JPH07157281A - クレーンにおける吊荷の振れ止め方法 - Google Patents
クレーンにおける吊荷の振れ止め方法Info
- Publication number
- JPH07157281A JPH07157281A JP30427393A JP30427393A JPH07157281A JP H07157281 A JPH07157281 A JP H07157281A JP 30427393 A JP30427393 A JP 30427393A JP 30427393 A JP30427393 A JP 30427393A JP H07157281 A JPH07157281 A JP H07157281A
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- Japan
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- trolley
- suspended load
- crane
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目 的】 クレーンの吊荷の振れを確実に検出してト
ロリーの振れを制御する方法を提供する。 【構 成】 視覚センサー７をトロリー１に、吊り具
６上に標的９を設け、視覚センサー７により標的９の位
置を検出してロープ４の振れ角を演算して第１の信号Ｖ
4 を、トロリー１上の第２の振れ角検出センサー８ａで
第２の信号Ｖ7 を作成し、第１の信号Ｖ4 を比較器１５
に入力して基準値Ｖ5 と比較し、両信号が同一の時は第
１の信号Ｖ4 を、異なるときは前記第２の信号Ｖ7 をフ
ィードバック信号Ｖ3 としてトロリー１の走行速度制御
系１３に入力するようにしたクレーンにおける吊荷の振
れ止め方法。
ロリーの振れを制御する方法を提供する。 【構 成】 視覚センサー７をトロリー１に、吊り具
６上に標的９を設け、視覚センサー７により標的９の位
置を検出してロープ４の振れ角を演算して第１の信号Ｖ
4 を、トロリー１上の第２の振れ角検出センサー８ａで
第２の信号Ｖ7 を作成し、第１の信号Ｖ4 を比較器１５
に入力して基準値Ｖ5 と比較し、両信号が同一の時は第
１の信号Ｖ4 を、異なるときは前記第２の信号Ｖ7 をフ
ィードバック信号Ｖ3 としてトロリー１の走行速度制御
系１３に入力するようにしたクレーンにおける吊荷の振
れ止め方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーン、好ましくは横
行クレーンにおける吊荷の振れ止め方法に関するもので
ある。
行クレーンにおける吊荷の振れ止め方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】一般に横行クレーンのようにトロリーの
懸吊用ロープに吊荷を吊り下げ、トロリーを横行させて
吊荷を運搬するに際しては懸吊用ロープ及び吊荷が一つ
の単振り子系を構成しているためトロリーの加減速によ
って吊荷が揺れ易く、このような吊荷の振れが生ずると
着荷点に正確に荷下しするのに時間がかかり荷役効率が
悪くなるという問題がある。
懸吊用ロープに吊荷を吊り下げ、トロリーを横行させて
吊荷を運搬するに際しては懸吊用ロープ及び吊荷が一つ
の単振り子系を構成しているためトロリーの加減速によ
って吊荷が揺れ易く、このような吊荷の振れが生ずると
着荷点に正確に荷下しするのに時間がかかり荷役効率が
悪くなるという問題がある。
【０００３】このようなことから吊荷の振れ状態を検出
し、この検出された信号をトロリーの走行速度制御系に
入力してトロリーの走行速度を制御し、この吊荷の振れ
を防止することが考えられる。本発明者はこの吊荷の振
れを視覚認識用カメラを用いて検知し、この信号を演算
装置に入力して懸吊ロープの振れ角を求め、これをフィ
ードバック信号としてトロリーの走行速度系に組み入れ
るようにした吊荷の振れ止め方法を発明し先に『特願平
２−２０１４４３号として提案した。この方法は検出精
度が良く、しかも高速周波数応答性の性能もよいため実
用に供せられている。
し、この検出された信号をトロリーの走行速度制御系に
入力してトロリーの走行速度を制御し、この吊荷の振れ
を防止することが考えられる。本発明者はこの吊荷の振
れを視覚認識用カメラを用いて検知し、この信号を演算
装置に入力して懸吊ロープの振れ角を求め、これをフィ
ードバック信号としてトロリーの走行速度系に組み入れ
るようにした吊荷の振れ止め方法を発明し先に『特願平
２−２０１４４３号として提案した。この方法は検出精
度が良く、しかも高速周波数応答性の性能もよいため実
用に供せられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記視
覚認識用カメラを用いた吊荷の振れ止め方法には操作上
に問題がある。即ち、吊具上の標的は白黒で表示され、
この標的を視覚認識用カメラが追跡することとなるが、
屋外太陽光線等の条件が種々変化すると、場合によって
は一瞬この標的を視覚することができなくなり、標的を
追跡しなければならないために常時吊荷の振れ角を検出
できない恐れがあった。
覚認識用カメラを用いた吊荷の振れ止め方法には操作上
に問題がある。即ち、吊具上の標的は白黒で表示され、
この標的を視覚認識用カメラが追跡することとなるが、
屋外太陽光線等の条件が種々変化すると、場合によって
は一瞬この標的を視覚することができなくなり、標的を
追跡しなければならないために常時吊荷の振れ角を検出
できない恐れがあった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記従来技術の
問題点を解決するためになされたものであって、視覚セ
ンサー７をトロリー１に配置し、吊り具６上に標的９を
設け、前記視覚センサー７により前記標的９の位置を検
出してロープ４の振れ角を演算して第１の信号Ｖ4 を作
成するとともに、前記トロリー１に第２の振れ角検出セ
ンサー８ａを設けて第２の信号Ｖ7 を作成し、前記第１
の信号Ｖ4 を比較器１５に入力して基準値Ｖ5 と比較
し、該第１の信号Ｖ4 と該基準値Ｖ5 が同一の時は第１
の信号Ｖ4を、異なるときは前記第２の信号Ｖ7 をフィ
ードバック信号Ｖ3 としてトロリー１の走行速度制御系
１３に入力するようにしたクレーンにおける吊荷の振れ
止め方法を提供せんとするものである。
問題点を解決するためになされたものであって、視覚セ
ンサー７をトロリー１に配置し、吊り具６上に標的９を
設け、前記視覚センサー７により前記標的９の位置を検
出してロープ４の振れ角を演算して第１の信号Ｖ4 を作
成するとともに、前記トロリー１に第２の振れ角検出セ
ンサー８ａを設けて第２の信号Ｖ7 を作成し、前記第１
の信号Ｖ4 を比較器１５に入力して基準値Ｖ5 と比較
し、該第１の信号Ｖ4 と該基準値Ｖ5 が同一の時は第１
の信号Ｖ4を、異なるときは前記第２の信号Ｖ7 をフィ
ードバック信号Ｖ3 としてトロリー１の走行速度制御系
１３に入力するようにしたクレーンにおける吊荷の振れ
止め方法を提供せんとするものである。
【０００６】
【作 用】前記構成のクレーンにおける吊荷の振れ止め
装置においては、視覚センサー７により標的９を正確に
確認できるときは第１の信号がフィードバック信号とし
て、また視覚センサー７により標的９が確認できないと
きは第２の信号がフィードバック信号として夫々トロリ
ー１の走行速度制御系に入力されるため適正な吊荷の振
れ止めを行うことができる。
装置においては、視覚センサー７により標的９を正確に
確認できるときは第１の信号がフィードバック信号とし
て、また視覚センサー７により標的９が確認できないと
きは第２の信号がフィードバック信号として夫々トロリ
ー１の走行速度制御系に入力されるため適正な吊荷の振
れ止めを行うことができる。
【０００７】
【実 施 例】以下図１ないし図３を参照して本発明に
よるクレーンにおける吊荷の振れ止め方法の一実施例を
説明する。図１は本発明によるクレーンにおける吊荷の
振れ止め方法を実施するための振れ止め装置の斜視図で
あって、１はトロリーで、このトロリー１は図示しない
クレーンに設けられたレール２上を矢印ａ−ａ′方向に
走行可能なように配置されている。このトロリー１には
複数の巻上装置３ａ〜３ｄに夫々巻廻された懸吊ロープ
４ａ〜４ｄにより吊荷であるコンテナ５を吊るための吊
具 (スプレッダー)６が吊り下げられている。そしてこ
のトロリー１には視覚センサーとしてＣＣＤカメラ７と
第２の振れ角検出センサーとしての超音波距離計８ａ,
８ｂとが設けられている。
よるクレーンにおける吊荷の振れ止め方法の一実施例を
説明する。図１は本発明によるクレーンにおける吊荷の
振れ止め方法を実施するための振れ止め装置の斜視図で
あって、１はトロリーで、このトロリー１は図示しない
クレーンに設けられたレール２上を矢印ａ−ａ′方向に
走行可能なように配置されている。このトロリー１には
複数の巻上装置３ａ〜３ｄに夫々巻廻された懸吊ロープ
４ａ〜４ｄにより吊荷であるコンテナ５を吊るための吊
具 (スプレッダー)６が吊り下げられている。そしてこ
のトロリー１には視覚センサーとしてＣＣＤカメラ７と
第２の振れ角検出センサーとしての超音波距離計８ａ,
８ｂとが設けられている。
【０００８】更にこの吊具６の上面には標的９が設けら
れている。１０は一端を吊具６に他端をトロリー１上の
巻上ドラム１１に巻廻された振れ角測定用ワイヤであ
る。なお、操作方法にもよるが、この振れ角測定用ワイ
ヤ１０及び超音波距離計８ｂは都合により省略すること
もできる。そして図２に示されるようにＣＣＤカメラか
らなる視覚センサー７の信号Ｖ1と、第２の振れ角セン
サーである超音波距離計８ａの信号Ｖ2 はＣＰＵ１２に
入力され、このＣＰＵ１２から得られたフィードバック
信号Ｖ3 が走行速度制御系１３に入力され、トロリー１
の走行速度が制御され吊荷の振れが防止される。
れている。１０は一端を吊具６に他端をトロリー１上の
巻上ドラム１１に巻廻された振れ角測定用ワイヤであ
る。なお、操作方法にもよるが、この振れ角測定用ワイ
ヤ１０及び超音波距離計８ｂは都合により省略すること
もできる。そして図２に示されるようにＣＣＤカメラか
らなる視覚センサー７の信号Ｖ1と、第２の振れ角セン
サーである超音波距離計８ａの信号Ｖ2 はＣＰＵ１２に
入力され、このＣＰＵ１２から得られたフィードバック
信号Ｖ3 が走行速度制御系１３に入力され、トロリー１
の走行速度が制御され吊荷の振れが防止される。
【０００９】具体的には、ＣＣＤカメラ７は標的９の移
動を追従してその位置を確認するとその信号Ｖ1 が図３
に示すようにＣＰＵ１２の演算装置１４に入力され、こ
こで振れ角が演算され第１の信号Ｖ4 となって比較器１
５に入力され、この比較器１５において記憶装置１６か
らの基準値Ｖ5 と比較される。そしてこの比較器１５に
おいて第１の信号Ｖ4 と基準値Ｖ5 とが同一の場合はこ
の第１の信号Ｖ4 がそのまま判別器１７に入力される
が、異なる場合は異常信号Ｖ6 が判別器１７に入力され
る。
動を追従してその位置を確認するとその信号Ｖ1 が図３
に示すようにＣＰＵ１２の演算装置１４に入力され、こ
こで振れ角が演算され第１の信号Ｖ4 となって比較器１
５に入力され、この比較器１５において記憶装置１６か
らの基準値Ｖ5 と比較される。そしてこの比較器１５に
おいて第１の信号Ｖ4 と基準値Ｖ5 とが同一の場合はこ
の第１の信号Ｖ4 がそのまま判別器１７に入力される
が、異なる場合は異常信号Ｖ6 が判別器１７に入力され
る。
【００１０】一方、超音波距離計８ａで懸吊ロープ４ａ
の距離を計測し、その信号Ｖ2 はＣＰＵの演算装置１４
に入力され、ここで振れ角が演算され第２の信号Ｖ7 と
なるのである。そして、この第２の信号Ｖ7 が判別器１
７に入力され、この判別器１７において第１の信号Ｖ4
が入力されているときはこの第１の信号Ｖ4 がそのまま
フィードバック信号Ｖ3 として、また異常信号Ｖ6 が入
力されているときはこの第２の信号Ｖ7 がフィードバッ
ク信号Ｖ3 として走行速度制御系１３に入力されトロリ
ー１の走行速度が制御されるのである。その結果、クレ
ーンにおける吊荷の振れを防止することができる。
の距離を計測し、その信号Ｖ2 はＣＰＵの演算装置１４
に入力され、ここで振れ角が演算され第２の信号Ｖ7 と
なるのである。そして、この第２の信号Ｖ7 が判別器１
７に入力され、この判別器１７において第１の信号Ｖ4
が入力されているときはこの第１の信号Ｖ4 がそのまま
フィードバック信号Ｖ3 として、また異常信号Ｖ6 が入
力されているときはこの第２の信号Ｖ7 がフィードバッ
ク信号Ｖ3 として走行速度制御系１３に入力されトロリ
ー１の走行速度が制御されるのである。その結果、クレ
ーンにおける吊荷の振れを防止することができる。
【００１１】前記実施例においては第２の振れ角検出セ
ンサーとして超音波距離計８ａを使用して懸吊ロープ４
ａの位置を検出するか、あるいは超音波距離計８ｂを使
用して振れ角測定用ワイヤー１０の振れの状態を検出す
る場合について説明したが、これは何れか一方でよい。
また、フックを用いた場合はこのフックに加速度計やジ
ャイロを取付けて吊具６の振れの状態を検出する等、種
々の方式が適宜選択できる。
ンサーとして超音波距離計８ａを使用して懸吊ロープ４
ａの位置を検出するか、あるいは超音波距離計８ｂを使
用して振れ角測定用ワイヤー１０の振れの状態を検出す
る場合について説明したが、これは何れか一方でよい。
また、フックを用いた場合はこのフックに加速度計やジ
ャイロを取付けて吊具６の振れの状態を検出する等、種
々の方式が適宜選択できる。
【００１２】
【発明の効果】本発明にかかるクレーンにおける吊荷の
振れ止め方法は、視覚センサー７をトロリー１に配置す
るとともに吊り具６上に標的９を設け、前記視覚センサ
ー７により前記標的９の位置を検出してロープ４の振れ
角を演算して第１の信号Ｖ4 を作成するとともに、前記
トロリー１に第２の振れ角検出センサー８ａを設けて第
２の信号Ｖ7 を作成し、前記第１の信号Ｖ4 を比較器１
５に入力して基準値Ｖ5と比較し、該第１の信号Ｖ4 と
該基準値が同一のときは第１の信号Ｖ4 を、異なるとき
は前記第２の信号Ｖ7 をフィードバック信号Ｖ3 として
トロリー１の走行速度制御系１３に入力するように構成
している。
振れ止め方法は、視覚センサー７をトロリー１に配置す
るとともに吊り具６上に標的９を設け、前記視覚センサ
ー７により前記標的９の位置を検出してロープ４の振れ
角を演算して第１の信号Ｖ4 を作成するとともに、前記
トロリー１に第２の振れ角検出センサー８ａを設けて第
２の信号Ｖ7 を作成し、前記第１の信号Ｖ4 を比較器１
５に入力して基準値Ｖ5と比較し、該第１の信号Ｖ4 と
該基準値が同一のときは第１の信号Ｖ4 を、異なるとき
は前記第２の信号Ｖ7 をフィードバック信号Ｖ3 として
トロリー１の走行速度制御系１３に入力するように構成
している。
【００１３】従って、視覚センサー７と標的９とにより
ロープ４の振れ角を演算して求め、この信号Ｖ4 により
トロリー４の走行速度を制御するようにしているため、
高精度、高速周波数応答性の性能のよい速度制御が可能
である。そして光線の都合等から視覚センサー７による
標的９の位置の確認ができない場合は第２の振れ角検出
センサー８ａによる信号によりトロリー１の速度制御を
行うことができるため、常にトロリー１の速度制御によ
る吊荷の振れ止めを行うことができるという効果があ
る。
ロープ４の振れ角を演算して求め、この信号Ｖ4 により
トロリー４の走行速度を制御するようにしているため、
高精度、高速周波数応答性の性能のよい速度制御が可能
である。そして光線の都合等から視覚センサー７による
標的９の位置の確認ができない場合は第２の振れ角検出
センサー８ａによる信号によりトロリー１の速度制御を
行うことができるため、常にトロリー１の速度制御によ
る吊荷の振れ止めを行うことができるという効果があ
る。
【図１】本発明によるクレーンにおける吊荷の振れ止め
方法のクレーンの要部斜視図である。
方法のクレーンの要部斜視図である。
【図２】本発明によるクレーンにおける吊荷の振れ止め
方法の信号系統図である。
方法の信号系統図である。
【図３】本発明によるクレーンにおける吊荷の振れ止め
方法のＣＰＵの信号処理説明図である。
方法のＣＰＵの信号処理説明図である。
１ トロリー ２ レール ３ａ〜３ｄ 巻上装置 ４ａ〜４ｄ
懸吊ロープ ５ コンテナ ６ 吊具 ７ ＣＣＤカメラ（視覚センサー） ８ａ，８ｂ 超音波距離計（第２の振れ角検出センサー ９ 標的 １０ 振れ角
測定用ワイヤ １１ 巻上ドラム １２ ＣＰＵ １３ 走行速度制御系 １４ 演算装
置 １５ 比較器 １６ 記憶装
置 １７ 判別器 Ｖ1 視覚センサーの信号 Ｖ2 超音波距離計の
信号 Ｖ3 フイードバック信号 Ｖ4 第１の信号 Ｖ5 基準値 Ｖ6 異常信号 Ｖ7 第２の信号
懸吊ロープ ５ コンテナ ６ 吊具 ７ ＣＣＤカメラ（視覚センサー） ８ａ，８ｂ 超音波距離計（第２の振れ角検出センサー ９ 標的 １０ 振れ角
測定用ワイヤ １１ 巻上ドラム １２ ＣＰＵ １３ 走行速度制御系 １４ 演算装
置 １５ 比較器 １６ 記憶装
置 １７ 判別器 Ｖ1 視覚センサーの信号 Ｖ2 超音波距離計の
信号 Ｖ3 フイードバック信号 Ｖ4 第１の信号 Ｖ5 基準値 Ｖ6 異常信号 Ｖ7 第２の信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 栢菅 信哉 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 竹原 亨 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内
Claims (1)
- 【請求項１】 視覚センサーをトロリーに配置し、吊り
具上に標的を設け、前記視覚センサーにより前記標的の
位置を検出してロープの振れ角を演算して第１の信号を
作成するとともに、前記トロリーに第２の振れ角検出セ
ンサーを設けて第２の信号を作成し、前記第１の信号を
比較器に入力して基準値と比較し、該第１の信号と該基
準値が同一のときは第１の信号を、異なるときは前記第
２の信号をフィードバック信号としてトロリーの走行速
度制御系に入力するようにしたことを特徴とするクレー
ンにおける吊荷の振れ止め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30427393A JPH07157281A (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | クレーンにおける吊荷の振れ止め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30427393A JPH07157281A (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | クレーンにおける吊荷の振れ止め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07157281A true JPH07157281A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=17931065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30427393A Withdrawn JPH07157281A (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | クレーンにおける吊荷の振れ止め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07157281A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100337903C (zh) * | 2004-09-29 | 2007-09-19 | 天津港务局 | 集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置和控制方法 |
| CN118877209A (zh) * | 2024-07-12 | 2024-11-01 | 三峡大学 | 一种无人机载抗摆绞车吊运系统及方法 |
-
1993
- 1993-12-03 JP JP30427393A patent/JPH07157281A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100337903C (zh) * | 2004-09-29 | 2007-09-19 | 天津港务局 | 集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置和控制方法 |
| CN118877209A (zh) * | 2024-07-12 | 2024-11-01 | 三峡大学 | 一种无人机载抗摆绞车吊运系统及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010206 |