JPH0719102A - 車両の駆動ユニットを制御する方法と装置 - Google Patents
車両の駆動ユニットを制御する方法と装置Info
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- JPH0719102A JPH0719102A JP6129965A JP12996594A JPH0719102A JP H0719102 A JPH0719102 A JP H0719102A JP 6129965 A JP6129965 A JP 6129965A JP 12996594 A JP12996594 A JP 12996594A JP H0719102 A JPH0719102 A JP H0719102A
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- F02D31/003—Electric control of rotation speed controlling air supply for idle speed control
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アクチュエータの正確な調節を保証し、かつ
外乱ないしはステップ損失を有効に考慮して補正するこ
とが可能な車両の駆動ユニットを制御する方法と装置を
提供する。 【構成】 閉ループあるいは開ループ制御すべきエンジ
ンの変量（空気量）を調節することによってエンジン出
力を調節するアクチュエータ６０、６６が設けられる。
この変量の調節は、目標位置形成ユニット３２から出力
される設定値に基づきアクチュエータの位置を制御する
ことにより行われる。この変量がその設定値より定常的
にずれている場合には、変量を設定値に近付けるように
アクチュエータの設定に対して補正が行われる。アクチ
ュエータとして好ましくはステッピングモータが用いら
れる。ステッピングモータの推定位置を表すステップカ
ウンタ４０の値がステップ損失により実際のステッピン
グモータと異っていても、アクチュエータの設定に対し
て補正が行なわれるので、正確なエンジンの制御が可能
になる。
外乱ないしはステップ損失を有効に考慮して補正するこ
とが可能な車両の駆動ユニットを制御する方法と装置を
提供する。 【構成】 閉ループあるいは開ループ制御すべきエンジ
ンの変量（空気量）を調節することによってエンジン出
力を調節するアクチュエータ６０、６６が設けられる。
この変量の調節は、目標位置形成ユニット３２から出力
される設定値に基づきアクチュエータの位置を制御する
ことにより行われる。この変量がその設定値より定常的
にずれている場合には、変量を設定値に近付けるように
アクチュエータの設定に対して補正が行われる。アクチ
ュエータとして好ましくはステッピングモータが用いら
れる。ステッピングモータの推定位置を表すステップカ
ウンタ４０の値がステップ損失により実際のステッピン
グモータと異っていても、アクチュエータの設定に対し
て補正が行なわれるので、正確なエンジンの制御が可能
になる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の駆動ユニットを
制御する方法と装置、さらに詳細には、駆動ユニットの
閉ループまたは開ループ制御すべき変量（運転パラメー
タ）を調節することにより駆動ユニットの出力を調節す
るアクチュエータと、この変量を少なくとも１つの設定
値に基づいて少なくとも１つの制御量を介して調節する
手段を有する車両の駆動ユニットを制御する方法と装置
に関する。
制御する方法と装置、さらに詳細には、駆動ユニットの
閉ループまたは開ループ制御すべき変量（運転パラメー
タ）を調節することにより駆動ユニットの出力を調節す
るアクチュエータと、この変量を少なくとも１つの設定
値に基づいて少なくとも１つの制御量を介して調節する
手段を有する車両の駆動ユニットを制御する方法と装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の方法ないしこの種の装置が内燃
機関のアイドリング制御を例にしてＤＥ−ＯＳ２５２３
２８３（ＵＳ−ＰＳ３９６４４５７）に記載されてい
る。同公報においてはアイドリング回転数を制御するた
めに回転数制御回路が提案されており、この回転数制御
回路において測定された内燃機関の回転数値と所定の回
転数目標値との偏差に基づいて、エンジンの回転数ない
しは駆動出力を調節する調節部材、特に空気供給量を制
御する絞り弁が調節され、回転数の実際値が目標値に近
付くように制御されている。その場合、調節部材は直流
モータあるいはステッピングモータによって駆動されて
いる。
機関のアイドリング制御を例にしてＤＥ−ＯＳ２５２３
２８３（ＵＳ−ＰＳ３９６４４５７）に記載されてい
る。同公報においてはアイドリング回転数を制御するた
めに回転数制御回路が提案されており、この回転数制御
回路において測定された内燃機関の回転数値と所定の回
転数目標値との偏差に基づいて、エンジンの回転数ない
しは駆動出力を調節する調節部材、特に空気供給量を制
御する絞り弁が調節され、回転数の実際値が目標値に近
付くように制御されている。その場合、調節部材は直流
モータあるいはステッピングモータによって駆動されて
いる。
【０００３】しかし上述の従来技術には調節部材ないし
アクチュエータを正確に調節する手段並びに、外乱ある
いはステッピングモータ駆動の場合にはステップ損失を
考慮して補正する手段は記載されていない。
アクチュエータを正確に調節する手段並びに、外乱ある
いはステッピングモータ駆動の場合にはステップ損失を
考慮して補正する手段は記載されていない。
【０００４】またＤＥ−ＯＳ３１３４９９１（ＵＳ−Ｐ
Ｓ４５４９５１９）からは、アクセルペダルが非動作位
置にあって回転数が所定のエンジン回転数より高い場合
にエンジンへの燃料供給を遮断することが知られてい
る。
Ｓ４５４９５１９）からは、アクセルペダルが非動作位
置にあって回転数が所定のエンジン回転数より高い場合
にエンジンへの燃料供給を遮断することが知られてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、調節
部材ないしアクチュエータの正確な調節（位置決め）を
保証し、かつ外乱ないしはステップ損失を考慮して補正
することが可能な車両の駆動ユニットを制御する方法と
装置を提供することである。
部材ないしアクチュエータの正確な調節（位置決め）を
保証し、かつ外乱ないしはステップ損失を考慮して補正
することが可能な車両の駆動ユニットを制御する方法と
装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、この課題を解
決するために、駆動ユニットの閉ループまたは開ループ
制御すべき変量を調節することによって駆動ユニットの
出力を調節するアクチュエータを有し、この変量の調節
が少なくとも１つの設定値に基づいて少なくとも１つの
制御量を介して行われる車両の駆動ユニットを制御する
方法及び装置において、閉ループまたは開ループ制御す
べき変量がその設定値から定常的にずれるときは、変量
を表す制御量に作用することによってアクチュエータの
調節に対し補正が行われ変量が設定値に近付けられる構
成を採用している。
決するために、駆動ユニットの閉ループまたは開ループ
制御すべき変量を調節することによって駆動ユニットの
出力を調節するアクチュエータを有し、この変量の調節
が少なくとも１つの設定値に基づいて少なくとも１つの
制御量を介して行われる車両の駆動ユニットを制御する
方法及び装置において、閉ループまたは開ループ制御す
べき変量がその設定値から定常的にずれるときは、変量
を表す制御量に作用することによってアクチュエータの
調節に対し補正が行われ変量が設定値に近付けられる構
成を採用している。
【０００７】また、本発明では、駆動ユニットの閉ルー
プまたは開ループ制御すべき変量を調節することによっ
て駆動ユニットの出力を調節するアクチュエータを有
し、その位置が調節された基準値に基づいて求められあ
るいは推定される車両の駆動ユニットを制御する方法に
おいて、前記基準値の調節が、少なくとも１つの運転段
階においてアクチュエータを基準点に駆動することによ
って、あるいは少なくとも１つの他の運転段階において
基準点に駆動することなしで行われる構成も採用してい
る。
プまたは開ループ制御すべき変量を調節することによっ
て駆動ユニットの出力を調節するアクチュエータを有
し、その位置が調節された基準値に基づいて求められあ
るいは推定される車両の駆動ユニットを制御する方法に
おいて、前記基準値の調節が、少なくとも１つの運転段
階においてアクチュエータを基準点に駆動することによ
って、あるいは少なくとも１つの他の運転段階において
基準点に駆動することなしで行われる構成も採用してい
る。
【０００８】
【作用】このような構成では、閉ループあるいは開ルー
プ制御すべき運転パラメータ（変量）が設定値から定常
的にずれるようにアクチュエータが調節されている場合
には、運転パラメータを表す変量に作用することによっ
て運転パラメータが設定値に近付くようにアクチュエー
タの設定に対して補正が行なわれる。
プ制御すべき運転パラメータ（変量）が設定値から定常
的にずれるようにアクチュエータが調節されている場合
には、運転パラメータを表す変量に作用することによっ
て運転パラメータが設定値に近付くようにアクチュエー
タの設定に対して補正が行なわれる。
【０００９】さらにこのような構成の結果として、アク
チュエータの位置検出ないしは位置推定のための基準点
を調節する方法と装置が得られる。その場合に基準点は
少なくとも１つの運転段階において基準点へ駆動するこ
とにより、あるいは基準点へ駆動することなく補正する
ことによって調節される。
チュエータの位置検出ないしは位置推定のための基準点
を調節する方法と装置が得られる。その場合に基準点は
少なくとも１つの運転段階において基準点へ駆動するこ
とにより、あるいは基準点へ駆動することなく補正する
ことによって調節される。
【００１０】好ましい実施例では、アクチュエータはス
テッピングモータであって、その調節が設定位置とステ
ップカウンタ値に従って行われる。ある運転段階、例え
ば、前始動段階においてステップカウンタが基準値にセ
ットされる。この前始動段階において、閉鎖方向への駆
動が所定量行なわれた場合、あるいはエンジン回転数が
始動回転数を越えた場合に、アクチュエータ位置を表す
値が基準値にセットされる。
テッピングモータであって、その調節が設定位置とステ
ップカウンタ値に従って行われる。ある運転段階、例え
ば、前始動段階においてステップカウンタが基準値にセ
ットされる。この前始動段階において、閉鎖方向への駆
動が所定量行なわれた場合、あるいはエンジン回転数が
始動回転数を越えた場合に、アクチュエータ位置を表す
値が基準値にセットされる。
【００１１】回転数が大きすぎる場合には、エンジン回
転数が減少するようにステップカウンタ値が所定の値だ
け変化される。また、アイドリング運転において燃料カ
ットが多数回発生した場合には、エンジン回転数が減少
するようにステップカウンタ値が変化される。
転数が減少するようにステップカウンタ値が所定の値だ
け変化される。また、アイドリング運転において燃料カ
ットが多数回発生した場合には、エンジン回転数が減少
するようにステップカウンタ値が変化される。
【００１２】更に、吸入空気量に基づいてステッピング
モータ位置が求められ、この位置とステップカウンタ値
との差に基づいてエンジン回転数を減少させるために必
要なステップ数が計算されて出力される。
モータ位置が求められ、この位置とステップカウンタ値
との差に基づいてエンジン回転数を減少させるために必
要なステップ数が計算されて出力される。
【００１３】ステップカウンタ値がステッピングモータ
位置よりずれている場合には、設定値が増大ないしは減
少され、ステッピングモータを駆動することなくステッ
プカウンタ値を変化させることにより調節が行なわれ
る。
位置よりずれている場合には、設定値が増大ないしは減
少され、ステッピングモータを駆動することなくステッ
プカウンタ値を変化させることにより調節が行なわれ
る。
【００１４】設定値が空気量目標値であって、この目標
値が目標回転数と実際回転数の差から少なくとも積分要
素を有する制御器によって形成される。積分値がその最
小値に達した場合にモータ位置の補正が行われる。位置
が変化しない場合ないしエンジン回転数が余り減少しな
い場合、あるいはエンジン回転数を減少させようとする
試みが所定回数なされた場合に、制御システムあるいは
アクチュエータ部分の故障が検出され、駆動が停止され
る。
値が目標回転数と実際回転数の差から少なくとも積分要
素を有する制御器によって形成される。積分値がその最
小値に達した場合にモータ位置の補正が行われる。位置
が変化しない場合ないしエンジン回転数が余り減少しな
い場合、あるいはエンジン回転数を減少させようとする
試みが所定回数なされた場合に、制御システムあるいは
アクチュエータ部分の故障が検出され、駆動が停止され
る。
【００１５】本発明の構成によって、アクチュエータの
位置を正確に調節することが保証される。その場合に外
乱あるいはステッピングモータの場合にはステップ損失
が考慮されて補正される。
位置を正確に調節することが保証される。その場合に外
乱あるいはステッピングモータの場合にはステップ損失
が考慮されて補正される。
【００１６】本発明の構成は、特にアイドリング回転数
の閉ループ制御において効果的に使用される。
の閉ループ制御において効果的に使用される。
【００１７】さらにアクチュエータの位置検出あるいは
位置推定の基準点を正確に定めることができる。
位置推定の基準点を正確に定めることができる。
【００１８】アクチュエータに対してステッピングモー
タが用いられる場合には、本発明の構成によってステッ
プカウンタの基準点（位置推定）が決められて設定され
るので、位置情報のフィードバックを省くことができ
る。
タが用いられる場合には、本発明の構成によってステッ
プカウンタの基準点（位置推定）が決められて設定され
るので、位置情報のフィードバックを省くことができ
る。
【００１９】本発明の構成によればさらに、制御回路あ
るいはアクチュエータ部分の故障を検出することができ
る。
るいはアクチュエータ部分の故障を検出することができ
る。
【００２０】アクチュエータの設定に対して補正を行な
うことによって、基準点に駆動させることなく、運転中
に基準点を調節することができる。
うことによって、基準点に駆動させることなく、運転中
に基準点を調節することができる。
【００２１】
【実施例】次に、図面に示す実施例を用いて本発明を詳
細に説明する。
細に説明する。
【００２２】図１には車両の駆動ユニット（例えば内燃
機関）を制御する装置がステッピングモータを用いたア
イドリング制御（閉ループ制御）の例でブロック図とし
て図示されている。
機関）を制御する装置がステッピングモータを用いたア
イドリング制御（閉ループ制御）の例でブロック図とし
て図示されている。
【００２３】符号１０は制御ユニットを示し、この制御
ユニットにはエンジンおよび／または車両の種々の運転
パラメータを測定する測定装置１６〜１８からの入力線
１２〜１４と、エンジン回転数を検出する測定装置２２
からの入力線２０が導かれている。入力線１２〜１４は
目標値形成ユニット２４へ導かれており、その出力線２
６は回転数制御器２８へ導かれ、回転数制御器にはさら
に入力線２０が導かれている。制御器２８の出力線３０
は目標位置形成ユニット３２へ導かれており、その出力
線３４は結合点３６へ導かれ、結合点にはさらにステッ
プカウンタ４０からの導線３８が導かれている。結合点
３６の出力線４２はステップ発生ユニット４４へ導か
れ、その第１の出力線４６はステップカウンタ４０へ導
かれ、他の２つの出力線４８と５０は制御ユニット１０
の出力線として出力段５２ないし５４へ導かれている。
出力段５２ないし５４に関連してステッピングモータ６
０のモータ巻線５６と５８が設けられている。ステッピ
ングモータ６０のロータ６２は機械的な接続部材を介し
て駆動ユニットの出力（エンジンの出力）、特に不図示
の内燃機関の空気供給量を調節する調節部材（絞り弁）
６６と結合されている。
ユニットにはエンジンおよび／または車両の種々の運転
パラメータを測定する測定装置１６〜１８からの入力線
１２〜１４と、エンジン回転数を検出する測定装置２２
からの入力線２０が導かれている。入力線１２〜１４は
目標値形成ユニット２４へ導かれており、その出力線２
６は回転数制御器２８へ導かれ、回転数制御器にはさら
に入力線２０が導かれている。制御器２８の出力線３０
は目標位置形成ユニット３２へ導かれており、その出力
線３４は結合点３６へ導かれ、結合点にはさらにステッ
プカウンタ４０からの導線３８が導かれている。結合点
３６の出力線４２はステップ発生ユニット４４へ導か
れ、その第１の出力線４６はステップカウンタ４０へ導
かれ、他の２つの出力線４８と５０は制御ユニット１０
の出力線として出力段５２ないし５４へ導かれている。
出力段５２ないし５４に関連してステッピングモータ６
０のモータ巻線５６と５８が設けられている。ステッピ
ングモータ６０のロータ６２は機械的な接続部材を介し
て駆動ユニットの出力（エンジンの出力）、特に不図示
の内燃機関の空気供給量を調節する調節部材（絞り弁）
６６と結合されている。
【００２４】目標値形成ユニット２４は供給される運転
パラメータ、例えばエンジン温度、バッテリ電圧、接続
可能な負荷のステータス、車速などに従ってアイドル回
転数目標値Ｎsollを形成する。この目標値は導線２６を
介して制御器２８へ出力され、そこで測定装置２２によ
り検出された回転数実際値Ｎistと比較される。好まし
い実施例においては比例要素と積分要素を有する制御器
２８は偏差の値に従って、内燃機関に供給すべき目標空
気量Ｑsollを表す出力信号を形成する。この目標空気量
はユニット３２において位置目標値Ｘsollに変換され、
位置目標値は結合点３６においてステップカウンタ４０
の計数値ＳＺと比較される。
パラメータ、例えばエンジン温度、バッテリ電圧、接続
可能な負荷のステータス、車速などに従ってアイドル回
転数目標値Ｎsollを形成する。この目標値は導線２６を
介して制御器２８へ出力され、そこで測定装置２２によ
り検出された回転数実際値Ｎistと比較される。好まし
い実施例においては比例要素と積分要素を有する制御器
２８は偏差の値に従って、内燃機関に供給すべき目標空
気量Ｑsollを表す出力信号を形成する。この目標空気量
はユニット３２において位置目標値Ｘsollに変換され、
位置目標値は結合点３６においてステップカウンタ４０
の計数値ＳＺと比較される。
【００２５】結合点３６は２つの値の差に応じた信号を
形成し、この信号が導線４２を介してステップ発生ユニ
ット４４へ出力される。このユニット４４では、差値と
その符号に基づいて、実際値が目標値に近付くようにス
テッピングモータを調節するための出力すべきステップ
数が求められ、それぞれ移動方向に従って９０°位相シ
フトされて導線４８と５０を介して出力すべきステップ
数に対応するパルス数として出力段５２と５４へ出力さ
れる。出力段はその駆動に応じて巻線５６と５８に流れ
る電流を決定し、それによってステッピングモータ６０
のロータ６２は歩進的に所定位置に調節され、実際回転
数が目標回転数に近付くようになる。出力すべきステッ
プ数は、ステップ発生ユニット４４から導線４６を介し
てステップカウンタ４０へ出力される。従ってカウンタ
値ＳＺはステッピングモータの推定位置に対応する。こ
のようにしてアクチュエータが制御器２８によって設定
値に調節され、実際回転数値が目標回転数値に近付くよ
うになる。
形成し、この信号が導線４２を介してステップ発生ユニ
ット４４へ出力される。このユニット４４では、差値と
その符号に基づいて、実際値が目標値に近付くようにス
テッピングモータを調節するための出力すべきステップ
数が求められ、それぞれ移動方向に従って９０°位相シ
フトされて導線４８と５０を介して出力すべきステップ
数に対応するパルス数として出力段５２と５４へ出力さ
れる。出力段はその駆動に応じて巻線５６と５８に流れ
る電流を決定し、それによってステッピングモータ６０
のロータ６２は歩進的に所定位置に調節され、実際回転
数が目標回転数に近付くようになる。出力すべきステッ
プ数は、ステップ発生ユニット４４から導線４６を介し
てステップカウンタ４０へ出力される。従ってカウンタ
値ＳＺはステッピングモータの推定位置に対応する。こ
のようにしてアクチュエータが制御器２８によって設定
値に調節され、実際回転数値が目標回転数値に近付くよ
うになる。
【００２６】ブロック回路として図示された装置はもち
ろんコンピュータプログラムとしても実現することがで
きる。さらに空気供給量の調節の代わりに特にディーゼ
ルエンジンの場合にはアクチュエータ（ないしそれと結
合された調節部材）を介して計量すべき燃料量を調節す
ることも可能である。また、ステッピングモータを用い
る代りに直流モータを使用し、適当な測定装置を用いて
位置を検出し位置のフィードバック制御によりアクチュ
エータを調節するようにしても、例えば空気量制御、圧
力制御、トルクまたは出力制御など他の閉ループ制御シ
ステムにおける使用例と同様に効果を得ることができ
る。
ろんコンピュータプログラムとしても実現することがで
きる。さらに空気供給量の調節の代わりに特にディーゼ
ルエンジンの場合にはアクチュエータ（ないしそれと結
合された調節部材）を介して計量すべき燃料量を調節す
ることも可能である。また、ステッピングモータを用い
る代りに直流モータを使用し、適当な測定装置を用いて
位置を検出し位置のフィードバック制御によりアクチュ
エータを調節するようにしても、例えば空気量制御、圧
力制御、トルクまたは出力制御など他の閉ループ制御シ
ステムにおける使用例と同様に効果を得ることができ
る。
【００２７】アクチュエータ（ないし調節部材）の調節
ないし設定は目標位置と実際位置（ステッピングモータ
駆動の場合には推定位置）の差に基づいて行われるの
で、位置の計算の基礎となる位置の値の基準点はわかっ
ていなければならず、モータの実際位置により調整（キ
ャリブレーション）しなければならない。
ないし設定は目標位置と実際位置（ステッピングモータ
駆動の場合には推定位置）の差に基づいて行われるの
で、位置の計算の基礎となる位置の値の基準点はわかっ
ていなければならず、モータの実際位置により調整（キ
ャリブレーション）しなければならない。
【００２８】この調整は、一般に学習（終端学習）と呼
ばれ、図２に示す好ましい実施例においてはアクチュエ
ータが閉じる駆動点において、すなわち供給される空気
量がゼロの場合に行われる。これは、前始動段階、即ち
点火スイッチが閉じてからスタータが回転するまでの間
に、行われる。
ばれ、図２に示す好ましい実施例においてはアクチュエ
ータが閉じる駆動点において、すなわち供給される空気
量がゼロの場合に行われる。これは、前始動段階、即ち
点火スイッチが閉じてからスタータが回転するまでの間
に、行われる。
【００２９】図２に示すプログラム部は点火がオンにさ
れることによって開始される。その後第１の判断ステッ
プ１００において、停止された運転状態において常時給
電されているメモリのメモリ内容が消去されたかどう
か、すなわち電源遮断またはバッテリからの切り離しが
行なわれたかどうかが調べられる。そうでない場合には
ステップ１０２に示すように学習プロセスを行わず、次
のステップ１０４においてメモリに書き込まれている基
準値を用いて上述のアイドリング制御プログラムが実施
される。その後プログラム部が終了される。
れることによって開始される。その後第１の判断ステッ
プ１００において、停止された運転状態において常時給
電されているメモリのメモリ内容が消去されたかどう
か、すなわち電源遮断またはバッテリからの切り離しが
行なわれたかどうかが調べられる。そうでない場合には
ステップ１０２に示すように学習プロセスを行わず、次
のステップ１０４においてメモリに書き込まれている基
準値を用いて上述のアイドリング制御プログラムが実施
される。その後プログラム部が終了される。
【００３０】ステップ１００においてメモリ内容の消去
が検出された場合には、ステップ１０８において学習プ
ロセスが開始され、連動カウンタｉがゼロにセットされ
る。次のステップ１１０において閉鎖方向へのステップ
が出力され、ステップ１１２においてカウンタが１だけ
増分される。その後判断ステップ１１４において、エン
ジン回転数ｎが例えば３００回転／分の始動回転数（ｎ
start）を越えたかどうか、すなわちエンジンのスター
タが回転するかどうかが調べられる。そうでない場合に
はステップ１１６において連動カウンタが所定の最大値
に達したかどうかが調べられる。そうでない場合には、
最大値に達するまで、あるいは始動エンジン回転数を越
えるまで、ステップ１１０からプログラム部が繰り返さ
れる。学習過程で出力されるステップの最大数に相当す
る最大値は、好ましい実施例においては、ステッピング
モータがどんな場合でもその閉じた位置に達するように
設定される。例えばステップ数は、完全に開放した位置
から閉じた位置へ全部通過するのに必要なステップ数に
対応する。
が検出された場合には、ステップ１０８において学習プ
ロセスが開始され、連動カウンタｉがゼロにセットされ
る。次のステップ１１０において閉鎖方向へのステップ
が出力され、ステップ１１２においてカウンタが１だけ
増分される。その後判断ステップ１１４において、エン
ジン回転数ｎが例えば３００回転／分の始動回転数（ｎ
start）を越えたかどうか、すなわちエンジンのスター
タが回転するかどうかが調べられる。そうでない場合に
はステップ１１６において連動カウンタが所定の最大値
に達したかどうかが調べられる。そうでない場合には、
最大値に達するまで、あるいは始動エンジン回転数を越
えるまで、ステップ１１０からプログラム部が繰り返さ
れる。学習過程で出力されるステップの最大数に相当す
る最大値は、好ましい実施例においては、ステッピング
モータがどんな場合でもその閉じた位置に達するように
設定される。例えばステップ数は、完全に開放した位置
から閉じた位置へ全部通過するのに必要なステップ数に
対応する。
【００３１】最大数のステップあるいはステップ１１４
に示す始動回転数に達した場合には、ステップ１１８に
おいてステップカウンタ値ＳＺがゼロ、ないしは基準値
に設定される。それによってステップカウンタ値はこの
状態において実際に存在する位置に対応した値に設定さ
れる。これはもちろん、モータが閉鎖位置へ達すること
ができた場合だけである。スタータが余りに早く作動さ
れた場合には、ステップ１１８でとった基準値は誤った
値となる。これを補正する方法は後述される。
に示す始動回転数に達した場合には、ステップ１１８に
おいてステップカウンタ値ＳＺがゼロ、ないしは基準値
に設定される。それによってステップカウンタ値はこの
状態において実際に存在する位置に対応した値に設定さ
れる。これはもちろん、モータが閉鎖位置へ達すること
ができた場合だけである。スタータが余りに早く作動さ
れた場合には、ステップ１１８でとった基準値は誤った
値となる。これを補正する方法は後述される。
【００３２】直流モータの場合も同様に行われる。その
場合には所定時間の間確実に基準点へ達することができ
る閉鎖駆動信号が出力される。その期間が経過し、ある
いは始動回転数を越えた場合には、その後位置センサを
介して検出された位置の値が基準点として記憶され、好
ましくはゼロに設定される。
場合には所定時間の間確実に基準点へ達することができ
る閉鎖駆動信号が出力される。その期間が経過し、ある
いは始動回転数を越えた場合には、その後位置センサを
介して検出された位置の値が基準点として記憶され、好
ましくはゼロに設定される。
【００３３】基準点の値はアイドリング制御実施時に位
置の値を決めるための基礎として用いられる。というの
は検出されたすべての値は基準点に関連付けられるから
である。
置の値を決めるための基礎として用いられる。というの
は検出されたすべての値は基準点に関連付けられるから
である。
【００３４】図３は、アクチュエータを閉鎖位置へ移動
させることができるときの図２に示す方法を信号波形を
用いて説明するものである。図ではそれぞれ水平に時
間、垂直にはそれぞれ図示の信号が図示されている。図
３（ａ）によれば、運転者は時点Ｔ０で点火スイッチを
閉成する。全学習期間の間図３（ｂ）に示すようにエン
ジン回転数ｎは始動回転数ｎstartの下方にある。それ
によって図３（ｃ）に示すように、時点Ｔ０から時点Ｔ
１まで所定数のステップを出力することが可能となり、
それによって図３（ｄ）に示すようにモータ位置が最初
未知の場合時点Ｔ０からモータ位置が「閉鎖」方向へ移
動される。時点Ｔ２でモータが閉鎖位置に達する。しか
し時点Ｔ１までは所定数のステップが出力されるが、モ
ータはその閉鎖位置に留まっている。時点Ｔ１で所定ス
テップの出力が終了するので、図３（ｅ）に示すよう
に、この時点でステップカウンタがゼロに設定され、な
いしは基準値にセットされて、学習モードから通常運転
への移行が行われる。従って実際のゼロ位置が習得され
る。
させることができるときの図２に示す方法を信号波形を
用いて説明するものである。図ではそれぞれ水平に時
間、垂直にはそれぞれ図示の信号が図示されている。図
３（ａ）によれば、運転者は時点Ｔ０で点火スイッチを
閉成する。全学習期間の間図３（ｂ）に示すようにエン
ジン回転数ｎは始動回転数ｎstartの下方にある。それ
によって図３（ｃ）に示すように、時点Ｔ０から時点Ｔ
１まで所定数のステップを出力することが可能となり、
それによって図３（ｄ）に示すようにモータ位置が最初
未知の場合時点Ｔ０からモータ位置が「閉鎖」方向へ移
動される。時点Ｔ２でモータが閉鎖位置に達する。しか
し時点Ｔ１までは所定数のステップが出力されるが、モ
ータはその閉鎖位置に留まっている。時点Ｔ１で所定ス
テップの出力が終了するので、図３（ｅ）に示すよう
に、この時点でステップカウンタがゼロに設定され、な
いしは基準値にセットされて、学習モードから通常運転
への移行が行われる。従って実際のゼロ位置が習得され
る。
【００３５】図４においては、学習モードの終了前にエ
ンジン回転数が始動回転数を越えることが図示されてい
る。ここでも運転者は時点Ｔ０で点火スイッチを作動し
（図４（ａ））、それによって図４（ｃ）に示すように
時点Ｔ０から所定数のステップが出力され、それに対応
して図４（ｄ）に示すようにモータ位置が減少される。
点火スイッチの他にスタータも作動されるので、図４
（ｂ）に示すようにエンジン回転数が上昇する。時点Ｔ
２でエンジン回転数が始動回転数を上回り、それによっ
て時点Ｔ２で学習プロセスが終了する。図４（ｃ）に示
すようにステップ出力は停止され、モータ位置（図４
（ｄ））はこの時点で閉鎖位置の上方にある。しかし図
４（ｅ）に示すように、時点Ｔ２でステップカウンタが
ゼロにセットされ、ないしは基準値にセットされて、学
習モードが終了し、通常運転が開始される。その後アク
チュエータは始動に必要な空気量を調達するために急速
に開放される。
ンジン回転数が始動回転数を越えることが図示されてい
る。ここでも運転者は時点Ｔ０で点火スイッチを作動し
（図４（ａ））、それによって図４（ｃ）に示すように
時点Ｔ０から所定数のステップが出力され、それに対応
して図４（ｄ）に示すようにモータ位置が減少される。
点火スイッチの他にスタータも作動されるので、図４
（ｂ）に示すようにエンジン回転数が上昇する。時点Ｔ
２でエンジン回転数が始動回転数を上回り、それによっ
て時点Ｔ２で学習プロセスが終了する。図４（ｃ）に示
すようにステップ出力は停止され、モータ位置（図４
（ｄ））はこの時点で閉鎖位置の上方にある。しかし図
４（ｅ）に示すように、時点Ｔ２でステップカウンタが
ゼロにセットされ、ないしは基準値にセットされて、学
習モードが終了し、通常運転が開始される。その後アク
チュエータは始動に必要な空気量を調達するために急速
に開放される。
【００３６】誤って設定された基準値により運転時アイ
ドリング回転数が高くなりすぎるので、アイドリング回
転数制御の機能が損なわれる。しかし少なくともそれに
よってアイドリング回転数制御の動作点は制御領域の端
縁に移動される。従って誤って設定された基準値を運転
中に補正し、アイドリング回転数制御をセンタリングす
る処置を取らなければならない。そのために図５に示す
プログラム部が使用される。
ドリング回転数が高くなりすぎるので、アイドリング回
転数制御の機能が損なわれる。しかし少なくともそれに
よってアイドリング回転数制御の動作点は制御領域の端
縁に移動される。従って誤って設定された基準値を運転
中に補正し、アイドリング回転数制御をセンタリングす
る処置を取らなければならない。そのために図５に示す
プログラム部が使用される。
【００３７】所定の時点でプログラムを開始した後に、
第１のステップ２００において、エンジンがアイドリン
グ状態になったかが調べられる。これは例えばアイドリ
ングスイッチが閉成されて、始動段階が終了し、所定の
遮断期間が経過して、エンジン温度が限界値を越えた場
合である。さらに車速が調べられる。ステップ２００で
アイドリング状態にまだ達していない場合には、所定の
時間にプログラム部が繰り返される。
第１のステップ２００において、エンジンがアイドリン
グ状態になったかが調べられる。これは例えばアイドリ
ングスイッチが閉成されて、始動段階が終了し、所定の
遮断期間が経過して、エンジン温度が限界値を越えた場
合である。さらに車速が調べられる。ステップ２００で
アイドリング状態にまだ達していない場合には、所定の
時間にプログラム部が繰り返される。
【００３８】しかしシステムがアイドリング状態にある
場合には、ステップ２０２に示すようにカウンタＴがス
タートし、続く判断ステップ２０４において実際回転数
と目標回転数の差が所定のしきい値Ｎ0と比較される。
差がこのしきい値を越えている場合、すなわちエンジン
回転数が高過ぎる場合には、ステップ２０６に示すよう
に制御器２８の積分値Ｉが最小値Ｉminに対応するかど
うかが調べられる。そうである場合には、これは、アイ
ドリング制御システムがかなり好ましくない運転状態に
あって、高すぎる回転数を補正することができないこと
を表している。従ってその場合には基準値の補正が行な
われる。
場合には、ステップ２０２に示すようにカウンタＴがス
タートし、続く判断ステップ２０４において実際回転数
と目標回転数の差が所定のしきい値Ｎ0と比較される。
差がこのしきい値を越えている場合、すなわちエンジン
回転数が高過ぎる場合には、ステップ２０６に示すよう
に制御器２８の積分値Ｉが最小値Ｉminに対応するかど
うかが調べられる。そうである場合には、これは、アイ
ドリング制御システムがかなり好ましくない運転状態に
あって、高すぎる回転数を補正することができないこと
を表している。従ってその場合には基準値の補正が行な
われる。
【００３９】これは、アイドリング運転の継続中回転数
が高すぎることにより燃料カット回転数を越えることに
よってエンジンへの燃料供給が多数回、好ましくは２回
中断された場合に他の方法でも行なうことができる。こ
れは実際値と目標値の差の大きさとは無関係に、あるい
はステップ２０６に示すように積分器が最小値になって
いないときに、ステップ２０８において対応するフラグ
（ＳＡＳ）のセットを検査することによって調べられ
る。このフラグのセットは図６に示すフローチャートに
図示されている。
が高すぎることにより燃料カット回転数を越えることに
よってエンジンへの燃料供給が多数回、好ましくは２回
中断された場合に他の方法でも行なうことができる。こ
れは実際値と目標値の差の大きさとは無関係に、あるい
はステップ２０６に示すように積分器が最小値になって
いないときに、ステップ２０８において対応するフラグ
（ＳＡＳ）のセットを検査することによって調べられ
る。このフラグのセットは図６に示すフローチャートに
図示されている。
【００４０】このフラグがセットされていない場合に
は、少なくとも基準値の粗調整は必要ないと考えられ
る。従ってその場合にはステップ２１０に示すようにア
イドリング制御が開始され、所定の時間にこのプログラ
ム部が繰り返される。エンジン回転数がかなり高く、か
つ積分器がその最小値になる場合には、ステップ２０６
に続く判断ステップ２１２において所定時間が経過した
かどうかが調べられる。そうである場合には減速時の燃
料カットフラグがセットされている場合と同様にステッ
プ２１４においてその時のステップカウンタ値に所定の
値ＳＺ０が加算される。その後カウンタｊが１つインク
リメントされ（ステップ２１６）、判断ステップ２１８
においてこのカウンタ値が所定の最大値ｊmaxに達した
かどうかが調べられる。そうでない場合にはステップ２
１０に示すように補正されたステップカウンタ値に基づ
いてアイドリング制御が行われ、それによってアクチュ
エータが閉じられる。これは、条件２０４と２０６ある
いは条件２０８が満たされなくなるまで実施される。
は、少なくとも基準値の粗調整は必要ないと考えられ
る。従ってその場合にはステップ２１０に示すようにア
イドリング制御が開始され、所定の時間にこのプログラ
ム部が繰り返される。エンジン回転数がかなり高く、か
つ積分器がその最小値になる場合には、ステップ２０６
に続く判断ステップ２１２において所定時間が経過した
かどうかが調べられる。そうである場合には減速時の燃
料カットフラグがセットされている場合と同様にステッ
プ２１４においてその時のステップカウンタ値に所定の
値ＳＺ０が加算される。その後カウンタｊが１つインク
リメントされ（ステップ２１６）、判断ステップ２１８
においてこのカウンタ値が所定の最大値ｊmaxに達した
かどうかが調べられる。そうでない場合にはステップ２
１０に示すように補正されたステップカウンタ値に基づ
いてアイドリング制御が行われ、それによってアクチュ
エータが閉じられる。これは、条件２０４と２０６ある
いは条件２０８が満たされなくなるまで実施される。
【００４１】しかし連動カウンタｊがステップ２１８に
示すように最大値に達した場合には、これはアクチュエ
ータを多数回閉鎖しようと試みたにもかかわらず、それ
に成功しなかったことを示すものであるので、ステップ
２２０に示すようにアクチュエータ部分あるいはアイド
リング制御システムの部分において故障があると推定さ
れ、アクチュエータの駆動が停止される。その後プログ
ラム部が終了される。
示すように最大値に達した場合には、これはアクチュエ
ータを多数回閉鎖しようと試みたにもかかわらず、それ
に成功しなかったことを示すものであるので、ステップ
２２０に示すようにアクチュエータ部分あるいはアイド
リング制御システムの部分において故障があると推定さ
れ、アクチュエータの駆動が停止される。その後プログ
ラム部が終了される。
【００４２】直流モータの場合にも上述の方法が使用さ
れる。その場合、基準値を変化させることによって検出
された位置信号の処理を修正して、位置制御に対する実
際値を増大させ、位置制御器において偏差が発生するよ
うにする。
れる。その場合、基準値を変化させることによって検出
された位置信号の処理を修正して、位置制御に対する実
際値を増大させ、位置制御器において偏差が発生するよ
うにする。
【００４３】図６には、ステップ２０８で検査される燃
料カット用のフラグのセットが図示されている。それに
よればプログラム部の開始後に第１のステップ３００に
おいてアイドリング状態であるかが調べられる。そうで
ない場合には所定の時間にプログラム部が繰り返され
る。システムがアイドリング状態にある場合には、カウ
ンタｋがゼロにセットされ、判断ステップ３０４におい
て、エンジンへの燃料供給が遮断されているかどうかが
調べられる。そうである場合には、ステップ３０６にお
いてカウンタｋが１増大され、続くステップ３０８にお
いてその最大値と比較される。カウンタが最大値に達し
ていない場合には、燃料がカットされていない場合と同
様に判断ステップ３１０において、システムがなおアイ
ドリング状態にあるかどうかが調べられる。そうである
場合には判断ステップ３０４からプログラム部が繰り返
され、反対の場合にはステップ３１２でカウンタｋがゼ
ロにセットされ、プログラム部が終了されて、所定の時
間に繰り返される。
料カット用のフラグのセットが図示されている。それに
よればプログラム部の開始後に第１のステップ３００に
おいてアイドリング状態であるかが調べられる。そうで
ない場合には所定の時間にプログラム部が繰り返され
る。システムがアイドリング状態にある場合には、カウ
ンタｋがゼロにセットされ、判断ステップ３０４におい
て、エンジンへの燃料供給が遮断されているかどうかが
調べられる。そうである場合には、ステップ３０６にお
いてカウンタｋが１増大され、続くステップ３０８にお
いてその最大値と比較される。カウンタが最大値に達し
ていない場合には、燃料がカットされていない場合と同
様に判断ステップ３１０において、システムがなおアイ
ドリング状態にあるかどうかが調べられる。そうである
場合には判断ステップ３０４からプログラム部が繰り返
され、反対の場合にはステップ３１２でカウンタｋがゼ
ロにセットされ、プログラム部が終了されて、所定の時
間に繰り返される。
【００４４】ステップ３０８においてカウンタｋが所定
の最大値に達している場合には、アイドリング状態が継
続している間にエンジンへの燃料供給が多数回遮断され
ているので、ステップ３１４に示すようにそれに応じた
フラグＳＡＳがセットされる。
の最大値に達している場合には、アイドリング状態が継
続している間にエンジンへの燃料供給が多数回遮断され
ているので、ステップ３１４に示すようにそれに応じた
フラグＳＡＳがセットされる。
【００４５】図７には、プロセスが信号波形を用いて明
らかにされている。同図において、それぞれ水平に時
間、垂直にそれぞれの信号量が図示されている。図７
（ａ）には点線で所定の目標回転数（Ｎsoll）、実線で
実際回転数（Ｎist）が図示され、図７（ｂ）には制御
器の積分値が図示されている。時点Ｔ０まで制御器は高
すぎるアイドリング回転数を減少させようと試みる。時
点Ｔ０で最小値に達するので、エンジン回転数は定常的
に目標回転数の上方にあり、ステップカウンタ値（実
線、ＳＺ）は図７（ｃ）に示すように設定目標位置の値
（点線Ｘsoll）に対応する。すなわち位置制御器はバラ
ンス（偏差がない）状態になる。ほぼ所定時間Ｔによっ
て形成されるＴ０とＴ１間の期間に、エンジン回転数が
高すぎ、かつ制御器の積分値が最小値になっていること
が検出される。
らかにされている。同図において、それぞれ水平に時
間、垂直にそれぞれの信号量が図示されている。図７
（ａ）には点線で所定の目標回転数（Ｎsoll）、実線で
実際回転数（Ｎist）が図示され、図７（ｂ）には制御
器の積分値が図示されている。時点Ｔ０まで制御器は高
すぎるアイドリング回転数を減少させようと試みる。時
点Ｔ０で最小値に達するので、エンジン回転数は定常的
に目標回転数の上方にあり、ステップカウンタ値（実
線、ＳＺ）は図７（ｃ）に示すように設定目標位置の値
（点線Ｘsoll）に対応する。すなわち位置制御器はバラ
ンス（偏差がない）状態になる。ほぼ所定時間Ｔによっ
て形成されるＴ０とＴ１間の期間に、エンジン回転数が
高すぎ、かつ制御器の積分値が最小値になっていること
が検出される。
【００４６】従って時点Ｔ１でステップカウンタ値ＳＺ
が所定の値だけ増大される。すなわち基準値が所定の値
だけ変化される（例えば減少される）。その結果、ステ
ップカウンタ値と位置目標値間に制御偏差が発生し、そ
れによって回転数制御器の積分成分（図７（ｂ））に関
係なく、エンジン回転数（図７（ａ））とモータの実際
の位置（図７（ｄ））が減少し、これは、ステップカウ
ンタ値が位置の目標値と再び一致する時点Ｔ２まで続
く。その際に場合によっては位置の目標値がわずかに減
少する。というのは回転数制御器の比例成分が回転数変
化により反応するからである。
が所定の値だけ増大される。すなわち基準値が所定の値
だけ変化される（例えば減少される）。その結果、ステ
ップカウンタ値と位置目標値間に制御偏差が発生し、そ
れによって回転数制御器の積分成分（図７（ｂ））に関
係なく、エンジン回転数（図７（ａ））とモータの実際
の位置（図７（ｄ））が減少し、これは、ステップカウ
ンタ値が位置の目標値と再び一致する時点Ｔ２まで続
く。その際に場合によっては位置の目標値がわずかに減
少する。というのは回転数制御器の比例成分が回転数変
化により反応するからである。
【００４７】時点Ｔ２とＴ３間の所定時間の間に、実質
的な変化が行われていないことが認められた場合には、
時点Ｔ３でステップカウンタ値が新たに所定の値だけ増
大される。その結果、エンジン回転数が減少する。時点
Ｔ３とＴ４間で実際回転数が目標回転数を下回り、それ
によって積分値が増大し、目標値と実際値が近似する。
ステップカウンタ値が目標位置に対応する時点Ｔ４にお
いて、積分値が増大して回転数実際値が目標回転数値に
調節される。従って誤って設定されたステップカウンタ
値の基準値が補正される。
的な変化が行われていないことが認められた場合には、
時点Ｔ３でステップカウンタ値が新たに所定の値だけ増
大される。その結果、エンジン回転数が減少する。時点
Ｔ３とＴ４間で実際回転数が目標回転数を下回り、それ
によって積分値が増大し、目標値と実際値が近似する。
ステップカウンタ値が目標位置に対応する時点Ｔ４にお
いて、積分値が増大して回転数実際値が目標回転数値に
調節される。従って誤って設定されたステップカウンタ
値の基準値が補正される。
【００４８】図５に示す構成の代替案が図８に示されて
いる。同図で同一のステップについては同一の参照符号
が使用されている。それらについては以下においては詳
細には説明しない。
いる。同図で同一のステップについては同一の参照符号
が使用されている。それらについては以下においては詳
細には説明しない。
【００４９】基準値の補正を必要とする運転状態が検出
された場合に、ステップ４００において、吸入空気量に
対するステッピングモータの位置を格納した特性曲線
（テーブルないしマップ）から現時点で得られる空気量
（Ｑist）に対応したアクチュエータの位置（ＳＴＥＬ
ＬＰＯＳ）が読み出されて、ステップ４０２で読み出さ
れたアクチュエータ位置と実際のステップカウンタ値と
の差が値Ａとして形成される。その後ステップ４０４に
おいてその差に対応する数のステップがモータの閉鎖方
向へ出力される。それによって実際の空気量が値Ａに相
当する量だけ減少される。ステップカウンタ値は不変に
される。この方法によってアクチュエータ位置に対する
ステップカウンタ値はＡだけ補正される。その場合、こ
れは、アイドリング制御パラメータ自体を操作すること
なく行なわれる。判断ステップ４０６において、アクチ
ュエータの位置が変化したかどうか、すなわち上述の特
性曲線からアクチュエータ位置に対して他の値が求めら
れたかどうかが調べられる。そうでない場合には、ステ
ップ４０８に示すように、アイドリング制御部分あるい
はアクチュエータ部分の故障が考えられるので、駆動が
停止される。
された場合に、ステップ４００において、吸入空気量に
対するステッピングモータの位置を格納した特性曲線
（テーブルないしマップ）から現時点で得られる空気量
（Ｑist）に対応したアクチュエータの位置（ＳＴＥＬ
ＬＰＯＳ）が読み出されて、ステップ４０２で読み出さ
れたアクチュエータ位置と実際のステップカウンタ値と
の差が値Ａとして形成される。その後ステップ４０４に
おいてその差に対応する数のステップがモータの閉鎖方
向へ出力される。それによって実際の空気量が値Ａに相
当する量だけ減少される。ステップカウンタ値は不変に
される。この方法によってアクチュエータ位置に対する
ステップカウンタ値はＡだけ補正される。その場合、こ
れは、アイドリング制御パラメータ自体を操作すること
なく行なわれる。判断ステップ４０６において、アクチ
ュエータの位置が変化したかどうか、すなわち上述の特
性曲線からアクチュエータ位置に対して他の値が求めら
れたかどうかが調べられる。そうでない場合には、ステ
ップ４０８に示すように、アイドリング制御部分あるい
はアクチュエータ部分の故障が考えられるので、駆動が
停止される。
【００５０】ステップ４０６においてアクチュエータの
位置が変化した場合には、ステップ４１０において基準
値の補正を必要とする運転状態がまだ存在しているかど
うかが調べられる。そうである場合には、ステップ４０
８で故障であると推定し、駆動が停止され、そうでない
場合にはステップカウンタの基準値が補正されており、
ステップ２１０に示すようにアイドリング制御が続行さ
れる。
位置が変化した場合には、ステップ４１０において基準
値の補正を必要とする運転状態がまだ存在しているかど
うかが調べられる。そうである場合には、ステップ４０
８で故障であると推定し、駆動が停止され、そうでない
場合にはステップカウンタの基準値が補正されており、
ステップ２１０に示すようにアイドリング制御が続行さ
れる。
【００５１】基準値を補正する上述の方法は、好ましく
は回転数偏差がＮ０より大きくなった場合に行われるの
で、補正は比較的大まかになる。その場合、回転数偏差
がなお残存する場合がある。従って図９では基準値を補
正するさらに他の方法が示されている。
は回転数偏差がＮ０より大きくなった場合に行われるの
で、補正は比較的大まかになる。その場合、回転数偏差
がなお残存する場合がある。従って図９では基準値を補
正するさらに他の方法が示されている。
【００５２】プログラム部の開始後に第１のステップ５
００において、安定したアイドリング状態が存在するか
が調べられる。これは、アイドリングスイッチが閉成さ
れ、エンジン温度が下限値上方にあり、車速がゼロであ
り、かつアイドリングスイッチの閉成後に所定の待機時
間が経過しており、かつ実際値と目標値の偏差が所定の
値Ｎ０より小さい場合である。そうでない場合にはプロ
グラム部が終了されて、所定の時間に繰り返され、一
方、条件が存在する場合には補正を実施する必要がある
と考えられ、ステップ５０２に示すようにステッピング
モータの駆動が阻止（ロック）される。ステップ５０４
において上述の特性曲線から吸入空気量（体積あるい質
量流量）または吸気管圧力に従ってステッピングモータ
の実際の位置が読み出される。
００において、安定したアイドリング状態が存在するか
が調べられる。これは、アイドリングスイッチが閉成さ
れ、エンジン温度が下限値上方にあり、車速がゼロであ
り、かつアイドリングスイッチの閉成後に所定の待機時
間が経過しており、かつ実際値と目標値の偏差が所定の
値Ｎ０より小さい場合である。そうでない場合にはプロ
グラム部が終了されて、所定の時間に繰り返され、一
方、条件が存在する場合には補正を実施する必要がある
と考えられ、ステップ５０２に示すようにステッピング
モータの駆動が阻止（ロック）される。ステップ５０４
において上述の特性曲線から吸入空気量（体積あるい質
量流量）または吸気管圧力に従ってステッピングモータ
の実際の位置が読み出される。
【００５３】続く判断ステップ５０６においてこの位置
とステップカウンタ値との差の絶対値が所定の許容値よ
り大きいかが調べられる。この差が許容値より大きい場
合には、ステップ５０８に示すように求められた上述の
値とステップカウンタ値の差が許容値Ｂより大きいかど
うかが調べられる。そうである場合にはステップ５１０
において制御器出力信号ないしは空気量目標値（ｑｓｏ
ｌｌ）が１増大され、その後ステップ発生ユニットから
対応する補正ステップを仮に出力することによってステ
ップ５１４でステップカウンタ値が変更される。その後
判断ステップ５０６が繰り返される。差（絶対値）が許
容値より小さい場合にはステップ５１６に示すようにス
テッピングモータ駆動がまた開始されて、プログラム部
が終了される。
とステップカウンタ値との差の絶対値が所定の許容値よ
り大きいかが調べられる。この差が許容値より大きい場
合には、ステップ５０８に示すように求められた上述の
値とステップカウンタ値の差が許容値Ｂより大きいかど
うかが調べられる。そうである場合にはステップ５１０
において制御器出力信号ないしは空気量目標値（ｑｓｏ
ｌｌ）が１増大され、その後ステップ発生ユニットから
対応する補正ステップを仮に出力することによってステ
ップ５１４でステップカウンタ値が変更される。その後
判断ステップ５０６が繰り返される。差（絶対値）が許
容値より小さい場合にはステップ５１６に示すようにス
テッピングモータ駆動がまた開始されて、プログラム部
が終了される。
【００５４】判断ステップ５０８において差が許容値よ
り小さい場合には、ステップ５１２に示すように空気量
目標値が１だけ減少され、その後同様にしてステップ５
１４においてステップカウンタ値が変化される。その後
５０６が繰り返される。差が許容値より小さい場合に
は、ステップ５１６に示すようにステッピングモータ駆
動がまた開始されて、プログラム部が終了される。
り小さい場合には、ステップ５１２に示すように空気量
目標値が１だけ減少され、その後同様にしてステップ５
１４においてステップカウンタ値が変化される。その後
５０６が繰り返される。差が許容値より小さい場合に
は、ステップ５１６に示すようにステッピングモータ駆
動がまた開始されて、プログラム部が終了される。
【００５５】それによって吸入空気量に従って実際の状
況に対応してステップカウンタ値の補正が行われる。ア
イドリング制御は動作範囲の中央に位置するようにな
る。
況に対応してステップカウンタ値の補正が行われる。ア
イドリング制御は動作範囲の中央に位置するようにな
る。
【００５６】さらに値Ａ、ＢおよびＮ０は各実施例にお
いて等しくてもよく、あるいは互いに異なるようにする
こともできる。同様にインクリメントないしデクリメン
トは所定の決まった値だけ、あるいは１だけ行うことが
できる。
いて等しくてもよく、あるいは互いに異なるようにする
こともできる。同様にインクリメントないしデクリメン
トは所定の決まった値だけ、あるいは１だけ行うことが
できる。
【００５７】
【発明の効果】本発明の構成によって、アクチュエータ
の位置を正確に調節することが保証され、その場合外乱
あるいはステッピングモータの場合にはステップ損失が
考慮されて補正される。本発明の構成は、特にアイドリ
ング回転数の閉ループ制御において効果的に使用され
る。
の位置を正確に調節することが保証され、その場合外乱
あるいはステッピングモータの場合にはステップ損失が
考慮されて補正される。本発明の構成は、特にアイドリ
ング回転数の閉ループ制御において効果的に使用され
る。
【００５８】さらに本発明では、アクチュエータの位置
検出あるいは位置推定の基準点を正確に設定することが
できる。
検出あるいは位置推定の基準点を正確に設定することが
できる。
【００５９】アクチュエータに対してステッピングモー
タが用いられる場合には、本発明の構成によってステッ
プカウンタの基準点（位置推定）が設定され調節される
ので、位置情報のフィードバックを省くことができる。
タが用いられる場合には、本発明の構成によってステッ
プカウンタの基準点（位置推定）が設定され調節される
ので、位置情報のフィードバックを省くことができる。
【００６０】本発明の構成によればさらに、制御回路あ
るいはアクチュエータ部分の故障を検出することができ
る。
るいはアクチュエータ部分の故障を検出することができ
る。
【００６１】アクチュエータの設定に対して補正が行な
われることによって、基準点に駆動させることなく、運
転中に基準点を調節することができる。
われることによって、基準点に駆動させることなく、運
転中に基準点を調節することができる。
【図１】ステッピングモータを用いたアイドリング回転
数制御を例にして本発明が用いられる駆動出力制御シス
テムの構成を示した概略ブロック図である。
数制御を例にして本発明が用いられる駆動出力制御シス
テムの構成を示した概略ブロック図である。
【図２】前始動段階で位置検出あるいは位置推定のため
の基準点を調節する流れを示したフローチャート図であ
る。
の基準点を調節する流れを示したフローチャート図であ
る。
【図３】調節操作を実施する際の所定運転状態における
種々の信号の時間特性を示す線図である。
種々の信号の時間特性を示す線図である。
【図４】調節操作を実施する際の他の運転状態における
種々の信号の時間特性を示す線図である。
種々の信号の時間特性を示す線図である。
【図５】エンジン回転数が高すぎる場合にアクチュエー
タの設定を補正するための第１の実施例を説明するフロ
ーチャート図である。
タの設定を補正するための第１の実施例を説明するフロ
ーチャート図である。
【図６】アイドリング時高すぎるエンジン回転を検出す
る処理を示すフローチャート図である。
る処理を示すフローチャート図である。
【図７】図５に示す第１の実施例を実施する際に発生す
る信号の時間特性を示す線図である。
る信号の時間特性を示す線図である。
【図８】アクチュエータの設定を補正するための第２の
実施例を示すフローチャート図である。
実施例を示すフローチャート図である。
【図９】アクチュエータの設定を補正するための第３の
実施例を示すフローチャート図である。
実施例を示すフローチャート図である。
１０ 制御ユニット ２４ 目標値形成ユニット ２８ 回転数制御ユニット ３２ 目標位置形成ユニット ４０ ステップカウンタ ４４ ステップ発生ユニット ６０ ステッピングモータ ６２ ロータ ６６ 調節部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ゲラルト メルヒオール ドイツ連邦共和国 71701 シュヴィーバ ーディンゲン アレンシュタイナーヴェー ク ２ (72)発明者 フランコ バイオッキ フランス国 93404 サントゥアン アヴ ニュ ミシュレ （番地なし)
Claims (13)
- 【請求項１】 駆動ユニットの閉ループまたは開ループ
制御すべき変量を調節することによって駆動ユニットの
出力を調節するアクチュエータを有し、 この変量の調節が少なくとも１つの設定値に基づいて少
なくとも１つの制御量を介して行われる車両の駆動ユニ
ットを制御する方法において、 閉ループまたは開ループ制御すべき変量がその設定値か
ら定常的にずれるときは、変量を表す制御量に作用する
ことによってアクチュエータの調節に対し補正が行われ
変量が設定値に近付けられることを特徴とする車両の駆
動ユニットを制御する方法。 - 【請求項２】 アクチュエータがステッピングモータで
あって、その調節が設定位置とステップカウンタ値に従
って行われることを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 前始動段階においてステップカウンタが
基準値にセットされることを特徴とする請求項１あるい
は２に記載の方法。 - 【請求項４】 回転数が大きすぎる場合には、エンジン
回転数が減少するようにステップカウンタ値が所定の値
だけ変化されることを特徴とする請求項１から３までの
いずれか１項に記載の方法。 - 【請求項５】 アイドリング運転において燃料カットが
多数回発生した場合には、エンジン回転数が減少するよ
うにステップカウンタ値が変化されることを特徴とする
請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法。 - 【請求項６】 吸入空気量に基づいてステッピングモー
タ位置が求められ、この位置とステップカウンタ値との
差に基づいてエンジン回転数を減少させるために必要な
ステップ数が計算されて出力されることを特徴とする請
求項１から５までのいずれか１項に記載の方法。 - 【請求項７】 ステップカウンタ値が前記ステッピング
モータ位置よりずれている場合には、設定値が増大ない
しは減少され、ステッピングモータを駆動することなく
ステップカウンタ値を変化させることにより調節が行な
われることを特徴とする請求項１から６までのいずれか
１項に記載の方法。 - 【請求項８】 設定値が空気量目標値であって、この目
標値が目標回転数と実際回転数の差から少なくとも積分
要素を有する制御器によって形成されることを特徴とす
る請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法。 - 【請求項９】 積分値がその最小値に達した場合に位置
の補正が行われることを特徴とする請求項１から８まで
のいずれか１項に記載の方法。 - 【請求項１０】 位置が変化しない場合ないしエンジン
回転数が余り減少しない場合、あるいはエンジン回転数
を減少させようとする試みが所定回数なされた場合に、
制御システムあるいはアクチュエータ部分の故障が検出
され、駆動が停止されることを特徴とする請求項１から
９までのいずれか１項に記載の方法。 - 【請求項１１】 前始動段階において、閉鎖方向への駆
動が所定量行なわれた場合、あるいはエンジン回転数が
始動回転数を越えた場合に、アクチュエータ位置を表す
値が基準値にセットされることを特徴とする請求項１か
ら１０までのいずれか１項に記載の方法。 - 【請求項１２】 駆動ユニットの閉ループまたは開ルー
プ制御すべき変量を調節することによって駆動ユニット
の出力を調節するアクチュエータを有し、その位置が調
節された基準値に基づいて求められあるいは推定される
車両の駆動ユニットを制御する方法において、 前記基準値の調節が、少なくとも１つの運転段階におい
てアクチュエータを基準点に駆動することによって、あ
るいは少なくとも１つの他の運転段階において基準点に
駆動することなしで行われることを特徴とする車両の駆
動ユニットを制御する方法。 - 【請求項１３】 駆動ユニットの閉ループまたは開ルー
プ制御すべき変量を調節することにより駆動ユニットの
出力を調節するアクチュエータと、 この変量を少なくとも１つの設定値に基づいて少なくと
も１つの制御量を介して調節する手段を有する車両の駆
動ユニットを制御する装置において、 閉ループあるいは開ループ制御すべき変量がその設定値
から定常的にずれているときには、その変量を表す制御
量に作用することによってアクチュエータの調節に対し
て補正を行ない変量を設定値に近付ける手段が設けられ
ていることを特徴とする車両の駆動ユニットを制御する
装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4321362.6 | 1993-06-26 | ||
| DE4321362A DE4321362B4 (de) | 1993-06-26 | 1993-06-26 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0719102A true JPH0719102A (ja) | 1995-01-20 |
| JP3802576B2 JP3802576B2 (ja) | 2006-07-26 |
Family
ID=6491348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12996594A Expired - Fee Related JP3802576B2 (ja) | 1993-06-26 | 1994-06-13 | 車両の駆動ユニットを制御する方法と装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3802576B2 (ja) |
| DE (1) | DE4321362B4 (ja) |
| FR (1) | FR2706823B1 (ja) |
| IT (1) | IT1270243B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN120650056A (zh) * | 2025-07-23 | 2025-09-16 | 中国科学院力学研究所 | 航空活塞增压发动机飞行速度控制的扰动发散抑制方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11303665A (ja) * | 1998-04-24 | 1999-11-02 | Hitachi Ltd | ステッピングモータの制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3964457A (en) * | 1974-06-14 | 1976-06-22 | The Bendix Corporation | Closed loop fast idle control system |
| DE3134991A1 (de) * | 1981-09-04 | 1983-03-17 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zum betrieb und einrichtung fuer ein kraftstoffsteuersystem einer brennkraftmaschine bei schubbetrieb |
| JPS59160041A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-10 | Diesel Kiki Co Ltd | 内燃機関制御装置 |
| JPS6187938A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-06 | Mazda Motor Corp | エンジンのスロツトル弁制御装置 |
| KR910001692B1 (ko) * | 1987-01-20 | 1991-03-18 | 미쓰비시 뎅끼 가부시끼가이샤 | 내연기관의 회전수 제어장치 |
| JPH0629595B2 (ja) * | 1989-03-03 | 1994-04-20 | いすゞ自動車株式会社 | スロットル制御装置 |
| JPH02294537A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | エンジンのアイドル調整方法 |
-
1993
- 1993-06-26 DE DE4321362A patent/DE4321362B4/de not_active Expired - Lifetime
-
1994
- 1994-05-26 FR FR9406393A patent/FR2706823B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-13 JP JP12996594A patent/JP3802576B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-17 IT ITMI941266A patent/IT1270243B/it active IP Right Grant
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN120650056A (zh) * | 2025-07-23 | 2025-09-16 | 中国科学院力学研究所 | 航空活塞增压发动机飞行速度控制的扰动发散抑制方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4321362B4 (de) | 2006-05-18 |
| IT1270243B (it) | 1997-04-29 |
| FR2706823A1 (ja) | 1994-12-30 |
| FR2706823B1 (ja) | 1999-11-12 |
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| DE4321362A1 (de) | 1995-01-05 |
| JP3802576B2 (ja) | 2006-07-26 |
| ITMI941266A1 (it) | 1995-12-17 |
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