JPH07187427A - 板材分離取出し装置 - Google Patents
板材分離取出し装置Info
- Publication number
- JPH07187427A JPH07187427A JP5330466A JP33046693A JPH07187427A JP H07187427 A JPH07187427 A JP H07187427A JP 5330466 A JP5330466 A JP 5330466A JP 33046693 A JP33046693 A JP 33046693A JP H07187427 A JPH07187427 A JP H07187427A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- plate material
- head
- suction head
- uppermost
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 積置きされた板材を短時間で確実に１枚づつ
分離して取出すことができる板材分離取出し装置を提供
する。 【構成】 最上位の板材Ｐ1 を吸着ヘッド１で吸着し、
かつ第１板材規制手段４で２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …
を水平方向に拘束した状態で、ヘッド駆動手段２によっ
て吸着ヘッド１をこれに吸着された板材Ｐ1 と共に水平
方向の一方向に移動させ、次いで最上位の板材Ｐ1 の上
記移動によって上面の一部が開放された２枚目の板材Ｐ
2 の上記部分に第２板材規制手段５を当接させて２枚目
以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …を鉛直方向に拘束させた後、ヘッ
ド傾動手段３によって吸着ヘッド１を水平位置から傾動
位置に回動させて最上位の板材Ｐ1 を傾動させ、次いで
ヘッド駆動手段２によって最上位の板材Ｐ1 を取出し位
置に移動させるように制御する制御手段６を備えてい
る。
分離して取出すことができる板材分離取出し装置を提供
する。 【構成】 最上位の板材Ｐ1 を吸着ヘッド１で吸着し、
かつ第１板材規制手段４で２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …
を水平方向に拘束した状態で、ヘッド駆動手段２によっ
て吸着ヘッド１をこれに吸着された板材Ｐ1 と共に水平
方向の一方向に移動させ、次いで最上位の板材Ｐ1 の上
記移動によって上面の一部が開放された２枚目の板材Ｐ
2 の上記部分に第２板材規制手段５を当接させて２枚目
以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …を鉛直方向に拘束させた後、ヘッ
ド傾動手段３によって吸着ヘッド１を水平位置から傾動
位置に回動させて最上位の板材Ｐ1 を傾動させ、次いで
ヘッド駆動手段２によって最上位の板材Ｐ1 を取出し位
置に移動させるように制御する制御手段６を備えてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ストック部に積置きさ
れた板材を最上位のものから順に１枚づつ分離し取出す
板材分離取出し装置に関するものである。
れた板材を最上位のものから順に１枚づつ分離し取出す
板材分離取出し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４に従来の板材分離取出し装置を示
す。
す。
【０００３】この装置は積置きされた板材Ｐを吸着ヘッ
ド１１によって１枚づつ取出すようにしたものである。
吸着ヘッド１１が最上位の板材Ｐに接する位置まで下降
すると、吸着ヘッド１１に真空吸引力を働かしめ、前記
板材Ｐを吸着ヘッド１１に吸着保持させる。次いで吸着
ヘッド１１が上昇するが、その際吸着ヘッド１１に吸着
された最上位の板材Ｐのみならず２枚目の板材Ｐも最上
位のものに密着して共に上昇することがある。
ド１１によって１枚づつ取出すようにしたものである。
吸着ヘッド１１が最上位の板材Ｐに接する位置まで下降
すると、吸着ヘッド１１に真空吸引力を働かしめ、前記
板材Ｐを吸着ヘッド１１に吸着保持させる。次いで吸着
ヘッド１１が上昇するが、その際吸着ヘッド１１に吸着
された最上位の板材Ｐのみならず２枚目の板材Ｐも最上
位のものに密着して共に上昇することがある。
【０００４】このような事態を避けるため、吸着ヘッド
１１の上昇速度を遅くして、両板材Ｐ、Ｐ間に空気が入
る時間的余裕を作るようにしている。或いは、吸着ヘッ
ド１１の上昇後に板材Ｐや吸着ヘッド１１に振動や衝撃
を与えて、２枚目の板材Ｐを落下させるようにしてい
る。
１１の上昇速度を遅くして、両板材Ｐ、Ｐ間に空気が入
る時間的余裕を作るようにしている。或いは、吸着ヘッ
ド１１の上昇後に板材Ｐや吸着ヘッド１１に振動や衝撃
を与えて、２枚目の板材Ｐを落下させるようにしてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来の方法
では、板材の取出しに要する時間を短縮することが困難
であるという問題がある。或いは、ガラス板などの破損
し易い板材に、振動や衝撃を与えると、板材の破損、ワ
レを招き、上記従来例を適用することが困難であるとい
う問題がある。
では、板材の取出しに要する時間を短縮することが困難
であるという問題がある。或いは、ガラス板などの破損
し易い板材に、振動や衝撃を与えると、板材の破損、ワ
レを招き、上記従来例を適用することが困難であるとい
う問題がある。
【０００６】本発明は、互いに密着し易い薄板や、破損
し易いガラス板などの板材に適用しても、積置きされた
板材を短時間で確実に１枚づつ分離して取出すことがで
きる板材分離取出し装置を提供することを目的とする。
し易いガラス板などの板材に適用しても、積置きされた
板材を短時間で確実に１枚づつ分離して取出すことがで
きる板材分離取出し装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、積置きされた複数の板材を最上位のものか
ら順に１枚づつ分離し取出す装置において、最上位の板
材を吸着する吸着ヘッドと、吸着ヘッドを上下方向及び
水平方向に移動させるヘッド駆動手段と、吸着ヘッドを
水平位置と傾動位置との間で回動させるヘッド傾動手段
と、２枚目以下の板材を水平方向に拘束する第１板材規
制手段と、２枚目以下の板材を鉛直方向に拘束する第２
板材規制手段と、最上位の板材を吸着ヘッドで吸着し、
かつ第１板材規制手段で２枚目以下の板材を水平方向に
拘束した状態で、ヘッド駆動手段によって吸着ヘッドを
これに吸着された板材と共に水平方向の一方向に移動さ
せ、次いで最上位の板材の上記移動によって上面の一部
が開放された２枚目の板材の上記部分に第２板材規制手
段を当接させて２枚目以下の板材を鉛直方向に拘束させ
た後、ヘッド傾動手段によって吸着ヘッドを水平位置か
ら傾動位置に回動させて最上位の板材を傾動させ、次い
でヘッド駆動手段によって最上位の板材を取出し位置に
移動させるように制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする。
成するため、積置きされた複数の板材を最上位のものか
ら順に１枚づつ分離し取出す装置において、最上位の板
材を吸着する吸着ヘッドと、吸着ヘッドを上下方向及び
水平方向に移動させるヘッド駆動手段と、吸着ヘッドを
水平位置と傾動位置との間で回動させるヘッド傾動手段
と、２枚目以下の板材を水平方向に拘束する第１板材規
制手段と、２枚目以下の板材を鉛直方向に拘束する第２
板材規制手段と、最上位の板材を吸着ヘッドで吸着し、
かつ第１板材規制手段で２枚目以下の板材を水平方向に
拘束した状態で、ヘッド駆動手段によって吸着ヘッドを
これに吸着された板材と共に水平方向の一方向に移動さ
せ、次いで最上位の板材の上記移動によって上面の一部
が開放された２枚目の板材の上記部分に第２板材規制手
段を当接させて２枚目以下の板材を鉛直方向に拘束させ
た後、ヘッド傾動手段によって吸着ヘッドを水平位置か
ら傾動位置に回動させて最上位の板材を傾動させ、次い
でヘッド駆動手段によって最上位の板材を取出し位置に
移動させるように制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする。
【０００８】
【作用】本発明によると、吸着ヘッドに吸着された最上
位の板材とその下の２枚目の板材との分離を、第１の工
程として、最上位の板材を水平方向にずらせることによ
って行うと共に、第２の工程として、最上位の板材を傾
動させることによって行うことができる。
位の板材とその下の２枚目の板材との分離を、第１の工
程として、最上位の板材を水平方向にずらせることによ
って行うと共に、第２の工程として、最上位の板材を傾
動させることによって行うことができる。
【０００９】第１の工程においては、２枚目以下の板材
が第１板材規制手段によって水平方向に拘束されている
ので、最上位の板材のみを確実に水平方向にずらせるこ
とができる。
が第１板材規制手段によって水平方向に拘束されている
ので、最上位の板材のみを確実に水平方向にずらせるこ
とができる。
【００１０】第２の工程においては、２枚目以下の板材
が第２板材規制手段によって鉛直方向に拘束されている
ので、最上位の板材のみを確実に傾動させ、２枚目の板
材との間に空間を形成して、２枚目の板材から確実に分
離できる。
が第２板材規制手段によって鉛直方向に拘束されている
ので、最上位の板材のみを確実に傾動させ、２枚目の板
材との間に空間を形成して、２枚目の板材から確実に分
離できる。
【００１１】その後最上位の板材は吸着ヘッドによって
取出し位置に移動されるが、このような一連の動作によ
って、短時間で確実に１枚づつ板材を分離し取出すこと
ができる。
取出し位置に移動されるが、このような一連の動作によ
って、短時間で確実に１枚づつ板材を分離し取出すこと
ができる。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例を図１〜図３を参照して説明
する。
する。
【００１３】図１において、１は最上位の板材Ｐ1 を吸
着する吸着ヘッドで、吸着パッド１ａ、配管１ｂを備え
ている。配管１ｂは真空ポンプ（図示省略）に接続さ
れ、吸着パッド１ａに真空吸引力が作用するように構成
されている。
着する吸着ヘッドで、吸着パッド１ａ、配管１ｂを備え
ている。配管１ｂは真空ポンプ（図示省略）に接続さ
れ、吸着パッド１ａに真空吸引力が作用するように構成
されている。
【００１４】２は吸着ヘッド１を上下方向Ａ及び水平方
向Ｂに移動させるヘッド駆動手段で、フレーム２ａ及び
フレーム２ａを駆動する駆動装置（図示省略）を備えて
いる。
向Ｂに移動させるヘッド駆動手段で、フレーム２ａ及び
フレーム２ａを駆動する駆動装置（図示省略）を備えて
いる。
【００１５】３は吸着ヘッド１を水平位置と傾動位置と
の間で回動させるヘッド傾動手段で、フレーム２ａに水
平軸３ａを介して支持された傾動レバー３ｂ、傾動レバ
ー３ｂの先端部を上下動させて傾動レバー３ｂを傾動さ
せるエアシリンダ３ｃを備えている。前記傾動レバー３
ｂに前記吸着ヘッド１が固定されている。
の間で回動させるヘッド傾動手段で、フレーム２ａに水
平軸３ａを介して支持された傾動レバー３ｂ、傾動レバ
ー３ｂの先端部を上下動させて傾動レバー３ｂを傾動さ
せるエアシリンダ３ｃを備えている。前記傾動レバー３
ｂに前記吸着ヘッド１が固定されている。
【００１６】４は２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …を水平方
向に拘束する第１板材規制手段で、前端に押圧ブロック
４ａを有するエアシリンダ４ｂを備えている。このエア
シリンダ４ｂは前記フレーム２ａに固定され、図２に示
すように、押圧ブロック４ａが前進することによって、
ストック部の立て壁７との間に２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ
3 …を挟むようにして、これら板材を拘束する。
向に拘束する第１板材規制手段で、前端に押圧ブロック
４ａを有するエアシリンダ４ｂを備えている。このエア
シリンダ４ｂは前記フレーム２ａに固定され、図２に示
すように、押圧ブロック４ａが前進することによって、
ストック部の立て壁７との間に２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ
3 …を挟むようにして、これら板材を拘束する。
【００１７】５は２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …を鉛直方
向に拘束する第２板材規制手段で、下端に押圧ブロック
５ａを有するエアシリンダ５ｂを備えている。このエア
シリンダ５ｂは前記フレーム２ａに固定され、図３に示
すように、押圧ブロック５ａが下降することによって、
２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …を押圧するようにして、こ
れら板材を拘束する。
向に拘束する第２板材規制手段で、下端に押圧ブロック
５ａを有するエアシリンダ５ｂを備えている。このエア
シリンダ５ｂは前記フレーム２ａに固定され、図３に示
すように、押圧ブロック５ａが下降することによって、
２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …を押圧するようにして、こ
れら板材を拘束する。
【００１８】前記吸着ヘッド１の吸着動作、前記ヘッド
駆動手段２の駆動動作、ヘッド傾動手段３の傾動動作、
第１板材規制手段４の拘束動作及び第２板材規制手段５
の拘束動作は、制御手段６によって以下のように制御さ
れる。
駆動手段２の駆動動作、ヘッド傾動手段３の傾動動作、
第１板材規制手段４の拘束動作及び第２板材規制手段５
の拘束動作は、制御手段６によって以下のように制御さ
れる。
【００１９】当初フレーム２は、図１に示すように、積
置きされた板材Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3 …の上方に位置している。
作業が開始されると、フレーム２は下降し、吸着ヘッド
１が最上位の板材Ｐ1 に接する位置に達すると、吸着ヘ
ッド１の真空吸引力が働き最上位の板材Ｐ1 を吸着し、
図２に示す状態となる。真空吸引動作と相前後して、第
１板材規制手段４が動作し、押圧ブロック４ａが前進し
て２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …に当接して、これら板材
を水平方向に拘束する。なお、このときの押圧ブロック
４ａの当接位置は、最前進位置ではなく、ストロークに
余裕のある位置である。
置きされた板材Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3 …の上方に位置している。
作業が開始されると、フレーム２は下降し、吸着ヘッド
１が最上位の板材Ｐ1 に接する位置に達すると、吸着ヘ
ッド１の真空吸引力が働き最上位の板材Ｐ1 を吸着し、
図２に示す状態となる。真空吸引動作と相前後して、第
１板材規制手段４が動作し、押圧ブロック４ａが前進し
て２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …に当接して、これら板材
を水平方向に拘束する。なお、このときの押圧ブロック
４ａの当接位置は、最前進位置ではなく、ストロークに
余裕のある位置である。
【００２０】次にフレーム２が図の右方に移動する。従
って吸着ヘッド１に吸着された最上位の板材Ｐ1 も２枚
目の板材Ｐ2 上を滑べりながら右方へ移動する。
って吸着ヘッド１に吸着された最上位の板材Ｐ1 も２枚
目の板材Ｐ2 上を滑べりながら右方へ移動する。
【００２１】このとき押圧ブロック４ａはストロークに
余裕があるので、２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …を押圧し
た状態を維持して、水平方向の移動を拘束している。
余裕があるので、２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …を押圧し
た状態を維持して、水平方向の移動を拘束している。
【００２２】最上位の板材Ｐ1 の移動によって、２枚目
の板材Ｐ2 の左端部の上方空間が開放されるが、丁度こ
の上方に位置することになった第２板材規制手段５が動
作し、その押圧ブロック５ａが下降し、図３に示すよう
に、２枚目の板材Ｐ2 に接して、２枚目以下の板材Ｐ2、
Ｐ3 …を押圧する。これにより２枚目以下の板材Ｐ2 、
Ｐ3 …はその鉛直方向の移動を拘束される。次いでヘッ
ド傾動手段３が動作し、傾動レバー３ｂが図３に示すよ
うに傾動することにより、最上位の板材Ｐ1 は傾き、２
枚目の板材Ｐ2 との間に空間が作られる。
の板材Ｐ2 の左端部の上方空間が開放されるが、丁度こ
の上方に位置することになった第２板材規制手段５が動
作し、その押圧ブロック５ａが下降し、図３に示すよう
に、２枚目の板材Ｐ2 に接して、２枚目以下の板材Ｐ2、
Ｐ3 …を押圧する。これにより２枚目以下の板材Ｐ2 、
Ｐ3 …はその鉛直方向の移動を拘束される。次いでヘッ
ド傾動手段３が動作し、傾動レバー３ｂが図３に示すよ
うに傾動することにより、最上位の板材Ｐ1 は傾き、２
枚目の板材Ｐ2 との間に空間が作られる。
【００２３】次いで、フレーム２ａが上昇しつつ、ヘッ
ド傾動手段３が復帰動することにより、最上位の板材Ｐ
1 は２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …から分離されて取出さ
れ、水平姿勢の状態で取出し位置に移載される。
ド傾動手段３が復帰動することにより、最上位の板材Ｐ
1 は２枚目以下の板材Ｐ2、Ｐ3 …から分離されて取出さ
れ、水平姿勢の状態で取出し位置に移載される。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、積置きされた板材を短
時間で確実に１枚づつ分離して取出すことができる板材
分離取出し装置を提供することができる。
時間で確実に１枚づつ分離して取出すことができる板材
分離取出し装置を提供することができる。
【図１】本発明の実施例を示す正面図。
【図２】その動作を説明する正面図。
【図３】その動作を説明する正面図。
【図４】従来例を示す正面図。
１ 吸着ヘッド ２ ヘッド駆動手段 ３ ヘッド傾動手段 ４ 第１板材規制手段 ５ 第２板材規制手段 ６ 制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 積置きされた複数の板材を最上位のもの
から順に１枚づつ分離し取出す装置において、 最上位の板材を吸着する吸着ヘッドと、 吸着ヘッドを上下方向及び水平方向に移動させるヘッド
駆動手段と、 吸着ヘッドを水平位置と傾動位置との間で回動させるヘ
ッド傾動手段と、 ２枚目以下の板材を水平方向に拘束する第１板材規制手
段と、 ２枚目以下の板材を鉛直方向に拘束する第２板材規制手
段と、 最上位の板材を吸着ヘッドで吸着し、かつ第１板材規制
手段で２枚目以下の板材を水平方向に拘束した状態で、
ヘッド駆動手段によって吸着ヘッドをこれに吸着された
板材と共に水平方向の一方向に移動させ、次いで最上位
の板材の上記移動によって上面の一部が開放された２枚
目の板材の上記部分に第２板材規制手段を当接させて２
枚目以下の板材を鉛直方向に拘束させた後、ヘッド傾動
手段によって吸着ヘッドを水平位置から傾動位置に回動
させて最上位の板材を傾動させ、次いでヘッド駆動手段
によって最上位の板材を取出し位置に移動させるように
制御する制御手段とを備えたことを特徴とする板材分離
取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5330466A JPH07187427A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 板材分離取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5330466A JPH07187427A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 板材分離取出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07187427A true JPH07187427A (ja) | 1995-07-25 |
Family
ID=18232945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5330466A Pending JPH07187427A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 板材分離取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07187427A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021079476A (ja) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | 興和株式会社 | ワーク仕分けシステム及びワーク仕分けロボット |
| CN115922184A (zh) * | 2023-03-15 | 2023-04-07 | 长春华翔汽车金属部件有限公司 | 一种热成型补丁板焊接工作站 |
| CN120133398A (zh) * | 2025-04-11 | 2025-06-13 | 南通恒源自控工程有限公司 | 一种用于冲压设备的机械手 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP5330466A patent/JPH07187427A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021079476A (ja) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | 興和株式会社 | ワーク仕分けシステム及びワーク仕分けロボット |
| CN115922184A (zh) * | 2023-03-15 | 2023-04-07 | 长春华翔汽车金属部件有限公司 | 一种热成型补丁板焊接工作站 |
| CN120133398A (zh) * | 2025-04-11 | 2025-06-13 | 南通恒源自控工程有限公司 | 一种用于冲压设备的机械手 |
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