JPH0713779A - マルチタスク制御コントローラ - Google Patents
マルチタスク制御コントローラInfo
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- JPH0713779A JPH0713779A JP5175882A JP17588293A JPH0713779A JP H0713779 A JPH0713779 A JP H0713779A JP 5175882 A JP5175882 A JP 5175882A JP 17588293 A JP17588293 A JP 17588293A JP H0713779 A JPH0713779 A JP H0713779A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 タスクの制御が簡単で、しかもリモート制御
信号の増減の容易なマルチタスク制御コントローラとす
る。 【構成】 マルチタスク制御コントローラ１０は、複数
のタスク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…を搭載し、これら
を第一の外部機器２０ａ，第２の外部機器２０ｂで制御
できる。このコントローラ１０は、各タスク１２ａ，１
２ｂ，１２ｃ，…に対して個々に設けたタスクメモリ入
出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…と、第一の外部機
器２０ａまたは第２の外部機器２０ｂとの間の信号を処
理し、各タスクメモリ入出力装置１３に書込み・読み出
しを実行するシリアル入出力処理部１４またはパラレル
入出力処理部１５と、タスクメモリ入出力装置１３に書
き込まれた指令を各タスク１２に与え、これらタスク１
２の処理状態を所定のタスクメモリ入出力装置１３に与
えるタスク制御部１１とを備えている。
信号の増減の容易なマルチタスク制御コントローラとす
る。 【構成】 マルチタスク制御コントローラ１０は、複数
のタスク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…を搭載し、これら
を第一の外部機器２０ａ，第２の外部機器２０ｂで制御
できる。このコントローラ１０は、各タスク１２ａ，１
２ｂ，１２ｃ，…に対して個々に設けたタスクメモリ入
出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…と、第一の外部機
器２０ａまたは第２の外部機器２０ｂとの間の信号を処
理し、各タスクメモリ入出力装置１３に書込み・読み出
しを実行するシリアル入出力処理部１４またはパラレル
入出力処理部１５と、タスクメモリ入出力装置１３に書
き込まれた指令を各タスク１２に与え、これらタスク１
２の処理状態を所定のタスクメモリ入出力装置１３に与
えるタスク制御部１１とを備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、外部機器から複数のタ
スクを制御できるマルチタスク制御コントローラに関す
る。更に詳述すると、本発明は、外部機器から複数のタ
スクを制御する際に、各タスク毎に設けたメモリ入出力
装置を介してタスク制御できるようにしたマルチタスク
制御コントローラに関する。
スクを制御できるマルチタスク制御コントローラに関す
る。更に詳述すると、本発明は、外部機器から複数のタ
スクを制御する際に、各タスク毎に設けたメモリ入出力
装置を介してタスク制御できるようにしたマルチタスク
制御コントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のマルチタスク制御コントローラ
は、複数のタスクを搭載するとともに、これらタスクを
統括制御するメインタスクを搭載してなり、かつ外部機
器からメインタスクを介して各タスクを制御することに
より各タスク固有の処理を実行し、これにより外部機器
を制御する装置として提供されている。
は、複数のタスクを搭載するとともに、これらタスクを
統括制御するメインタスクを搭載してなり、かつ外部機
器からメインタスクを介して各タスクを制御することに
より各タスク固有の処理を実行し、これにより外部機器
を制御する装置として提供されている。
【０００３】図３に、従来のマルチタスク制御コントロ
ーラと外部機器とからなるシステムを示す。図３では、
マルチタスク制御コントローラ１１０は、メインタスク
１１１と、複数のタスク１１２ａ，１１２ｂ，…とを含
んで構成されている。ここで、複数のタスク１１２ａ，
１１２ｂ，…は、各々固有の処理を実行できるようにな
っている。また、マルチタスク制御コントローラ１１０
には、外部機器１２０が接続されている。この外部機器
１２０からのリモート制御信号Ｓａはメインタスク１１
１に与えられ、またメインタスク１１１からの制御信号
Ｓａは外部機器１２０に与えられるようになっている。
メインタスク１１１は、外部機器１２０からのリモート
制御信号Ｓａを解読して所定のタスク１１２ｎにコマン
ドを与え、その結果を外部機器１２０にリモート制御信
号Ｓａとして与えるようになっている。
ーラと外部機器とからなるシステムを示す。図３では、
マルチタスク制御コントローラ１１０は、メインタスク
１１１と、複数のタスク１１２ａ，１１２ｂ，…とを含
んで構成されている。ここで、複数のタスク１１２ａ，
１１２ｂ，…は、各々固有の処理を実行できるようにな
っている。また、マルチタスク制御コントローラ１１０
には、外部機器１２０が接続されている。この外部機器
１２０からのリモート制御信号Ｓａはメインタスク１１
１に与えられ、またメインタスク１１１からの制御信号
Ｓａは外部機器１２０に与えられるようになっている。
メインタスク１１１は、外部機器１２０からのリモート
制御信号Ｓａを解読して所定のタスク１１２ｎにコマン
ドを与え、その結果を外部機器１２０にリモート制御信
号Ｓａとして与えるようになっている。
【０００４】このようなシステムにおいて、外部機器１
２０から各タスク１１２ａ，１１２ｂ，…を制御する場
合に、予め意味が決められたリモート制御信号Ｓａを使
用して外部機器１２０からメインタスク１１１に指示を
与えると、メインタスク１１１は所望のタスク１１２ｎ
（ｎは任意を意味する）をロボット言語のコマンドで制
御する。また、当該タスク１１２ｎによる処理結果は、
ロボット言語のコマンドによりメインタスク１１１に与
えられ、リモート制御信号Ｓａに変換されて外部機器１
２０に与えられる。
２０から各タスク１１２ａ，１１２ｂ，…を制御する場
合に、予め意味が決められたリモート制御信号Ｓａを使
用して外部機器１２０からメインタスク１１１に指示を
与えると、メインタスク１１１は所望のタスク１１２ｎ
（ｎは任意を意味する）をロボット言語のコマンドで制
御する。また、当該タスク１１２ｎによる処理結果は、
ロボット言語のコマンドによりメインタスク１１１に与
えられ、リモート制御信号Ｓａに変換されて外部機器１
２０に与えられる。
【０００５】このようにメインタスク１１１と各タスク
１１２ａ，１１２ｂ，…間の制御は、上述したようにコ
マンドにて行われており、言語レベルでタスク起動、停
止、ホールド等を行うものである。
１１２ａ，１１２ｂ，…間の制御は、上述したようにコ
マンドにて行われており、言語レベルでタスク起動、停
止、ホールド等を行うものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のマルチタスク制御コントローラにおいて使用される
コマンドは、一般のコンピュータで使用されているもの
とほぼ同一概念であるため、一般的なコンピュータの知
識がないと理解しずらいという欠点があった。
来のマルチタスク制御コントローラにおいて使用される
コマンドは、一般のコンピュータで使用されているもの
とほぼ同一概念であるため、一般的なコンピュータの知
識がないと理解しずらいという欠点があった。
【０００７】一方、上記マルチタスク制御コントローラ
において、リモート制御信号Ｓａの内容は、通常、起動
入出力、ポーズ入出力等１０点以上存在するが、メーカ
側で固定的に定めてしまっているため、あるユーザにと
ってはこれら全ての信号が不要であったり、あるいは他
のユーザでは内容の種類が不十分であったりする現象が
発生してしまうという欠点があった。
において、リモート制御信号Ｓａの内容は、通常、起動
入出力、ポーズ入出力等１０点以上存在するが、メーカ
側で固定的に定めてしまっているため、あるユーザにと
ってはこれら全ての信号が不要であったり、あるいは他
のユーザでは内容の種類が不十分であったりする現象が
発生してしまうという欠点があった。
【０００８】本発明は、上述した欠点を解消し、タスク
の制御が簡単で、しかもリモート制御信号の増減の容易
なマルチタスク制御コントローラを提供することを目的
とする。
の制御が簡単で、しかもリモート制御信号の増減の容易
なマルチタスク制御コントローラを提供することを目的
とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明に係るマルチタスク制御コン
トローラは、複数のタスクを搭載し、外部機器で前記タ
スクの制御等ができるマルチタスク制御コントローラに
おいて、前記各タスクに対して個々に設けたタスクメモ
リ入出力装置と、前記外部機器との間の信号を処理し、
前記各タスク入出力装置に書込み・読み出しを実行する
入出力処理部とを備えるようにしている。
めに、請求項１記載の発明に係るマルチタスク制御コン
トローラは、複数のタスクを搭載し、外部機器で前記タ
スクの制御等ができるマルチタスク制御コントローラに
おいて、前記各タスクに対して個々に設けたタスクメモ
リ入出力装置と、前記外部機器との間の信号を処理し、
前記各タスク入出力装置に書込み・読み出しを実行する
入出力処理部とを備えるようにしている。
【００１０】また、請求項２記載の発明に係るマルチタ
スク制御コントローラは、複数のタスクを搭載し、外部
機器で前記タスクの制御等ができるマルチタスク制御コ
ントローラにおいて、前記各タスクに対して個々に設け
たタスクメモリ入出力装置と、前記外部機器との間の信
号を処理し、前記各タスク入出力装置に書込み・読み出
しを実行する入出力処理部と、前記タスク入出力装置に
書き込まれた指令を各タスクに与え、各タスクの処理状
態を所定のタスクメモリ入出力装置に与えるタスク制御
部とを備えるようにしている。
スク制御コントローラは、複数のタスクを搭載し、外部
機器で前記タスクの制御等ができるマルチタスク制御コ
ントローラにおいて、前記各タスクに対して個々に設け
たタスクメモリ入出力装置と、前記外部機器との間の信
号を処理し、前記各タスク入出力装置に書込み・読み出
しを実行する入出力処理部と、前記タスク入出力装置に
書き込まれた指令を各タスクに与え、各タスクの処理状
態を所定のタスクメモリ入出力装置に与えるタスク制御
部とを備えるようにしている。
【００１１】さらに、請求項３記載のタスクメモリ入出
力装置は、タスクを制御するために各ビット毎に一定の
制御指令を割り当てたタスク出力装置と、タスクの状態
を知るために各ビット毎に一定の状態信号を割り当てた
タスク入力装置とを備えるようにしている。
力装置は、タスクを制御するために各ビット毎に一定の
制御指令を割り当てたタスク出力装置と、タスクの状態
を知るために各ビット毎に一定の状態信号を割り当てた
タスク入力装置とを備えるようにしている。
【００１２】
【作用】請求項１記載の発明の場合、各タスクには個々
にメモリ入出力装置が割り当てられ、外部機器が各タス
ク…に対する読み書きについて各タスクメモリ入出力装
置を通して行うことができることになる。したがって、
各タスクの起動、停止等の制御を入出力装置を使用して
信号の交換を行う感覚で実行できることになる。
にメモリ入出力装置が割り当てられ、外部機器が各タス
ク…に対する読み書きについて各タスクメモリ入出力装
置を通して行うことができることになる。したがって、
各タスクの起動、停止等の制御を入出力装置を使用して
信号の交換を行う感覚で実行できることになる。
【００１３】また、請求項２記載の発明では、各タスク
に個々に割り当てられたタスクメモリ入出力装置からの
読み書きについてタスク制御部により各タスクへの指
令、状態読込に変換される。したがって、各タスクの起
動、停止等の制御を入出力装置を使用して信号の交換を
行う感覚で実行できることになる。
に個々に割り当てられたタスクメモリ入出力装置からの
読み書きについてタスク制御部により各タスクへの指
令、状態読込に変換される。したがって、各タスクの起
動、停止等の制御を入出力装置を使用して信号の交換を
行う感覚で実行できることになる。
【００１４】さらに、請求項３記載のタスクメモリ入出
力装置は、タスク出力装置と、タスク入力装置を備え、
タスク出力装置に対する書込みあるいはタスク入力装置
からの読み出しを、入出力処理部との間で、通常の入出
力装置の感覚で行うことができるため、コンピュータ等
の知識を必要とせずだれでも理解でき、所定の処理を実
行できる。
力装置は、タスク出力装置と、タスク入力装置を備え、
タスク出力装置に対する書込みあるいはタスク入力装置
からの読み出しを、入出力処理部との間で、通常の入出
力装置の感覚で行うことができるため、コンピュータ等
の知識を必要とせずだれでも理解でき、所定の処理を実
行できる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の構成を図面に示す実施例に基
づいて詳細に説明する。
づいて詳細に説明する。
【００１６】図１に、本発明のマルチタスク制御コント
ローラを含むシステムを示す。このマルチタスク制御コ
ントローラ１０は、タスク制御部１１と、複数のタスク
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…と、各タスク毎に設けたタ
スクメモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…と、
シリアル入出力処理部１４と、パラレル入出力処理部１
５とを含んで構成されている。そして、マルチタスク制
御コントローラ１０には、複数の外部機器２０ａ、２０
ｂが接続されている。また第一の外部機器２０ａは、汎
用シリアル信号でマルチタスク制御コントローラ１０と
信号の交換を行い、第２の外部機器２０ｂは汎用パラレ
ル信号でマルチタスク制御コントローラ１０と信号の交
換を行うようになっている。
ローラを含むシステムを示す。このマルチタスク制御コ
ントローラ１０は、タスク制御部１１と、複数のタスク
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…と、各タスク毎に設けたタ
スクメモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…と、
シリアル入出力処理部１４と、パラレル入出力処理部１
５とを含んで構成されている。そして、マルチタスク制
御コントローラ１０には、複数の外部機器２０ａ、２０
ｂが接続されている。また第一の外部機器２０ａは、汎
用シリアル信号でマルチタスク制御コントローラ１０と
信号の交換を行い、第２の外部機器２０ｂは汎用パラレ
ル信号でマルチタスク制御コントローラ１０と信号の交
換を行うようになっている。
【００１７】シリアル入出力処理部１４は、第一の外部
機器２０ａにシリアル用ケーブル２１ａを介して電気的
に接続されている。また、パラレル入出力処理部１５
は、第２の外部機器２０ｂにパラレル用ケーブル２１ｂ
を介して電気的に接続されている。
機器２０ａにシリアル用ケーブル２１ａを介して電気的
に接続されている。また、パラレル入出力処理部１５
は、第２の外部機器２０ｂにパラレル用ケーブル２１ｂ
を介して電気的に接続されている。
【００１８】シリアル入出力処理部１４は、各メモリ入
出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…に対して読み書き
可能になっている。パラレル入出力処理部１５も、メモ
リ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…に読み書き可
能になっている。
出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…に対して読み書き
可能になっている。パラレル入出力処理部１５も、メモ
リ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…に読み書き可
能になっている。
【００１９】メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３
ｃ，…は、タスク制御部１１を介して各タスク１２ａ，
１２ｂ，１２ｃ，…に対して読み書き可能になってい
る。タスク制御部１１は、各メモリ入出力装置１３ａ，
１３ｂ，１３ｃ，…の入力信号を読み込み当該タスク１
２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に指令を与え実行し、かつ各
タスク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…からの状態を読み込
み各メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…に書
き込む。
ｃ，…は、タスク制御部１１を介して各タスク１２ａ，
１２ｂ，１２ｃ，…に対して読み書き可能になってい
る。タスク制御部１１は、各メモリ入出力装置１３ａ，
１３ｂ，１３ｃ，…の入力信号を読み込み当該タスク１
２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に指令を与え実行し、かつ各
タスク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…からの状態を読み込
み各メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…に書
き込む。
【００２０】図２に、メモリ入出力装置１３ａ，１３
ｂ，１３ｃの例を示す。
ｂ，１３ｃの例を示す。
【００２１】各メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３
ｃ，…は、それぞれ同一の内容になっているので、メモ
リ入出力装置１３ａを他のものの代表として単にメモリ
入出力装置１３として説明する。メモリ入出力装置１３
は、タスクの状態を示すタスク入力部ｍＳIx（ここで、
ｍは、ａ，ｂ，ｃ，…のいずれかを表すが、図では省略
する。また、ｘはビット１，２，３，…を表す。以下、
同じ。）と、タスクに指令を与えるタスク出力部ｍＳOx
とからなる。タスク入力部ｍＳIxにおいて、ｘが１ビッ
ト目だとすると「タスクの種類」を、ｘが２ビット目だ
とすると「自動進展可能状態」を、ｘが３ビット目だと
すると「システムエラー」を、ｘが４ビット目だとする
と「タスク動作中」を、ｘが５ビット目だとすると「タ
スクサイクル停止」を、ｘが６ビット目だとすると「タ
スクステップ停止」を、ｘが７ビット目だとすると「タ
スクホールド停止」を、ｘが８ビット目だとすると「空
き」をそれぞれ意味している。また、タスク出力部ｍＳ
Oxにおいて、ｘが１ビット目だとすると「エラーリセッ
ト」を、ｘが２ビット目だとすると「タスク初期起動指
令」を、ｘが３ビット目だとすると「タスク継続起動指
令」を、ｘが４ビット目だとすると「タスクストップ起
動指令」を、ｘが５ビット目だとすると「タスクサイク
ル停止指令」を、ｘが６ビット目だとすると「タスクス
テップ停止指令」を、ｘが７ビット目だとすると「タス
クホールド指令」を、ｘが８ビット目だとすると「空
き」をそれぞれ意味している。
ｃ，…は、それぞれ同一の内容になっているので、メモ
リ入出力装置１３ａを他のものの代表として単にメモリ
入出力装置１３として説明する。メモリ入出力装置１３
は、タスクの状態を示すタスク入力部ｍＳIx（ここで、
ｍは、ａ，ｂ，ｃ，…のいずれかを表すが、図では省略
する。また、ｘはビット１，２，３，…を表す。以下、
同じ。）と、タスクに指令を与えるタスク出力部ｍＳOx
とからなる。タスク入力部ｍＳIxにおいて、ｘが１ビッ
ト目だとすると「タスクの種類」を、ｘが２ビット目だ
とすると「自動進展可能状態」を、ｘが３ビット目だと
すると「システムエラー」を、ｘが４ビット目だとする
と「タスク動作中」を、ｘが５ビット目だとすると「タ
スクサイクル停止」を、ｘが６ビット目だとすると「タ
スクステップ停止」を、ｘが７ビット目だとすると「タ
スクホールド停止」を、ｘが８ビット目だとすると「空
き」をそれぞれ意味している。また、タスク出力部ｍＳ
Oxにおいて、ｘが１ビット目だとすると「エラーリセッ
ト」を、ｘが２ビット目だとすると「タスク初期起動指
令」を、ｘが３ビット目だとすると「タスク継続起動指
令」を、ｘが４ビット目だとすると「タスクストップ起
動指令」を、ｘが５ビット目だとすると「タスクサイク
ル停止指令」を、ｘが６ビット目だとすると「タスクス
テップ停止指令」を、ｘが７ビット目だとすると「タス
クホールド指令」を、ｘが８ビット目だとすると「空
き」をそれぞれ意味している。
【００２２】以上のように構成された本実施例のマルチ
タスク制御コントローラは次のように作動する。
タスク制御コントローラは次のように作動する。
【００２３】いま、マルチタスク制御コントローラ１０
が動作していて、タスク制御部１１、タスク１２ａ，１
２ｂ，１２ｃ，…、メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，
１３ｃ，…、シリアル入出力処理部１４、及びパラレル
入出力処理部１５のすべてが稼働状態にあるものとす
る。また、第一の外部機器２０ａ及び第２の外部機器２
０ｂも動作状態にあるものとする。
が動作していて、タスク制御部１１、タスク１２ａ，１
２ｂ，１２ｃ，…、メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，
１３ｃ，…、シリアル入出力処理部１４、及びパラレル
入出力処理部１５のすべてが稼働状態にあるものとす
る。また、第一の外部機器２０ａ及び第２の外部機器２
０ｂも動作状態にあるものとする。
【００２４】［第一の外部機器２０ａの動作］第一の外
部機器２０ａから送信されたシリアル信号の入出力読み
書きコマンドは、シリアル入出力処理部１４に与えられ
る。シリアル入出力処理部１４では、前記読み書きコマ
ンドを処理し、書込み指令であればメモリ入出力装置１
３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…の内の該当メモリ入出力装置
１３に書込み、または、読み出し指令であればメモリ入
出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…の内の該当メモリ
入出力装置１３から読み出しを行う。
部機器２０ａから送信されたシリアル信号の入出力読み
書きコマンドは、シリアル入出力処理部１４に与えられ
る。シリアル入出力処理部１４では、前記読み書きコマ
ンドを処理し、書込み指令であればメモリ入出力装置１
３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…の内の該当メモリ入出力装置
１３に書込み、または、読み出し指令であればメモリ入
出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…の内の該当メモリ
入出力装置１３から読み出しを行う。
【００２５】そして、シリアル入出力処理部１４におい
て処理された読み書きコマンドがメモリ入出力装置１３
ａへの書込み指令であるとすると、シリアル入出力処理
部１４ではメモリ入出力装置１３ａのタスク出力装置ａ
ＳO に指令を書込む。
て処理された読み書きコマンドがメモリ入出力装置１３
ａへの書込み指令であるとすると、シリアル入出力処理
部１４ではメモリ入出力装置１３ａのタスク出力装置ａ
ＳO に指令を書込む。
【００２６】すると、タスク制御部１１は、メモリ入出
力装置１３ａのタスク出力装置ａＳO の状態が変化した
ことを検知して、そのタスク出力装置ａＳO の内容を読
み込み、タスク１２ａにその内容に応じた指令を出力す
る。例えば、第一の外部機器２０ａからタスク１２ａに
起動をかけたいときに、第一の外部機器２０ａからシリ
アルで汎用の読み書きコマンドを出力する。これによ
り、シリアル入出力処理部１４では、メモリ入出力装置
１３ａのタスク出力装置ａＳO の２ビット目をオンにす
る。これにより、タスク１２ａは、起動されて所定の処
理を開始する。
力装置１３ａのタスク出力装置ａＳO の状態が変化した
ことを検知して、そのタスク出力装置ａＳO の内容を読
み込み、タスク１２ａにその内容に応じた指令を出力す
る。例えば、第一の外部機器２０ａからタスク１２ａに
起動をかけたいときに、第一の外部機器２０ａからシリ
アルで汎用の読み書きコマンドを出力する。これによ
り、シリアル入出力処理部１４では、メモリ入出力装置
１３ａのタスク出力装置ａＳO の２ビット目をオンにす
る。これにより、タスク１２ａは、起動されて所定の処
理を開始する。
【００２７】このように第一の外部機器２０ａは、各々
のタスク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に対してそれぞれ
メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…を介して
書込みを行うことができることになる。
のタスク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に対してそれぞれ
メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…を介して
書込みを行うことができることになる。
【００２８】一方、例えばタスク１２ａの状態が変化し
たとすると、タスク制御部１１は、これを検知してメモ
リ入出力装置１３ａに当該状態の変化をメモリ入出力装
置１３ａのタスク入力装置ａＳI に書き込む。このよう
にしてメモリ入出力装置１３ａに書き込まれた内容は、
シリアル入出力処理部１４・ケーブル２１ａを介して第
一の外部機器２０ａにシリアル信号により入出力状態レ
スポンスとして読みだされることになる。
たとすると、タスク制御部１１は、これを検知してメモ
リ入出力装置１３ａに当該状態の変化をメモリ入出力装
置１３ａのタスク入力装置ａＳI に書き込む。このよう
にしてメモリ入出力装置１３ａに書き込まれた内容は、
シリアル入出力処理部１４・ケーブル２１ａを介して第
一の外部機器２０ａにシリアル信号により入出力状態レ
スポンスとして読みだされることになる。
【００２９】［第２の外部機器２０ｂの動作］また、第
２の外部機器２０ｂから送信されたパラレル信号の入出
力読み書きコマンドは、パラレル入出力処理部１５に与
えられる。このパラレル入出力処理部１５では、前記読
み書きコマンドを処理し、書込み指令であればメモリ入
出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…の内の該当メモリ
入出力装置１３に書込み、または、読み出し指令であれ
ばメモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…の内の
該当メモリ入出力装置１３から読み出しを行う。
２の外部機器２０ｂから送信されたパラレル信号の入出
力読み書きコマンドは、パラレル入出力処理部１５に与
えられる。このパラレル入出力処理部１５では、前記読
み書きコマンドを処理し、書込み指令であればメモリ入
出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…の内の該当メモリ
入出力装置１３に書込み、または、読み出し指令であれ
ばメモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…の内の
該当メモリ入出力装置１３から読み出しを行う。
【００３０】いま、パラレル入出力処理部１５において
処理された読み書きコマンドがメモリ入出力装置１３ｂ
への書込み指令であるとすると、パラレル入出力処理部
１５ではメモリ入出力装置１３ｂのタスク出力装置ｂＳ
O に指令を書込む。
処理された読み書きコマンドがメモリ入出力装置１３ｂ
への書込み指令であるとすると、パラレル入出力処理部
１５ではメモリ入出力装置１３ｂのタスク出力装置ｂＳ
O に指令を書込む。
【００３１】すると、タスク制御部１１は、メモリ入出
力装置１３ｂのタスク出力装置ｂＳO の状態が変化した
ことを検知して、そのタスク出力装置ｂＳO の内容を読
み込み、タスク１２ｂにその内容に応じた指令を出力す
る。例えば、第２の外部機器２０ｂからタスク１２ｂに
エラーリセットをかけたいときに、第２の外部機器２０
ｂから汎用パラレル信号であって、エラーリセットを意
味する読み書きコマンドをパラレル入出力処理部１５に
与える。これにより、パラレル入出力処理部１５では、
メモリ入出力装置１３ｂのタスク出力装置ｂＳO の１ビ
ット目をオンにする。これにより、タスク１２ｂは、エ
ラーがリセットされることになる。
力装置１３ｂのタスク出力装置ｂＳO の状態が変化した
ことを検知して、そのタスク出力装置ｂＳO の内容を読
み込み、タスク１２ｂにその内容に応じた指令を出力す
る。例えば、第２の外部機器２０ｂからタスク１２ｂに
エラーリセットをかけたいときに、第２の外部機器２０
ｂから汎用パラレル信号であって、エラーリセットを意
味する読み書きコマンドをパラレル入出力処理部１５に
与える。これにより、パラレル入出力処理部１５では、
メモリ入出力装置１３ｂのタスク出力装置ｂＳO の１ビ
ット目をオンにする。これにより、タスク１２ｂは、エ
ラーがリセットされることになる。
【００３２】このように第２の外部機器２０ｂは、各々
のタスク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に対してそれぞれ
メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…を介して
書込みを行うことができることになる。
のタスク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に対してそれぞれ
メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…を介して
書込みを行うことができることになる。
【００３３】一方、例えばタスク１２ｂの状態が変化し
たとすると、タスク制御部１１は、これを検知してメモ
リ入出力装置１３ｂに当該状態の変化をメモリ入出力装
置１３ｂのタスク入力装置ｂＳI に書き込む。このよう
にしてメモリ入出力装置１３ｂに書き込まれた内容は、
パラレル入出力処理部１５・ケーブル２１ｂを介して第
２の外部機器２０ｂに読みだされることになる。
たとすると、タスク制御部１１は、これを検知してメモ
リ入出力装置１３ｂに当該状態の変化をメモリ入出力装
置１３ｂのタスク入力装置ｂＳI に書き込む。このよう
にしてメモリ入出力装置１３ｂに書き込まれた内容は、
パラレル入出力処理部１５・ケーブル２１ｂを介して第
２の外部機器２０ｂに読みだされることになる。
【００３４】上述したように本実施例では、各タスク１
２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…には個々にメモリ入出力装置
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…を持っており、第一の外部
機器２０ａ，第２の外部機器２０ｂとも各タスク１２
ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に対する指令、状態読込につい
て各メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…を通
して行うことができる。このような実施例では、各タス
ク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…の起動、停止等の制御を
入出力装置を使用して信号の交換を行うような感覚で実
行できることになる。また、本実施例では、各タスク１
２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に対して一つのデバイスを割
り付けるコントローラに合致している。
２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…には個々にメモリ入出力装置
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…を持っており、第一の外部
機器２０ａ，第２の外部機器２０ｂとも各タスク１２
ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に対する指令、状態読込につい
て各メモリ入出力装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，…を通
して行うことができる。このような実施例では、各タス
ク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…の起動、停止等の制御を
入出力装置を使用して信号の交換を行うような感覚で実
行できることになる。また、本実施例では、各タスク１
２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…に対して一つのデバイスを割
り付けるコントローラに合致している。
【００３５】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、請求項
１記載の発明では、各タスクには個々にメモリ入出力装
置が割り当てられ、外部機器が各タスク…に対する指
令、状態読込について各タスクメモリ入出力装置を通し
て行うことができるため、各タスクの起動、停止等の制
御を入出力装置を使用して信号の交換を行う感覚で実行
できることになる。
１記載の発明では、各タスクには個々にメモリ入出力装
置が割り当てられ、外部機器が各タスク…に対する指
令、状態読込について各タスクメモリ入出力装置を通し
て行うことができるため、各タスクの起動、停止等の制
御を入出力装置を使用して信号の交換を行う感覚で実行
できることになる。
【００３６】また、請求項２記載の発明では、各タスク
に個々に割り当てられたタスクメモリ入出力装置からの
読み書きについてタスク制御部により各タスクに読み書
きできるため、各タスクの起動、停止等の制御を入出力
装置を使用して信号の交換を行う感覚で実行できること
になる他、一タスクで一つの外部機器を割りつけるコン
トローラと同様になり、かつ従来必要であったリモート
制御用の入出力装置を外部インターフェースからなくす
ことができ、部品点数を減少させることができる。
に個々に割り当てられたタスクメモリ入出力装置からの
読み書きについてタスク制御部により各タスクに読み書
きできるため、各タスクの起動、停止等の制御を入出力
装置を使用して信号の交換を行う感覚で実行できること
になる他、一タスクで一つの外部機器を割りつけるコン
トローラと同様になり、かつ従来必要であったリモート
制御用の入出力装置を外部インターフェースからなくす
ことができ、部品点数を減少させることができる。
【００３７】さらに、請求項３記載のタスクメモリ入出
力装置は、タスク出力装置に対する書込みあるいはタス
ク入力装置からの読み出しを、入出力処理部との間で、
通常の入出力装置の感覚で行うことができるため、コン
ピュータ等の知識を必要とせずだれでも理解でき、所定
の処理を実行できる。
力装置は、タスク出力装置に対する書込みあるいはタス
ク入力装置からの読み出しを、入出力処理部との間で、
通常の入出力装置の感覚で行うことができるため、コン
ピュータ等の知識を必要とせずだれでも理解でき、所定
の処理を実行できる。
【図１】本発明のマルチタスク制御コントローラの実施
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図２】同実施例で使用するメモリ入出力装置のタスク
入力装置、タスク出力装置の例を示す説明図である。
入力装置、タスク出力装置の例を示す説明図である。
【図３】従来のマルチタスク制御コントローラを示すブ
ロック図である。
ロック図である。
１０ マルチタスク制御コントローラ １１ タスク制御部 １２ａ，１２ｂ，１２ｃ，… タスク １３ａ，１３ｂ，１３ｃ，… メモリ入出力装置 １４ シリアル入出力処理部 １５ パラレル入出力処理部 ２０ａ 第一の外部機器 ２０ｂ 第２の外部機器 ２１ａ ケーブル ２１ｂ ケーブル
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のタスクを搭載し、外部機器で前記
タスクの制御等ができるマルチタスク制御コントローラ
において、前記各タスクに対して個々に設けたタスクメ
モリ入出力装置と、前記外部機器との間の信号を処理
し、前記各タスクメモリ入出力装置に書込み・読み出し
を実行する入出力処理部とを備えたことを特徴とするマ
ルチタスク制御コントローラ。 - 【請求項２】 複数のタスクを搭載し、外部機器で前記
タスクの制御等ができるマルチタスク制御コントローラ
において、前記各タスクに対して個々に設けたタスクメ
モリ入出力装置と、前記外部機器との間の信号を処理
し、前記各タスク入出力装置に書込み・読み出しを実行
する入出力処理部と、前記タスク入出力装置に書き込ま
れた指令を各タスクに与え、各タスクの処理状態を所定
のタスクメモリ入出力装置に与えるタスク制御部とを備
えたことを特徴とするマルチタスク制御コントローラ。 - 【請求項３】 前記タスクメモリ入出力装置は、タスク
を制御するために各ビット毎に一定の制御指令を割り当
てたタスク出力装置と、タスクの状態を知るために各ビ
ット毎に一定の状態信号を割り当てたタスク入力装置と
を備えたことを特徴とする請求項１または２記載のマル
チタスク制御コントローラ。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17588293A JP3310402B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | マルチタスク制御コントローラ |
| US08/264,376 US5608906A (en) | 1993-06-24 | 1994-06-23 | Multiple-task controller having a plurality of task memory input/output devices, input/output processing device, and a plurality of tasks controlled by external devices |
| EP94109758A EP0649077B1 (en) | 1993-06-24 | 1994-06-23 | Multiple-task controller |
| DE69420505T DE69420505T2 (de) | 1993-06-24 | 1994-06-23 | Multiple-task Steuerung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17588293A JP3310402B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | マルチタスク制御コントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0713779A true JPH0713779A (ja) | 1995-01-17 |
| JP3310402B2 JP3310402B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=16003866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17588293A Expired - Fee Related JP3310402B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | マルチタスク制御コントローラ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5608906A (ja) |
| EP (1) | EP0649077B1 (ja) |
| JP (1) | JP3310402B2 (ja) |
| DE (1) | DE69420505T2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH691439A5 (de) * | 1996-03-28 | 2001-07-31 | Fischer G Rohrleitungssysteme Ag | Elektroschweissautomat |
| JP3832517B2 (ja) | 1996-07-05 | 2006-10-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット用コントローラ及びその制御方法 |
| US5999963A (en) * | 1997-11-07 | 1999-12-07 | Lucent Technologies, Inc. | Move-to-rear list scheduling |
| US7392256B2 (en) * | 2000-03-02 | 2008-06-24 | International Business Machines Corporation | Data gather scatter—redistribution machine |
| US6820264B1 (en) | 2000-03-02 | 2004-11-16 | International Business Machines Corporation | Data gather/scatter machine |
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| JPH04101232A (ja) * | 1990-08-20 | 1992-04-02 | Nec Corp | 情報処理装置 |
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-
1993
- 1993-06-24 JP JP17588293A patent/JP3310402B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-06-23 EP EP94109758A patent/EP0649077B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-06-23 US US08/264,376 patent/US5608906A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-06-23 DE DE69420505T patent/DE69420505T2/de not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0649077B1 (en) | 1999-09-08 |
| US5608906A (en) | 1997-03-04 |
| JP3310402B2 (ja) | 2002-08-05 |
| DE69420505D1 (de) | 1999-10-14 |
| EP0649077A1 (en) | 1995-04-19 |
| DE69420505T2 (de) | 2000-03-16 |
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