JPH07164132A - 鋳物品押湯自動切断システム - Google Patents

鋳物品押湯自動切断システム

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Publication number
JPH07164132A
JPH07164132A JP5310040A JP31004093A JPH07164132A JP H07164132 A JPH07164132 A JP H07164132A JP 5310040 A JP5310040 A JP 5310040A JP 31004093 A JP31004093 A JP 31004093A JP H07164132 A JPH07164132 A JP H07164132A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
cutting
process robot
feeder
load
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5310040A
Other languages
English (en)
Inventor
Akiyoshi Hachiman
明美 八幡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
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Publication of JPH07164132A publication Critical patent/JPH07164132A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0055—Cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D31/00—Cutting-off surplus material, e.g. gates; Cleaning and working on castings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Molds, Cores, And Manufacturing Methods Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【構成】鋳物品押湯自動切断システムは、製品１２をハ
ンドリング治具３により把持し、任意に移動可能なプロ
セスロボット１１，チップソー１及び駆動モータ２を保
有した切断ユニット，システムの制御ユニット１０より
構成される。 【効果】切断ユニット又はプロセスロボットを過負荷で
停止させることなく、適正条件で鋳物品の押湯切断を行
うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はチップソーで押湯切断可
能で、プロセスロボットで把持可能な鋳物品の押湯自動
切断システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の切断ユニットは、切断時のモータ
負荷電流が定格電流を超えた場合、サーマルリレー等で
装置を停止、また、プロセスロボットでは関節部にかか
る荷重が許容荷重を超えるとサーボ異常でロボットを停
止させており、負荷検出による切断送り速度の自動制御
は考慮されていなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】チップソーで押湯切断
可能、かつ、プロセスロボットで把持可能な鋳物品で切
断時のチップソー駆動モータにかかる負荷電流とプロセ
スロボット関節部にかかる押付荷重を検出し、常にチッ
プソー駆動モータの負荷電流が定格電流以下に、併せて
プロセスロボット関節部にかかる押付荷重が許容荷重以
下になるように押湯の切断送り速度を自動制御すること
により、切断ユニット又はプロセスロボットを過負荷で
停止させることなく、適正条件で鋳物品の押湯切断を行
うことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的は、切断時のチ
ップソー駆動モータにかかる負荷電流とプロセスロボッ
ト関節部にかかる押付荷重を検出し、常に、チップソー
駆動モータの負荷電流が定格電流以下に、併せてプロセ
スロボット関節部にかかる押付荷重が許容荷重以下にな
るように押湯の切断送り速度を自動制御することにより
達成される。
【０００５】
【作用】本発明はチップソーで押湯切断可能、かつ、プ
ロセスロボットで把持可能な鋳物品で、切断時のチップ
ソー駆動モータにかかる負荷電流とプロセスロボット関
節部にかかる押付荷重を検出し、常にチップソー駆動モ
ータの負荷電流が定格電流以下に、併せてプロセスロボ
ット関節部にかかる押付荷重が許容荷重以下になるよう
に押湯の切断送り速度を自動制御することにより、切断
ユニット又はプロセスロボットを過負荷で停止させるこ
となく、適正条件で鋳物品の押湯切断を行うことが可能
となる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１により説明す
る。
【０００７】鋳物品押湯自動切断システムは、製品１２
をハンドリング治具３により把持し、任意に移動可能な
プロセスロボット１１，チップソー１及び駆動モータ２
を保有した切断ユニット，システムの制御ユニット１０
により構成される。
【０００８】その動作は、制御ユニット１０に記憶させ
た動作プログラムにより製品１２をプロセスロボット１
１に取付けたハンドリング治具３により把持する。
【０００９】その後、指定された切断開始位置まで製品
１２を移動させ、手首軸４，手首振り軸５，手首旋回軸
６，上腕軸７，下腕軸８，旋回軸９の六軸を制御しなが
ら切断完了位置まで送りをかけることによりチップソー
１により押湯切断を行う。この切断時における駆動モー
タ２にかかる負荷電流及び手首軸４，手首振り軸５，手
首旋回軸６，上腕軸７，下腕軸８，旋回軸９の六軸関節
にかかる押付荷重を制御ユニット１０にフィードバック
することにより、負荷電流及び押付荷重が定格値以下に
なるように切断送り速度を自動制御する。
【００１０】
【発明の効果】本発明によればチップソーで押湯切断可
能、かつ、プロセスロボットで把持可能な鋳物品で、切
断時のチップソー駆動モータにかかる負荷電流とプロセ
スロボット関節部にかかる押付荷重を検出し、常にチッ
プソー駆動モータの負荷電流が定格電流以下に、併せて
プロセスロボット関節部にかかる押付荷重が許容荷重以
下になるように押湯の切断送り速度を自動制御すること
により、切断ユニット又はプロセスロボットを過負荷で
停止させることなく、適正条件で鋳物品の押湯切断を行
うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の斜視図。
【符号の説明】
１…チップソー、２…駆動モータ、３…ハンドリング治
具、４…手首軸、５…手首振り軸、６…手首旋回軸、７
…上腕軸、８…下腕軸、９…旋回軸、１０…制御ユニッ
ト、１１…プロセスロボット。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】鋳物品の押湯をチップソーで切断除去する
    ための切断ユニットと鋳物品を把持するためのプロセス
    ロボットから構成される押湯切断システムにおいて、切
    断時のチップソー駆動モータにかかる負荷電流と前記プ
    ロセスロボットの関節部にかかる押付荷重を検出し、常
    に前記チップソー駆動モータの負荷電流が定格電流以下
    に、前記プロセスロボットの関節部にかかる押付荷重が
    許容荷重以下になるように押湯の切断送り速度を自動制
    御することにより、前記切断ユニット又は前記プロセス
    ロボットを過負荷で停止させることなく、適正条件で鋳
    物品の押湯切断を行うことを特徴とする鋳物品押湯自動
    切断システム。
JP5310040A 1993-12-10 1993-12-10 鋳物品押湯自動切断システム Pending JPH07164132A (ja)

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JP5310040A JPH07164132A (ja) 1993-12-10 1993-12-10 鋳物品押湯自動切断システム

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JP5310040A JPH07164132A (ja) 1993-12-10 1993-12-10 鋳物品押湯自動切断システム

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JPH07164132A true JPH07164132A (ja) 1995-06-27

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ID=18000442

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1501648A4 (en) * 2002-04-19 2006-01-04 Action Machinery Company Of Al SUSTAINABLE SNOW SAW ARRANGEMENT
CN109014153A (zh) * 2018-08-27 2018-12-18 苏州健雄职业技术学院 一种便于调节的多功能浇冒口自动切割设备及其工作方法

Cited By (4)

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US8061244B2 (en) 2002-04-19 2011-11-22 Action Machinery Company Of Alabama, Inc. Compliant cutoff saw assembly
CN109014153A (zh) * 2018-08-27 2018-12-18 苏州健雄职业技术学院 一种便于调节的多功能浇冒口自动切割设备及其工作方法
CN109014153B (zh) * 2018-08-27 2020-06-30 苏州健雄职业技术学院 一种便于调节的多功能浇冒口自动切割设备及其工作方法

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