JPH07124885A - コンプライアンス装置 - Google Patents
コンプライアンス装置Info
- Publication number
- JPH07124885A JPH07124885A JP26931893A JP26931893A JPH07124885A JP H07124885 A JPH07124885 A JP H07124885A JP 26931893 A JP26931893 A JP 26931893A JP 26931893 A JP26931893 A JP 26931893A JP H07124885 A JPH07124885 A JP H07124885A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- compliance
- robot hand
- section
- robot
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットハンドのコンプライアンス機能の有無
を必要に応じて、選択可能にする。 【構成】ロボット１のシャフト先端に装着した固定部２
と、固定部２とのジョイント部５を有しかつロボットハ
ンド６を接続する移動部４と、固定部２と移動部４を接
続する弾性チューブ３とを備えている。通常、弾性チュ
ーブ３は収縮し、ジョイント部５により固定部２と移動
部４は接続され、コンプライアンス機能は無い。そし
て、弾性チューブ３に圧縮空気を送ることにより、ジョ
イント部５の接続は解除され、ロボットハンド６はコン
プライアンス機能を有するようになる。
を必要に応じて、選択可能にする。 【構成】ロボット１のシャフト先端に装着した固定部２
と、固定部２とのジョイント部５を有しかつロボットハ
ンド６を接続する移動部４と、固定部２と移動部４を接
続する弾性チューブ３とを備えている。通常、弾性チュ
ーブ３は収縮し、ジョイント部５により固定部２と移動
部４は接続され、コンプライアンス機能は無い。そし
て、弾性チューブ３に圧縮空気を送ることにより、ジョ
イント部５の接続は解除され、ロボットハンド６はコン
プライアンス機能を有するようになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンプライアンス装置
に関し、特に自動組立における部品の挿入を行うロボッ
ト等のコンプライアンス装置に関する。
に関し、特に自動組立における部品の挿入を行うロボッ
ト等のコンプライアンス装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の公知例としては実開昭６２−１１
３９９５号公報、可変コンプライアンス機構が知られて
いる。
３９９５号公報、可変コンプライアンス機構が知られて
いる。
【０００３】この従来のコンプライアンス機構について
図面を参照して詳細に説明する。
図面を参照して詳細に説明する。
【０００４】図２は従来のコンプライアンス機構の一例
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【０００５】この従来例のコンプライアンス機構は、作
業ツールの反力の大きさに応じてアクチュエータを制御
し、リストのコンプライアンスを動作内容に応じて変化
させるようにした可変コンプライアンス機構において、
ダイヤフラム２４と、ダイアフラム２４内に充填された
流体２９と、流体２９の圧力調節器（図示せず）と、ダ
イアフラム２４により駆動されかつ作業ツールが取り付
けられる作業ツール側取付部２８と、ダイアフラム２４
が取り付けられ流体２９の流路を有し作業ツール側取付
部２８を摺動可能に支持するアーム側取付部２２とから
構成されている。
業ツールの反力の大きさに応じてアクチュエータを制御
し、リストのコンプライアンスを動作内容に応じて変化
させるようにした可変コンプライアンス機構において、
ダイヤフラム２４と、ダイアフラム２４内に充填された
流体２９と、流体２９の圧力調節器（図示せず）と、ダ
イアフラム２４により駆動されかつ作業ツールが取り付
けられる作業ツール側取付部２８と、ダイアフラム２４
が取り付けられ流体２９の流路を有し作業ツール側取付
部２８を摺動可能に支持するアーム側取付部２２とから
構成されている。
【０００６】次に、この従来例のコンプライアンス機構
の動作について説明する。
の動作について説明する。
【０００７】コンプライアンス状態が不必要な場合、ワ
ークの搬送時や作業ツールのセンタリング時は、ダイヤ
フラム２４内にもたらす流体２９の圧力を圧力調節器
（図示せず）によって高くし、アーム側取付部２２と作
業ツール側取付部２８との偏心量ｅを打ち消す方向の力
である復元力ｆを外部からの力ｇより大きくし、アーム
側取付部２２の中心Ａと作業ツール側取付部２８の中心
Ｂを一致させる。次に、コンプライアンス状態が必要に
なった時は、流体２９の圧力を低くし、復元力ｆを作業
ツールからの反力ｈより小さくすることによって、作業
ツール側取付部２８が作業ツールの反力ｈにより図２の
反力ｈ方向に摺動し、ロボットアーム２１あるいはアー
ム側取付部２２に対して作業ツール側取付部２８はｅだ
け移動し、コンプライアンス状態が達成される。
ークの搬送時や作業ツールのセンタリング時は、ダイヤ
フラム２４内にもたらす流体２９の圧力を圧力調節器
（図示せず）によって高くし、アーム側取付部２２と作
業ツール側取付部２８との偏心量ｅを打ち消す方向の力
である復元力ｆを外部からの力ｇより大きくし、アーム
側取付部２２の中心Ａと作業ツール側取付部２８の中心
Ｂを一致させる。次に、コンプライアンス状態が必要に
なった時は、流体２９の圧力を低くし、復元力ｆを作業
ツールからの反力ｈより小さくすることによって、作業
ツール側取付部２８が作業ツールの反力ｈにより図２の
反力ｈ方向に摺動し、ロボットアーム２１あるいはアー
ム側取付部２２に対して作業ツール側取付部２８はｅだ
け移動し、コンプライアンス状態が達成される。
【０００８】次に、従来のコンプライアンス装置の他の
例について図面を参照して詳細に説明する。
例について図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】図３は従来のコンプライアンス装置の他の
一例を示す側面図である。
一例を示す側面図である。
【００１０】この従来例のコンプライアンス装置は、ロ
ボット３１のシャフト先端に装着した固定部３２と、ロ
ボットハンド３６を接続した接続シャフト３５を有する
プレート３４と、固定部３２とプレート３４とを接続す
る複数の弾性体３３とを備えている。
ボット３１のシャフト先端に装着した固定部３２と、ロ
ボットハンド３６を接続した接続シャフト３５を有する
プレート３４と、固定部３２とプレート３４とを接続す
る複数の弾性体３３とを備えている。
【００１１】そして、この弾性体３３の弾性によりコン
プライアンス機能を有するようになっている。
プライアンス機能を有するようになっている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上述した公知例の実開
昭６２−１１３９９５号公報のものは、コンプライアン
ス機能が不必要な場合でもダイヤフラムにかかる空気圧
の振動によりアーム側取付部を作業ツール側取付部に完
全に固定することはできないという問題点があった。
昭６２−１１３９９５号公報のものは、コンプライアン
ス機能が不必要な場合でもダイヤフラムにかかる空気圧
の振動によりアーム側取付部を作業ツール側取付部に完
全に固定することはできないという問題点があった。
【００１３】また、他の従来のコンプライアンス装置
は、固定部と、ロボットハンドを接続した接続シャフト
を有するプレートとが弾性体で接続され、常にロボット
ハンドにコンプライアンス機能を有しているので、ロボ
ットハンドのコンプライアンス機能の有無を必要に応じ
て選択できず、コンプライアンス機能によって位置決め
精度を要求する作業ができないという問題点があった。
は、固定部と、ロボットハンドを接続した接続シャフト
を有するプレートとが弾性体で接続され、常にロボット
ハンドにコンプライアンス機能を有しているので、ロボ
ットハンドのコンプライアンス機能の有無を必要に応じ
て選択できず、コンプライアンス機能によって位置決め
精度を要求する作業ができないという問題点があった。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明のコンプライアン
ス装置は、ロボットのシャフト先端に装着した固定部
と、固定部とのジョイント部を有しロボットハンドを接
続する移動部と、固定部と移動部とを接続する弾性チュ
ーブとを備えることを特徴としている。
ス装置は、ロボットのシャフト先端に装着した固定部
と、固定部とのジョイント部を有しロボットハンドを接
続する移動部と、固定部と移動部とを接続する弾性チュ
ーブとを備えることを特徴としている。
【００１５】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１６】図１は本発明によるコンプライアンス装置
の一実施例を示す側面図である。
の一実施例を示す側面図である。
【００１７】この実施例のコンプライアンス装置は、ロ
ボット１のシャフト先端に装着した固定部２と、固定部
２とのジョイント部５とを有し、かつロボットハンド６
を接続する移動部４と、固定部２と移動部４とを接続す
る弾性チューブ３とを備えている。
ボット１のシャフト先端に装着した固定部２と、固定部
２とのジョイント部５とを有し、かつロボットハンド６
を接続する移動部４と、固定部２と移動部４とを接続す
る弾性チューブ３とを備えている。
【００１８】次に、本実施例のコンプライアンス装置の
動作について説明する。
動作について説明する。
【００１９】図１（ａ）はコンプライアンス機能を無く
した状態を示す側面図、図１（ｂ）はコンプライアンス
機能を有した状態を示す側面図である。
した状態を示す側面図、図１（ｂ）はコンプライアンス
機能を有した状態を示す側面図である。
【００２０】図１（ａ）に示すように、通常、弾性チュ
ーブ３は収縮し、ジョイント部５により固定部２と移動
部４は接続され、この場合はコンプライアンス機能は無
く、固定部４と移動部２とがジョイント部５で固定され
るので、ロボットハンド６が作業ツール側（図示せず）
に完全に固定される。そして、図１（ｂ）に示すよう
に、弾性チューブ３に圧縮空気を送ることにより、ジョ
イント部５の接続は解除され、ロボットハンド６はコン
プライアンス機能を有するようになる。
ーブ３は収縮し、ジョイント部５により固定部２と移動
部４は接続され、この場合はコンプライアンス機能は無
く、固定部４と移動部２とがジョイント部５で固定され
るので、ロボットハンド６が作業ツール側（図示せず）
に完全に固定される。そして、図１（ｂ）に示すよう
に、弾性チューブ３に圧縮空気を送ることにより、ジョ
イント部５の接続は解除され、ロボットハンド６はコン
プライアンス機能を有するようになる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のコンプラ
イアンス装置は、ロボットハンドにコンプライアンス機
能が不必要なとき固定部と移動部とがジョイント部で固
定されることにより、ロボットハンドが作業ツール側に
完全に固定できるという効果を奏する。
イアンス装置は、ロボットハンドにコンプライアンス機
能が不必要なとき固定部と移動部とがジョイント部で固
定されることにより、ロボットハンドが作業ツール側に
完全に固定できるという効果を奏する。
【００２２】また、本発明のコンプライアンス装置は、
コンプライアンス機能が不必要なときロボットハンドを
作業ツール側に完全に固定できるので、ロボットハンド
のコンプライアンス機能の有無応じて、選択可能にする
ことができるという効果を奏する。
コンプライアンス機能が不必要なときロボットハンドを
作業ツール側に完全に固定できるので、ロボットハンド
のコンプライアンス機能の有無応じて、選択可能にする
ことができるという効果を奏する。
【図１】本発明によるコンプライアンス装置の一実施例
を示す側面図である。図１（ａ）はコンプライアンス機
能を無くした状態を示す側面図である。図１（ｂ）はコ
ンプライアンス機能を有した状態を示す側面図である。
を示す側面図である。図１（ａ）はコンプライアンス機
能を無くした状態を示す側面図である。図１（ｂ）はコ
ンプライアンス機能を有した状態を示す側面図である。
【図２】従来のコンプライアンス装置の一例を示す側面
図である。
図である。
【図３】従来のコンプライアンス装置の他の一例を示す
側面図である。
側面図である。
【符号の説明】 １ ロボット ２ 固定部 ３ 弾性チューブ ４ 移動部 ５ ジョイント部 ６ ロボットハンド ２１ ロボットアーム ２２ アーム側取付部 ２４ ダイヤフラム ２８ 作業ツール側取付部 ２９ 流体 ３１ ロボット ３２ 固定部 ３３ 弾性体 ３４ プレート ３５ 接続シャフト ３６ ロボットハンド ｅ 偏心量 ｆ 復元力 ｇ 外部から力 ｈ 反力
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのシャフト先端に装着した固定
部と、前記固定部とのジョイント部を有しロボットハン
ドを接続する移動部と、前記固定部と前記移動部とを接
続する弾性チューブとを備えることを特徴とするコンプ
ライアンス装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26931893A JPH07124885A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | コンプライアンス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26931893A JPH07124885A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | コンプライアンス装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124885A true JPH07124885A (ja) | 1995-05-16 |
Family
ID=17470684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26931893A Pending JPH07124885A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | コンプライアンス装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07124885A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022515117A (ja) * | 2018-12-18 | 2022-02-17 | ベスビウス グループ，ソシエテ アノニム | スライド式ゲートバルブプレートを交換するためのロボット化システム |
| JP7844070B1 (ja) * | 2025-12-23 | 2026-04-13 | 株式会社メカテック | コンプライアンス機構を備えた壁面検査用エンドエフェクタ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244489A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 遠隔中心コンプライアンス装置 |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP26931893A patent/JPH07124885A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244489A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 遠隔中心コンプライアンス装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022515117A (ja) * | 2018-12-18 | 2022-02-17 | ベスビウス グループ，ソシエテ アノニム | スライド式ゲートバルブプレートを交換するためのロボット化システム |
| US12115578B2 (en) | 2018-12-18 | 2024-10-15 | Vesuvius Group, S.A. | Robotized system for changing a sliding gate valve plate |
| JP7844070B1 (ja) * | 2025-12-23 | 2026-04-13 | 株式会社メカテック | コンプライアンス機構を備えた壁面検査用エンドエフェクタ |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19961008 |