す
る場合のフローチャートを第６図に示す。
尚、移動車本体（１）の走行は、搭載電池によるもので
もよく、移動車本体外の外部電力によるものであっても
よい。また、第１図中（27）と（28）はキャスタであ
る。
もよく、移動車本体外の外部電力によるものであっても
よい。また、第１図中（27）と（28）はキャスタであ
る。
而して、最初の進行路（23）上を進行してきた移動車本
体（１）の第１近接センサ（８）が壁面（25）に接触し
た後、所定距離後退し、この後退位置で移動車本体
（１）が進行路（23），（24）の交差角度90度に等しい
角度だけ１回で旋回する場合と、複数の旋回動作と直進
動作により交差角度分旋回する第４図の場合とを比較す
ると次のようになる。
体（１）の第１近接センサ（８）が壁面（25）に接触し
た後、所定距離後退し、この後退位置で移動車本体
（１）が進行路（23），（24）の交差角度90度に等しい
角度だけ１回で旋回する場合と、複数の旋回動作と直進
動作により交差角度分旋回する第４図の場合とを比較す
ると次のようになる。
具体的に、移動車本体（１）の全長50cm、全幅50cmと
し、壁面（25）に接触して後退する所定距離を移動車本
体（１）がその場で90度回転し得るための最少距離11cm
とすると、第７図に示すように１回で90度回転した後の
壁面（25）と移動車本体との離間距離（L2）は11cmとな
る。これに対し、第４図の場合の離間距離（L3）は後退
する所定距離（L1）に等しく略4.5cmとなり、壁面（2
5）により近接することになる。
し、壁面（25）に接触して後退する所定距離を移動車本
体（１）がその場で90度回転し得るための最少距離11cm
とすると、第７図に示すように１回で90度回転した後の
壁面（25）と移動車本体との離間距離（L2）は11cmとな
る。これに対し、第４図の場合の離間距離（L3）は後退
する所定距離（L1）に等しく略4.5cmとなり、壁面（2
5）により近接することになる。
また、移動車本体（１）が90度旋回した状態、すなわち
第７図と第４図（ｆ）の実線状態から破線状態に壁面
（25）に滑らかな角度で近づき、第２近接センサ（９）
が壁面（25）に接触し、その位置で移動車本体（１）の
姿勢を壁面（25）に平行に変えるようにする場合にも、
第４図（ｆ）の場合の壁面（25）からの距離（L4）が第
７図の場合の距離（L5）より短かくなり、第４図の場合
の方が角隅部（22）における作業しない範囲をより小さ
くすることができる。
第７図と第４図（ｆ）の実線状態から破線状態に壁面
（25）に滑らかな角度で近づき、第２近接センサ（９）
が壁面（25）に接触し、その位置で移動車本体（１）の
姿勢を壁面（25）に平行に変えるようにする場合にも、
第４図（ｆ）の場合の壁面（25）からの距離（L4）が第
７図の場合の距離（L5）より短かくなり、第４図の場合
の方が角隅部（22）における作業しない範囲をより小さ
くすることができる。
尚、第４図では移動車本体（１）が右回転する場合につ
いて説明したが、左回転する場合には、移動車本体
（１）の右側の第２近接センサ（10）の出力が利用され
て、右回転の場合と同様に作動する。
いて説明したが、左回転する場合には、移動車本体
（１）の右側の第２近接センサ（10）の出力が利用され
て、右回転の場合と同様に作動する。
（ト） 発明の効果 本発明によれば、閉空間の角隅部において、所定の交差
角度で交差する最初の進行路から第２の進行路に、移動
車本体の進行方向を転換するに際して、旋回作動と直線
作動を繰返して第２の進行路に転換するため、前記交差
角度分だけ１回で旋回するものに比し、第２の進行路と
平行の壁面により一層近接させることができる。
角度で交差する最初の進行路から第２の進行路に、移動
車本体の進行方向を転換するに際して、旋回作動と直線
作動を繰返して第２の進行路に転換するため、前記交差
角度分だけ１回で旋回するものに比し、第２の進行路と
平行の壁面により一層近接させることができる。
第１図乃至第５図は本発明の一実施例を示し、第１図は
移動車の原理模型図、第２図は制御器の構成ブロック
図、第３図は制御器を機能的に把握した構成ブロック
図、第４図は移動車本体の動作を説明する概念図、第５
図は第４図の動作のフローチャートである。第６図は移
動車本体の他の動作のフローチャートである。第７図は
移動車本体を１回で90度回転させる場合の概念図であ
る。 （１）……移動車本体、（８）……第１近接センサ、
（９），（10）……第２近接センサ、（７）……制御
器、（17）……後退制御手段、（18）……第１回転制御
手段、（19）……直進制御手段、（20）……第２回転制
御手段、（23），（24）……進行路。
移動車の原理模型図、第２図は制御器の構成ブロック
図、第３図は制御器を機能的に把握した構成ブロック
図、第４図は移動車本体の動作を説明する概念図、第５
図は第４図の動作のフローチャートである。第６図は移
動車本体の他の動作のフローチャートである。第７図は
移動車本体を１回で90度回転させる場合の概念図であ
る。 （１）……移動車本体、（８）……第１近接センサ、
（９），（10）……第２近接センサ、（７）……制御
器、（17）……後退制御手段、（18）……第１回転制御
手段、（19）……直進制御手段、（20）……第２回転制
御手段、（23），（24）……進行路。
Claims (1)
- 【請求項１】移動車本体の前端面に設けた第１近接セン
サと、移動車本体の前端側面に設けた第２近接センサ
と、これらの近接センサの出力に基づいて移動車本体の
走行駆動を制御する制御器とを備え、移動車本体の進行
方向を制御する移動車の進行方向制御方式であって、 制御器は、後退制御手段と、第１回転制御手段と、直進
制御手段と、第２回転制御手段とを有し、 後退制御手段は、第１近接センサの出力に基づいて、移
動車本体を第１回転制御手段による旋回可能な距離以上
後退駆動させ、 第１回転制御手段は、後退制御手段の作動後に、移動車
本体を進行路の略直角の交差角度より小さい角度で旋回
させ、 直進制御手段は、第１回転制御手段及び第２回転制御手
段の作動後に、移動車本体を直進させ、 第２回転制御手段は、第１回転制御手段の作動後、直進
制御手段による直進により第２近接センサの出力が生ず
るとき、第１回転制御手段の回転角より小さい角度で、
且つ第１回転制御手段による回転角との総和が前記交差
角度となるように、１回または複数回旋回させることを
特徴とする移動車の進行方向制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61274624A JPH07120196B2 (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 移動車の進行方向制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61274624A JPH07120196B2 (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 移動車の進行方向制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63127310A JPS63127310A (ja) | 1988-05-31 |
| JPH07120196B2 true JPH07120196B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=17544311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61274624A Expired - Lifetime JPH07120196B2 (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 移動車の進行方向制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120196B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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-
1986
- 1986-11-18 JP JP61274624A patent/JPH07120196B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63127310A (ja) | 1988-05-31 |
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