JPH07180357A - コンクリート締固め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業員が型枠内に入ることなく、機械的にコ
ンクリートの締固め作業を的確に短時間で行うことがで
きるようにする。 【構成】 第１の伸縮アクチュエータ２４を鉛直方向で
支持し、該駆動ロッド２６を中心として第１の伸縮アク
チュエータ２４を回動する回動アクチュエータ２７を、
旋回アーム２２の先端部に取付けている。第２の伸縮ア
クチュエータ２９を第１の伸縮アクチュエータ２４の駆
動ロッド２６の先端部を中心とした垂直面内で傾動自在
に取付けている。第２の伸縮アクチュエータ２９を傾動
させる第１の傾動アクチュエータ３０を第１の伸縮アク
チュエータ２４の駆動ロッド２６の先端部と第２の伸縮
アクチュエータ２９との間に設けている。第２の伸縮ア
クチュエータ２９の駆動ロッド２９ｃの先端部にバイブ
レータ１９を鉛直面内で傾動する第２の傾動アクチュエ
ータ３４を固定している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば港湾等の防波
護岸に使用するテトラポッド等の異形消波ブロックを製
造する際に使用されるもので、特に異形消波ブロックを
成形する枠型内にコンクリートを流し込み、この流し込
んだコンクリートに振動を与えて締固め作業を行うコン
クリート締固め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８は、従来の大型のテトラポッドの製
造方法を示す説明図である。防波護岸に使用するテトラ
ポッドは、該テトラポッドの外形状をなす型枠１を用意
し、この型枠１内にコンクリートを流し込んで成形する
ようにしている。また、型枠１内にたんにコンクリート
Ｃを流し込んだだけでは、コンクリートＣ内部に気泡が
発生して強度の低下を招くことから、流し込んだコンク
リートＣにバイブレータ（図示しない）を挿入して振動
を与え、発生した気泡を消すようにしている。

【０００３】このため、図８に示すような大型の型枠１
では、流し込んだコンクリートＣに振動を与えるため
に、脚部１ａの端面に作業員を内部に入れるための開口
部１ｂが形成されている。また、該脚部１ａの周囲には
作業員の安全を確保するために手摺り２が設けられてい
る。

【０００４】このような型枠１内での締固め作業は、こ
の型枠１内に所定量のコンクリートＣを流し込んだ後
に、この流し込んだコンクリートＣの上に作業板４を載
せる。そして、この作業板４上に１人あるいは複数の作
業員Ｍが乗り、先端部にバイブレータ（図示しない）を
取付けた振動棒３をコンクリートＣ内に挿入して所要の
振動を与える。このようなバイブレータの挿入は、流し
込んだコンクリートＣに対して所定間隔毎に、かつ、所
定時間毎に行う必要がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業員
Ｍが型枠１内に入っての人力による締固め作業は、換気
も充分に行えないような劣悪な作業環境下で行なわれる
ばかりでなく、バイブレータの振動による振動障害のお
それもある。さらに気泡の排除量と締固め時間との相関
関係から、締固め作業を短時間で行う必要があるために
重労働となる。しかも、打設されたコンクリートＣへの
バイブレータの挿入間隔や、挿入時間がコンクリートの
配合や骨材によって異なるため、この条件を保ちつつ手
作業で締固め作業を行うことは困難であり、さらにこの
ような作業を所定量のコンクリートを流し込む毎に繰り
返し行う必要がある。また、テトラポッド毎に振動棒３
や作業板４等をはじめとする機材の搬入と搬出を繰り返
さなければならず、その作業が煩雑、かつ、重労働であ
る。

【０００６】そこで本発明は、作業員が型枠内に入るこ
となく、コンクリートの締固め作業を自動的に短時間で
行うことができるコンクリート締固め装置の提供を目的
としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このコンクリート締固め
装置は、型枠１内に打設されたコンクリートＣに振動を
与えて締固めを行うコンクリート締固めバイブレータ１
９を支持しており、このバイブレータ１９を遠隔制御に
より移動するアクチュエータ部１２を備えている。この
アクチュエータ部１２を、次のように構成している。す
なわち、駆動ロッド２６を伸縮する第１の伸縮アクチュ
エータ２４を鉛直方向で支持するとともに、該駆動ロッ
ド２６を中心として第１の伸縮アクチュエータ２４を回
動する回動アクチュエータ２７を、水平面内で旋回する
旋回アーム２２の先端部に取付けている。また、駆動ロ
ッド２９ｃを伸縮する第２の伸縮アクチュエータ２９を
第１の伸縮アクチュエータ２４の駆動ロッド２６の先端
部を中心とした垂直面内で傾動自在に取付けている。さ
らに、第２の伸縮アクチュエータ２９を傾動させる第１
の傾動アクチュエータ３０を第１の伸縮アクチュエータ
２４の駆動ロッド２６の先端部と第２の伸縮アクチュエ
ータ２９との間に設けている。そして、第２の伸縮アク
チュエータ２９の駆動ロッド２９ｃの先端部にバイブレ
ータ１９を鉛直面内で傾動する第２の傾動アクチュエー
タ３４を固定している。この場合、型枠１の載置面Ｇ上
で移動可能な作業台車１１に、旋回アーム２２の基端部
が固定されているものが好ましい。

【０００８】また、型枠１内に流し込んだコンクリート
Ｃへのバイブレータ１９の挿入箇所（ａ）乃至（ｐ）に
対応するアクチュエータ部１２の駆動データを記憶した
記憶部４０と、この記憶部４０の駆動データに基づい
て、アクチュエータ部１２の駆動を行う駆動制御部４５
とを備えたコントロール部３３が、型枠１の外部に配置
されているものでもよい。

【０００９】

【作用】この構成を備えたコンクリート締固め装置の作
用について説明する。まず、旋回アームの先端部を型枠
の上部に移動させた後、アクチュエータ部を駆動してバ
イブレータを型枠内に挿入し、さらにこの型枠内に打設
されているコンクリート内にバイブレータを挿入して、
バイブレータを振動させる。そして、アクチュエータ部
を適宜駆動しつつ、バイブレータをコンクリートの所要
の箇所に順次挿入して振動を与え、コンクリートを締固
める。このような動作を遠隔制御により行う。

【００１０】また、型枠から離して設けられたコントロ
ール部内の記憶部に記憶されている駆動データに基づい
て、駆動制御部によりアクチュエータ部駆動を自動的に
行う。

【００１１】

【実施例】本発明について図面を参照して説明する。図
１は本発明のコンクリート締固め装置の一実施例を示す
もので、その機械的な構造を示す正面図、図２は図１に
示すコンクリート締固め装置のアクチュエータ部の拡大
説明図、図３は電気的な構成を示すブロック図である。
なお、本実施例に示す型枠は、手摺りが設けられていな
いことを除けば、図８において説明した型枠と同様の構
造であるので、同一の符号を付して説明を省略する。

【００１２】コンクリート締固め装置は、図１に示すよ
うに型枠１が載置されている載置面Ｇ上で移動可能な作
業台車１１と、この作業台車１１に支持されたアクチュ
エータ部１２と、型枠１の近傍に配置されたコントロー
ル部３３とを備えている。作業台車１１は、アクチュエ
ータ部１２を支持する保持架台１８が上面に取付けられ
ている支持台１３と、この支持台１３の四隅にそれぞれ
設けた脚部１４とを有している。

【００１３】支持台１３上には、作業員が登っても安全
なように、その縁部に沿って手摺り１５が設けてある。
また、全脚部１４の下端部には走行車輪１６が取付けら
れており、人力で作業台車１１を押したりあるいはモー
タ（図示しない）によって一部又は全部の走行車輪１６
を回転させれば、任意の方向に移動させることができ
る。

【００１４】図２に詳細を示すように、保持架台１８
は、支持台１３上に固定された取付け座１７と、この取
付け座１７上に立設された支柱２１と、この支柱２１の
上端部に旋回自在に取付けられた旋回アーム２２とを備
えている。旋回アーム２２は、その基端部に設けられた
軸受け部２２ａを介して支柱２１に回転自在に取付けら
れている。支柱２１の上端部にはサーボモータ等の旋回
駆動部２３が設けられており、この旋回駆動部２３に旋
回アーム２２の基端部が取付けられている。これによ
り、旋回アーム２２は支柱２１を中心とする水平面内で
旋回駆動される。この旋回アーム２２の先端部には、ア
クチュエータ部１２を取付ける取付け部材２５が設けら
れている。

【００１５】この取付け部材２５は、下端部が旋回アー
ム２２の先端部に固定された起立部２５ｂと、旋回アー
ム２２の上面と起立部２５ｂの背面の間に設けられた略
三角形状の補強リブ３８とを備えている。起立部２５ｂ
の上端部は水平方向に折曲されて取付け部２５ａが形成
されており、この取付け部２５ａの下面に、アクチュエ
ータ部１２の一部をなす、たとえばサーボモータやロー
タリーシリンダ等の回動アクチュエータ２７が固定され
ている。

【００１６】本実施例に示すアクチュエータ部１２は、
上述した回動アクチュエータ２７と、第１，第２の伸縮
アクチュエータ２４，２９、第１，第２の傾動アクチュ
エータ３０，３４とにより構成されている。回動アクチ
ュエータ２７の回動ロッド（図示しない）には、たとえ
ばエアーシリンダ，油圧シリンダ等からなる第１の伸縮
アクチュエータ２４の本体部２４ａが鉛直下向きに取付
けられている。回動アクチュエータ２７には、この回動
アクチュエータ２７の回動ロッドの回動角度、すなわち
この回動ロッドに取付けられた第１の伸縮アクチュエー
タ２４の回動角度を検出するロータリーエンコーダ４６
が取付けられている。第１の伸縮アクチュエータ２４の
本体部２４ａと駆動ロッド２６とは、公知の構造によっ
て相対的な回転が防止されており、本体部２４ａと駆動
ロッド２６とは、回動アクチュエータ２７によって駆動
ロッド２６を中心として一体的に水平面内で回動され
る。また、この第１の伸縮アクチュエータ２４の本体部
２４ａは、起立部２５ｂの下端部に設けられた軸受け部
２５ｃによっても回転自在に支持されている。

【００１７】第１の伸縮アクチュエータ２４の駆動ロッ
ド２６は、大径の駆動ロッド２６ａと、この駆動ロッド
２６ａよりも小径の駆動ロッド２６ｂとが二段階に伸縮
する構造となっており、この駆動ロッド２６ｂの先端部
にブラケット２８が固定されている。また、駆動ロッド
２６と本体部２４ａとは

【００１８】駆動ロッド２６には、その伸縮長さを測定
する測長器としてのリニアエンコーダ３７が取付けられ
ている。このリニアエンコーダ３７は、駆動ロッド２６
の側方に平行に配置されたメインスケール３７ａと、第
１の伸縮アクチュエータ２４の本体部２４ａの側部に設
けられたインデックススケール３７ｂとを備えており、
メインスケール３７ａの下端部はブラケット２８上に固
定されている。なお、駆動ロッド２６の伸縮長さを測定
する測長器としては、たとえばマグネスケールやシリコ
ンロッドエンコーダ等を使用してもよい。

【００１９】ブラケット２８には、たとえばエアーシリ
ンダ，油圧シリンダ等の第２の伸縮アクチュエータ２９
と、同様のエアーシリンダ，油圧シリンダ等の第１の傾
動アクチュエータ３０とが取付けられている。

【００２０】第２の伸縮アクチュエータ２９は、その本
体部２９ａが軸３１を介して鉛直面内でブラケット２８
に揺動自在に支持されており、傾動アクチュエータ３０
の本体部３０ａもピン３９を介して鉛直面内でブラケッ
ト２８に揺動自在に支持されている。また、この第１の
傾動アクチュエータ３０の駆動ロッド３０ｂ（図１に示
す）は、第２の伸縮アクチュエータ２９の本体部２９ａ
の側壁に突設された取付け部２９ｂにピン３２を介して
取付けられている。

【００２１】この構造では、第２の伸縮アクチュエータ
２９は、第１の傾動アクチュエータ３０の駆動ロッド３
０ｂの伸縮により軸３１を中心とした鉛直面内で傾動さ
れる。また、軸３１には第２の伸縮アクチュエータ２９
の傾動角度を検出するロータリーエンコーダ４７が取付
けられている。

【００２２】第２の伸縮アクチュエータ２９の駆動ロッ
ド２９ｃの先端部には、バイブレータ１９を鉛直面内で
傾動させる第２の傾動アクチュエータ３４が固定されて
いる。駆動ロッド２９ｃには、この伸縮長さを測定する
測長器としてのリニアエンコーダ３５が取付けられてい
る。このリニアエンコーダ３５は、駆動ロッド２９ｃの
側方に平行に配置されたメインスケール３５ａと、第２
の伸縮アクチュエータ２９の本体部２９ａの側部に設け
られたインデックススケール３５ｂとを備えており、メ
インスケール３５ａの下端部は第２の傾動アクチュエー
タ３４上に固定されている。なお、駆動ロッド２９ｃと
本体部２９ａとは公知の構造によって相対的な回転が防
止されている。

【００２３】第２の傾動アクチュエータ３４には、バイ
ブレータ１９と、このバイブレータ１９の傾動角度を検
出するロータリーエンコーダ３６と、バイブレータ１９
が挿入される周囲の状況を撮影するテレビカメラ１０と
が取付けられている。バイブレータ１９は、外直径がほ
ぼ５ｃｍの振動筒内に配置された偏心振子（図示しな
い）を振動させる構造のもので、コンクリートＣに含ま
れる細骨材等に応じて最適な振動数で振動できるように
なっている。

【００２４】次に電気系統について、主に図３を参照し
て説明する。電気系統は、型枠１外部に配置されるコン
トロール部３３と、型枠１内部に配置されるアクチュエ
ータ部１２に取付けられたセンサ類やドライバ等から構
成されている。

【００２５】コントロール部３３は、ＲＯＭ（read onl
y memory）等により構成された記憶部４０、インターフ
ェース回路４３ａを介して接続されたテレビモニタ４
３、キーボードインターフェース回路４４ａを介して接
続されたキーボード４４、本装置の制御中枢となるＣＰ
Ｕ（central processing unit ）４５等を有している。

【００２６】他方、アクチュエータ部１２に取付けられ
たロータリーエンコーダ３６，４６，４７にはインター
フェース回路３６ａ，４６ａ，４７ａが、リニアエンコ
ーダ３５，３７、テレビカメラ１０にはインターフェー
ス回路３５ａ，３７ａ、１０ａがそれぞれ接続されてい
る。そして、ロータリーエンコーダ３６等で検出された
回転角度データ等は、各インターフェース回路３６ａ等
を介してＣＰＵ４５に送出される。

【００２７】第１，第２の傾動アクチュエータ３０，３
４、第１，第２の伸縮アクチュエータ２４，２９、回動
アクチュエータ２７、回転駆動部２３には、それぞれド
ライバ回路３０ａ，３４ａ、２４ｂ，２９ｃ、３７ａ、
２３ａが接続されている。そして、ＣＰＵ４５から送出
される駆動信号によって各ドライバ回路３０ａ等を介し
て適宜駆動されるようになっている。また、バイブレー
タ１９にも駆動回路１９ａが接続され、ＣＰＵ４５から
送出される駆動信号によって任意の振動数で振動させる
ようになっている。

【００２８】記憶部４０は、型枠１内に流し込んだコン
クリートへのバイブレータ１９の挿入箇所に対応する回
動アクチュエータ２７等の駆動データや所定のプログラ
ム等が記憶されている。駆動データは、バイブレータ１
９をコンクリートの所定箇所に挿入したとき、第１の伸
縮アクチュエータ２４の本体部２４ａの回転角度及び該
駆動ロッド２６の伸縮長さ、第２の伸縮アクチュエータ
２９の本体部２９ａの傾動角度及び駆動ロッド２９ｃの
伸縮長さ、バイブレータ１９の傾動角度と、各挿入箇所
へのバイブレータ１９の移動順序等である。

【００２９】また、駆動データとしては、コンクリート
配合や骨材の違いに対応するバイブレータの挿入時間や
振動数あるいは挿入間隔等を含ませるようにして、コン
クリート配合の違い等に応じ、各駆動データを選択でき
るようにしてしもよい。さらに、記憶部自体を書き込み
読み出し自在なＲＡＭ（random access memory）で構成
して、コンクリート配合や骨材に対応するバイブレータ
の挿入時間や振動数あるいは挿入間隔等のデータを、必
要に応じて記憶するようにしてもよい。

【００３０】次に、バイブレータ１９の挿入箇所の設定
について、主に図４と図５とを参照して説明する。ま
ず、図４と図５とにＬ１乃至Ｌ７で示すものは、型枠１
内にコンクリートを所定量ずつ流し込んだときのコンク
リートＣの深さであり、隣接する各深さ間（たとえばＬ
１とＬ２）は５０ｃｍとしている。また、（ａ）乃至
（ｐ）は、コンクリートＣの表面積が最大となる図５に
Ｌ２で示す１００ｃｍの深さのときの挿入箇所を示す。

【００３１】図４に示すように、たとえば挿入箇所
（ａ）乃至（ｐ）は、型枠１の脚部１ｃの中心軸Ｏｃを
中心した両側に設定しており、各挿入箇所（ａ）乃至
（ｐ）相互の間隔は、バイブレータ１９の直径のほぼ１
０倍程度に設定することが好ましく、本実施例ではほぼ
５０ｃｍとしている。また、流し込まれたコンクリート
の深さによってその表面積が変化するので、挿入箇所の
配置パターンは該表面積の変化に対応してそれぞれ適宜
設定する。さらに、本実施例では型枠１内に流し込んだ
コンクリートの一定厚み毎に駆動データが設定されてお
り、Ｌ１乃至Ｌ７で示す５０ｃｍ毎に設定している。バ
イブレータ１９は、本実施例では図４に示すように、脚
部１ｃの最も先端側の（ａ）で示す挿入箇所から中央寄
りの（ｐ）で示す挿入箇所に向けて順次移動させてい
る。

【００３２】ところで、図４等に示す型枠１は、各脚部
１ｃ乃至１ｅの中心軸Ｏｃ乃至Ｏｅが、中心Ｏの回りに
互いに１２０度となるように放射状に形成されている。
すなわち、脚部１ｃ乃至１ｅは中心Ｏを通過する垂線Ｐ
を対称軸とする軸対称となっている。従って、バイブレ
ータ１９の挿入箇所（ａ）乃至（ｐ）を、脚部１ｃ乃至
１ｅのいずれかについてだけ設定（本実施例では脚部１
ｃ）し、この挿入箇所（ａ）乃至（ｐ）の座標データを
垂線Ｐの回りに１２０度ずつ移動させた座標データに変
換するようにしている。そして、この変換後の座標デー
タに基づいてバイブレータ１９を移動させるようにし
て、他の脚部１ｄと１ｅとについての駆動データを兼用
している。なお、バイブレータ１９の挿入箇所（ａ）乃
至（ｐ）を、予め各脚部１ｃ乃至１ｅの全てについて設
定しておいてもよい。

【００３３】ＣＰＵ４５は、記憶部４０に記憶された駆
動データに基づいて、アクチュエータ部１２の駆動を行
う駆動制御部としての機能を備える他、キーボード４４
から手動で入力された操作データによっても、アクチュ
エータ部１２の駆動用の駆動信号を出力するようにして
いる。テレビモニタ４３には、キーボード４４からの入
力データの他、テレビカメラ１０で撮影している映像
と、アクチュエータ部１２の駆動データとをたとえば数
字で表示することができる。

【００３４】以上の構造からなるコンクリート締固め装
置により、型枠１内に流し込んだコンクリートの締固め
動作について、主に図６と図７とを参照して説明する。
まず、型枠にバイブレータ１９を挿入する前には、図１
に示すように第１の伸縮アクチュエータ２４の駆動ロッ
ド２６を縮め、かつ、第２の伸縮アクチュエータ２９も
鉛直姿勢にするとともに該駆動ロッド２９ｃも縮めてお
く。すなわち、旋回アーム２２を型枠１の脚部１ａ上に
移動させたときに、型枠１の脚部１ａの縁部にバイブレ
ータ１９が当たらないようにしておく。この場合、支柱
２１を他段式に連結できる構造として、図１に示すよう
に旋回アーム２２自体を高く支持するようにしてもよ
い。

【００３５】以上の準備が整ったなら、作業台車１１を
型枠１の側方に移動して旋回アーム２２を旋回させ、鉛
直姿勢にされている第１の伸縮アクチュエータ２４等を
型枠１の中心Ｏを通る垂線Ｐに一致させる。このとき、
第２の伸縮アクチュエータ２９が脚部１ａに向けて傾動
できるように、回動アクチュエータ２７で第１の伸縮ア
クチュエータ２４を回転させておく。

【００３６】第１の伸縮アクチュエータ２４の回転角度
は、ロータリーエンコーダ４６によって検出され、ＣＰ
Ｕ４５に出力される。そして、ＣＰＵ４５によって記憶
部４０に記憶されている該回転角度と比較され、所定角
度になるまで回動アクチュエータ２７が駆動される。そ
して、該型枠１内に所定量のコンクリートＣを流し込ん
で、駆動データで設定されている最初の深さレベルＬ１
にする。

【００３７】次に、第１の伸縮アクチュエータ２４の駆
動ロッド２６を所定長さとなるように伸長させるととも
に、第１の傾動アクチュエータ３０の駆動ロッド３０ａ
を縮退させて、第２の伸縮アクチュエータ２９を所定角
度に傾動させる。駆動ロッド２６の伸縮や第２の伸縮ア
クチュエータ２９の傾動角度は、それぞれリニアリーエ
ンコーダ３７，ロータリーエンコーダ４７によって検出
されて、ＣＰＵ４５によって記憶部４０に記憶されてい
る同伸縮長さ，角度と比較される。そして、この伸縮長
さ，角度と一致したときに、第１の伸縮アクチュエータ
２４や第１の傾動アクチュエータ３０の駆動が停止され
る。

【００３８】駆動ロッド２９ｃを所定長さだけ伸長させ
るとともに、第２の傾動アクチュエータ３４によってバ
イブレータ１９をほぼ垂直姿勢に保持し、最初の挿入箇
所にバイブレータ１９を挿入する。駆動ロッド２９ｃの
伸縮やバイブレータ１９の傾動角度は、それぞれリニア
リーエンコーダ３５，ロータリーエンコーダ３６によっ
て検出されて、ＣＰＵ４５によって記憶部４０に記憶さ
れている同伸縮長さ，角度と比較される。そして、この
伸縮長さ，角度と一致したときに、第２の伸縮アクチュ
エータ２９や第２の傾動アクチュエータ３４の駆動が停
止される。

【００３９】このとき、バイブレータ１９を鉛直姿勢と
してコンクリートＣに挿入することが好ましいが、コン
クリートＣの表面と脚部内壁面との間にバイブレータ１
９を鉛直姿勢に保持させる空間がない場合には、やや傾
動させた姿勢で挿入するようにしておく。

【００４０】そして、バイブレータ１９を所要時間振動
させる。この後、他の挿入箇所に順次バイブレータ１９
を挿入して、最後の挿入箇所まで終了したなら、各アク
チュエータを図１に示す初期姿勢に戻した後、回動アク
チュエータ２７によって第１の伸縮アクチュエータ２４
を１２０度だけ回転させ、第２の伸縮アクチュエータ２
９が脚部１ｄに移動できるようにする。そして、上記と
同様の締固め動作を各脚部１ｄ，１ｅについて順次実行
する。以上の締固め動作を脚部１ｃ乃至１ｅについて行
ったら、再度所定量のコンクリートを型枠１内に流し込
み、上記と同様にしてコンクリートの締固め動作を行
う。

【００４１】ところで、上記締固め動作をマニュアル操
作による遠隔制御によって行う場合には、次のようにす
る。コントロール部３３に設置されているテレビモニタ
４３に、テレビカメラ１０で撮影されている映像を表示
するとともに、駆動データを表示させる。オペレータ
は、表示されている映像と駆動データとから各挿入箇所
を判別して、たとえばキーボード４４から前後左右方向
へのバイブレータ１９の移動情報を入力する。この場
合、予め設定されているバイブレータ１９の挿入箇所の
うち、指示した移動方向にある最も近い挿入箇所にバイ
ブレータ１９が停止するようにアクチュエータ部１２を
駆動すれば、操作時間の短縮を図ることができる。な
お、本発明は前述した実施例に限るものではなく、その
要旨の範囲内で様々に変形実施が可能である。

【００４２】たとえば、上記実施例ではアクチュエータ
部が作業台車上に取付けられている構造のものを例とし
て説明したが、該アクチュエータ部をたとえばクレーン
車等の建設機械上に据え付けるようにしてもよい。ま
た、上記実施例ではテトラポッドを例として説明した
が、４方錐ブロック、シェークブロック、トリバー等の
他の形状の異形消波ブロックについても適用することが
できる。さらに、トンネル等の地下空洞建設における二
次覆工コンクリート打設装置に適用すれば、型枠に穿設
した検査窓等からバイブレータを容易に挿入することが
できるようになり、作業員を苦渋作業から解放すること
ができるとともに、作業時間を短縮することができる。

【００４３】

【発明の効果】請求項１又は２に記載したコンクリート
締固め装置では、バイブレータを、回動アクチュエー
タ、第１，第２の伸縮アクチュエータ、第１，第２の傾
動アクチュエータにより構成したアクチュエータ部に取
付けて、遠隔制御により任意位置に移動させている。従
って、型枠内での締固め作業を人力で行う必要がなく、
型枠内での苦渋作業から解放することができ、さらにバ
イブレータによる振動障害の発生を防止することができ
る。また、コンクリートの締固め作業を自動的に短時間
で行うことができる。

【００４４】さらに、型枠の載置面上で移動可能な作業
台車に、旋回アームの基端部を固定すれば、アクチュエ
ータ部を移動して位置決めする作業を容易に行うことが
できる。しかも、複数の型枠間の移動は作業台車を移動
させるだけでよく、機材の移動を極めて容易に行うこと
ができる。

【００４５】請求項３に記載したコンクリート締固め装
置では、記憶部に型枠内に流し込んだコンクリートへの
バイブレータの挿入箇所に対応する各アクチュエータの
駆動データを記憶させ、この記憶した駆動データに基づ
いて、駆動制御部により各アクチュエータの駆動を行な
っている。

【００４６】従って、コンクリートの締固め作業を自動
的に短時間で行うことができるとともに、打設されたコ
ンクリートへのバイブレータの挿入間隔や、挿入時間を
コンクリート配合や骨材によって異ならせる場合にも、
記憶部に記憶した駆動データを変更するだけでよいの
で、容易にかつ短時間で対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のコンクリート締固め装置の一実施例を
示すもので、その機械的な構造を示す正面図である。

【図２】同コンクリート締固め装置のアクチュエータ部
の拡大図である。

【図３】同コンクリート締固め装置の電気的な構成を示
すブロック図である。

【図４】型枠に打設されたコンクリートと、バイブレー
タの挿入箇所の設定方法を示す説明図である。

【図５】コンクリートが一定深さずつ増加するように型
枠内に流し込む説明図である。

【図６】アクチュエータ部を型枠内に移動させる途中を
示す説明図である。

【図７】アクチュエータ部を型枠内の挿入箇所に移動さ
せた状態を示す説明図である。

【図８】従来の大型のテトラポッドの製造方法を示す説
明図である。

【符号の説明】

１０ テレビカメラ １１ 作業台車 １２ アクチュエータ部 １９ バイブレータ ２２ 旋回アーム ２４ 第１の伸縮アクチュエータ ２６ 駆動ロッド ２７ 回動アクチュエータ ２９ 第２の伸縮アクチュエータ ２９ｃ 駆動ロッド ３０ 第１の傾動アクチュエータ ３３ コントロール部 ３４ 第２の傾動アクチュエータ ４０ 記憶部 ４５ 駆動制御部としてのＣＰＵ Ｃ コンクリート Ｇ 載置面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠藤 雅博 北海道滝川市幸町３丁目３番12号 株式会 社サークル鉄工内 (72)発明者 川井 邦義 北海道滝川市幸町３丁目３番12号 株式会 社サークル鉄工内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンクリート締固めバイブレータを支持
   し、このバイブレータを遠隔制御により移動するアクチ
   ュエータ部を備えたコンクリート締固め装置であって、
   駆動ロッドを伸縮する第１の伸縮アクチュエータを鉛直
   方向で支持するとともに、該駆動ロッドを中心として第
   １の伸縮アクチュエータを回動する回動アクチュエータ
   を、水平面内で旋回する旋回アームの先端部に取付けた
   こと、駆動ロッドを伸縮する第２の伸縮アクチュエータ
   を第１の伸縮アクチュエータの駆動ロッドの先端部を中
   心とした垂直面内で傾動自在に取付けたこと、第２の伸
   縮アクチュエータを傾動させる第１の傾動アクチュエー
   タを第１の伸縮アクチュエータの駆動ロッドの先端部と
   第２の伸縮アクチュエータとの間に設けたこと、第２の
   伸縮アクチュエータの駆動ロッドの先端部にバイブレー
   タを鉛直面内で傾動する第２の傾動アクチュエータを固
   定したことにより、上記アクチュエータ部を構成したこ
   とを特徴とするコンクリート締固め装置。
2. 【請求項２】 型枠の載置面上で移動可能な作業台車
   に、旋回アームの基端部が固定されている請求項１記載
   のコンクリート締固め装置。
3. 【請求項３】 型枠内に打設されたコンクリートへのバ
   イブレータの挿入箇所に対応するアクチュエータ部の駆
   動データを記憶した記憶部と、この記憶部の駆動データ
   に基づいて、アクチュエータ部の駆動を行う駆動制御部
   とを備えたコントロール部が、型枠から離れて配置され
   ている請求項１又は２記載のコンクリート締固め装置。