JPH07220342A

JPH07220342A - 磁気テープ装置

Info

Publication number: JPH07220342A
Application number: JP6008147A
Authority: JP
Inventors: Hiroyoshi Okuyama; 浩悦奥山; Kazuo Sakai; 和夫酒井; Fujio Tajima; 富士雄田島; Tomokazu Ishii; 智和石井; Shigeyuki Furuhata; 茂行古端
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1994-01-28
Filing date: 1994-01-28
Publication date: 1995-08-18

Abstract

(57)【要約】【構成】磁気テープ３先端のリーダブロック４を供給リ
ール２から巻取りリールまで移送するスレッド機構にお
いて、スレッダアーム６駆動用のモータ２７の回転角度
を検出する回転角度検出器と、スレッダアーム６を構成
するリンク機構の角度を検出する角度検出器と、テープ
張力検出器とにより構成され、スレッダアーム６先端の
移送速度をスレッダアーム６の長さとスレッダアーム６
の回転角度から求める。計測したスレッダアーム６先端
の速度を任意の速度になるようにスレッダアーム６を駆
動するモータで制御する。【効果】テープの送り速度の適正化とテープに加わる負
荷を一定にでき、スレッド時のテープの損傷を防止でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気テープ装置に係
り、特に、供給リールから磁気テープ装置に取付けられ
た巻取りリールまでテープの先端を自動的に導く装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】テープなどのウエブの先端を複雑な経路
に沿って導く機構は、例えば、特公昭59−13097 号公報
に記載の機構がある。この装置はウエブの先端を複雑な
経路に沿って移送するように定められたカム溝を有する
カム部材と、そのカム部材に動作を規定されるスレッダ
アームによって、供給リールに巻かれたウエブの先端に
取付けられたリーダブロックが、アームと嵌合し、巻取
りリールまで導かれ巻取られる機構を持つ。

【０００３】また、ウエブを供給リールから巻取りリー
ルまで導く際の従来技術として、特開平4−195849 号公
報に記載の機構がある。これは、ウエブを供給リールか
ら巻取りリールへ移動させるスレッダアームを駆動させ
るモータと、そのモータ軸にスレッダアームの回転位置
に対応したスリット間隔を有するタコメータを設け、そ
のタコメータから得られる出力パルスを一定に保つよう
にスレッダアームの駆動モータを制御し、スレッダアー
ム先端の移動速度を任意速度に制御するように構成され
ている。

【０００４】他の従来例は、ウエブを供給リールから巻
取りリールへ移動させる際に、供給リールに嵌合するモ
ータ軸に設けられたエンコーダからパルス信号を得て、
そのパルス信号からテープ速度を計測し、得られたテー
プ速度をもとにスレッダアームを駆動させるモータを制
御するものもある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】第一の従来例の装置で
はアームの回転位置に応じたウエブの移動速度制御及び
張力制御については何も考慮されていない。また、第
二，第三の従来例ではアームの回転位置に応じたウエブ
の張力制御については何も考慮されていない。従って、
スレッディング途中にウエブに加わる負荷が変動し、ウ
エブを損傷させてしまう欠点がある。

【０００６】図１４はスレッダアームが三つの位置にあ
るときの様子を示している。

【０００７】第一の位置はスレッディング開始直後の状
態で、スレッダアームはピンによってリーダブロックを
テープカートリッジから引き出し、テープを供給リール
から引き出した状態にある。第二の位置はスレッディン
グ途中の状態で、スレッダアームがリーダブロックを磁
気ヘッドの位置まで持ってきた状態にある。第三の位置
はスレッディング終了直前の状態を示しており、スレッ
ダアームがリーダブロックをテンションセンサの位置ま
で持ってきた状態にある。スレッダアーム先端のピンの
移動軌跡が一点鎖線で示され、ピンに係合するリーダブ
ロックは一点鎖線に沿って供給リールから巻取りリール
に移送される。

【０００８】この時、スレッダアームを駆動するモータ
の回転数が一定に制御されていると、スレッダアーム先
端の移動速度はスレッダアームの位置によって変化し、
一定にはならない。従って、スレッダアーム先端の移動
時の加速度もスレッダアームの位置によって複雑に変化
する。このようにスレッダアームの回転位置に応じてウ
エブの移動速度、いわば加速度が変化するので、ウエブ
に加わる力が変化しウエブを損傷させてしまう欠点があ
る。

【０００９】本発明の目的は、スレッディング時に磁気
テープを任意の負荷で供給リールから巻取りリールに移
送するように制御することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は磁気テープを供給リールから巻取りリール
へ移送させるリンク機構からなるスレッダアームと、前
記スレッダアームを回転させるスレッダモータと、前記
スレッダモータの回転を検出する回転検出手段と、供給
リールに嵌合するリールモータと、前記リールモータの
回転を検出する検出手段と、前記スレッダアーム先端の
速度を検出する速度検出手段と、前記磁気テープの張力
を検出する張力検出手段と、前記速度検出手段及び前記
張力検出手段からの速度及び張力情報から前記スレッダ
モータの回転と、リールモータの回転を制御するモータ
制御手段とを設ける。前記スレッダアームの移動速度を
前記スレッダモータの回転速度と前記スレッダアームの
腕の長さから求め、前記リールモータの回転角度とリー
ルの半径からテープの送り速度を検出し、前記スレッダ
アーム先端の速度が任意の速度になるように前記スレッ
ダモータ及び前記リールモータを制御する。さらに、前
記磁気テープの張力を張力検出器で求め、テープ張力が
任意の値になるように前記リールモータを制御する。

【００１１】

【作用】上記手段による作用は次のようになる。

【００１２】スレッダアーム先端の回転速度を次のよう
にして検出する。スレッダアームの回転速度をスレッダ
モータの回転検出器から、リンクアームの回転速度を角
度検出器からそれぞれ、求め、それぞれのアームの長さ
を掛けてスレッダアーム先端の速度を求める。スレッダ
アーム先端の速度を任意の速度になるようにスレッダモ
ータを制御する。さらに、テープの送り出し速度をリー
ルモータの回転検出器から求め、スレッダアーム先端の
速度に一致するようにリールモータを制御する。テープ
張力を検出器で検出し、テープ張力が任意の値になるよ
うにリールモータを制御する。

【００１３】これによって、スレッダアームの回転位置
に無関係に任意なテープの移動速度及び張力が得られ
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。

【００１５】本発明の一実施例である供給リールに巻き
付けられた磁気テープを所定の通路に沿って移送する。
テープスレッド装置の構成及び動作を図１で説明する。

【００１６】本発明のテープスレッド装置は以下のよう
に構成されている。すなわち、テープカートリッジ（図
示せず）内の磁気テープ３が巻かれた供給リール２はリ
ールモータ２４に接続される。一方、スレッダアーム６
の先端にはピン５が設けられ、磁気テープ３の先端のリ
ーダブロック４に係合する。ピン５にはピン５の変位を
検出する変位検出器２６（例えば、歪ゲージ）が設けら
れている。スレッダアーム６はリンク機構から成り、ド
ライブリンク１８，フォローリンク１７，カムリンク１
６，連結リンク（図示せず）から構成されている。ドラ
イブリンク１８の一端はシャフト２２でスレッダモータ
２７に連結され、他端にフォローリンク１７の一端が回
転自由に連結されている。フォローリンク１７の他端に
はリーダブロック４に係合するピン５が取付けられてい
る。また、カムリンク１６は連結部材２３でフォローリ
ンク１７に回転自由に連結されている。カムリンク１６
の他端にはローラ２１が回転自在に取付けられている。
ローラ２１はカム溝（図示せず）に嵌合する。また、カ
ムリンク１６には連結リンク１９の一端が回転自由に、
連結リンク１９の他端がドライブリンク１８に回転自由
に取付けられている。また、スレッダアーム６を駆動す
るスレッダモータ２７には回転検出器２８が設けてあ
り、スレッダアーム６の回転角度を回転検出器２８で検
出する。

【００１７】本発明のテープスレッド装置は以下のよう
に動作する。すなわち、交換可能なテープカートリッジ
が磁気テープ装置に装填されると、テープカートリッジ
内の磁気テープ３が巻かれた供給リール２はリールモー
タ２４に接続される。同時に磁気テープ３の先端に設け
られたリーダブロック４がスレッダアーム６の先端のピ
ン５に係合する。スレッダアーム６はリーダブロック４
と係合したままスレッダモータ２７によって駆動され
る。テープカートリッジ１が磁気テープ装置に装填さ
れ、テープカートリッジ内の磁気テープ３が巻かれた供
給リール２がリールモータ２４に接続され、磁気テープ
３の先端のリーダブロック４がスレッダアーム６の先端
のピン５に係合すると、スレッダモータ２７は磁気テー
プ装置の駆動を制御する駆動制御器（図示せず）から一
定回転に制御される。目標の回転数に対応した回転駆動
信号が駆動制御器から駆動アンプ３３に入力されると、
駆動アンプ３３はスレッダモータ２７に回転駆動信号に
対応した駆動電流を与える。これによりスレツダモータ
２７は回転し、スレッダアーム６を回転させる。スレッ
ダモータ２７の回転速度は回転検出器２８で検出され、
回転速度に対応した回転速度信号が駆動アンプ３３に入
力される。駆動アンプ３３は、計測されたスレッダモー
タ２７の回転速度信号と、駆動制御器から指示された回
転駆動信号とを比較し、回転駆動信号と回転速度信号と
の差分を回転駆動信号に加えて、スレッダモータ２７に
駆動電流を与える。これにより、スレッダモータ２７は
一定回転に制御される。スレッダモータ２７が駆動さ
れ、スレッダアーム６が回転すると、リーダブロック４
はピン５に係合したまま、カムリンク１６の先端に設け
たローラ２１がカム（図示せず）のカム溝を移動するこ
とによってリーダブロック４及び磁気テープ３を供給リ
ール２から引き出し、所定の通過ルートで移動させる。

【００１８】また、磁気テープ３の送り出しは以下のよ
うに制御される。すなわち、スレッダアーム６が回転す
ると、リーダブロック４はピン５に係合したまま磁気テ
ープ３を供給リール２から引き出し、所定の通過ルート
で移動させる。スレッダアーム６の先端の移動速度とテ
ープの送り出し速度の差は張力として磁気テープ３に働
く。テープ張力による反力はリーダブロック４と係合す
るピン５に作用し、ピン５を変形させる。即ち、テープ
張力はピン５の変形量に依存する。スレッダアーム６の
先端のピン５に設けられた変位検出器２６で、ピン５の
変形量を検出し、検出されたピン５の変形量はアンプ３
６で張力に変換し、ドライブ回路３２に入力される。計
測された張力はドライブ回路３２で磁気テープ装置の駆
動を制御する駆動制御器から指示された任意の目標テー
プ張力と比較される。目標テープ張力と計測された張力
の差を駆動アンプ３５に送り、目標テープ張力と計測さ
れた張力が等しくなるように供給リール２のリールモー
タ２４を制御する。

【００１９】これによって、テープスレディング時のス
レッダアーム６の先端のピン５の変形量、すなわち、磁
気テープ３に加わるテープ張力を任意の値に制御でき
る。

【００２０】図２は、本発明のテープスレッド装置が適
用される磁気テープ装置１００である。

【００２１】交換可能なテープカートリッジ１が磁気テ
ープ装置１００に装填されると、テープカートリッジ１
内の磁気テープ３が巻かれた供給リール２はベースの下
側に設けられたリールモータ２４（図示せず）に接続さ
れる。また、磁気テープ３の先端に設けられたリーダブ
ロック４はスレッダアーム６の先端のピン５に係合した
まま巻取りリール７まで導かれる。リーダブロック４は
テープカートリッジ１から引出された後、テープガイド
８，磁気ヘッド９，テープガイド１０，テンションセン
サ１１の順にそれぞれの外側を移動し、巻取りリール７
に収納される。リーダブロック４の移動に伴い、磁気テ
ープ３も一点鎖線で示したリーダブロック４の通過ルー
ト１２を移動する。リーダブロック４はピン５と係合し
たまま巻取りリール７の収納溝１３に収納される。スレ
ッダアーム６はスレッダモータ２７（図示せず）によっ
て回転され、リーダブロック４をピン５に係合したま
ま、カムリンク１６の先端に設けたローラ２１（図示せ
ず）がカム１４のカム溝１５を移動することによってリ
ーダブロック４の通過ルート１２を移動する。カム１４
はリーダブロック４の移動のための複雑な経路を定める
ように形成されたカム溝１５を有する。

【００２２】巻取りリール７はベースに取付けられたモ
ータ（図示せず）に機械的に取付けられている。本発明
の装置によって磁気テープ３を供給リール２から巻取り
リール７に通した後、供給リール２と巻取りリール７と
の間での磁気テープ３の移送は駆動制御器（図示せず）
が各リールのモータを制御することによって行われる。

【００２３】次に、本発明の第二の実施例であるテープ
スレッド装置の構成及び動作を図３で説明する。

【００２４】本実施例のテープスレッド装置の構成は図
１とほぼ同様であるが、スレッダアーム６及びリールモ
ータ２４の制御が異なる。本実施例では、剛性の異なる
磁気テープが磁気テープ装置に装填されたときに、テー
プ剛性に応じてスレッド時の目標テープ張力を変化させ
て、スレッディングを行う。本実施例での目標テープ張
力の設定は、テープ剛性が小さいテープの場合にはテー
プへの負担を小さくするために目標テープ張力を弱く設
定し、テープ剛性が大きいテープの場合には目標テープ
張力をテープ剛性が小さい場合のそれよりも大きく設定
する。

【００２５】先ず、交換可能なテープカートリッジ（図
示せず）が磁気テープ装置１００に装填される直前に、
駆動制御器１０１には磁気テープ３の種類が指定され
る。そして、テープカートリッジが磁気テープ装置１０
０に装填されると、テープカートリッジ内のテープ３が
巻かれた供給リール２はリールモータ２４に接続され
る。同時に磁気テープ３の先端に設けられたリーダブロ
ック４がスレッダアーム６の先端のピン５に係合する。
テープカートリッジが磁気テープ装置１００に装填さ
れ、テープカートリッジ内の磁気テープ３が巻かれた供
給リール２がリールモータ２４に接続され、磁気テープ
３の先端のリーダブロック４がスレッダアーム６の先端
のピン５に係合すると、スレッダアーム６はスレッダモ
ータ２７によって駆動される。スレッダモータ２７は磁
気テープ装置１００の駆動を制御する駆動制御器１０１
から一定回転に制御される。目標の回転数に対応した回
転駆動信号が駆動制御器１０１から駆動アンプ３３に入
力されると、駆動アンプ３３はスレッダモータ２７に回
転駆動信号に対応した駆動電流を与える。これによりス
レツダモータ２７は回転し、スレッダアーム６を回転さ
せる。スレッダモータ２７の回転速度は回転検出器２８
で検出され、回転速度に対応した回転速度信号が駆動ア
ンプ３３に入力される。駆動アンプ３３は、計測された
スレッダモータ２７の回転速度信号と、駆動制御器１０
１から指示された回転駆動信号とを比較し、回転駆動信
号と回転速度信号との差分を回転駆動信号に加えて、ス
レッダモータ２７に駆動電流を与える。これにより、ス
レッダモータ２７は一定回転に制御される。スレッダモ
ータ２７が駆動され、スレッダアーム６が回転すると、
リーダブロック４はピン５に係合したまま、カムリンク
１６先端に設けたローラ２１がカム１４（図示せず）の
カム溝１５（図示せず）を移動することによってリーダ
ブロック４及び磁気テープ３を供給リール２から引き出
し、所定の通過ルートで移動させる。

【００２６】一方、磁気テープ３の送り出しは以下のよ
うに制御される。すなわち、スレッダアーム６が回転す
ると、リーダブロック４はピン５に係合したまま磁気テ
ープ３を供給リール２から引き出し、所定の通過ルート
で移動させる。スレッダアーム６の先端の移動速度とテ
ープの送り出し速度の差は張力として磁気テープ３に働
く。テープ張力による反力はリーダブロック４と係合す
るピン５に作用し、ピン５を変形させる。即ち、テープ
張力はピン５の変形量に依存する。スレッダアーム６の
先端のピン５に設けられた変位検出器２６で、ピン５の
変形量を検出し、検出されたピン５の変形量はアンプ３
６で張力に変換し、ドライブ回路３２に入力される。駆
動制御器１０１は、入力されたテープの種類（テープ剛
性）に対応した任意の目標テープ張力をドライブ回路３
２に指示し、ドライブ回路３２はアンプ３６から受けた
計測された張力と駆動制御器１０１から指示されたテー
プの種類に対応した任意の目標テープ張力と比較する。
目標テープ張力と計測された張力の差を駆動アンプ３５
に送り、目標テープ張力と計測された張力が等しくなる
ように供給リール２のリールモータ２４を制御する。

【００２７】これによって、テープスレディング時のス
レッダアーム６の先端のピン５の変形量、すなわち、磁
気テープ３に加わるテープ張力を任意の値に制御でき
る。さらに、テープの種類に対応して任意の目標テープ
張力を変化できるので、薄手の柔らかいテープでもテー
プにダメージを与えることなくスレッディングでき、薄
手テープをスレッドする際のテープの切断等の事故を防
ぐことができる。

【００２８】本実施例の目的は、テープの種類に応じて
スレッド時のテープ張力を変化させてテープを移送する
事にあり、本実施例では磁気テープの種類の指定方法に
は特に記載していないが、磁気テープ装置のコントロー
ルパネルから入力しても良いし、コンピュータあるいは
コンピュータと磁気テープ装置の間に介在する磁気テー
プ装置コントローラから入力しても良い。また、磁気テ
ープライブラリー装置のテープカートリッジの管理を行
う制御器からの入力でも良い。

【００２９】次に、本発明の第三の実施例であるテープ
スレッド装置の構成及び動作を図４で説明する。

【００３０】本実施例のテープスレッド装置の構成は図
１とほぼ同様であるが、スレッダアーム６及びリールモ
ータ２４の制御が異なる。本実施例の制御方法は、スレ
ッダアーム６先端の移動速度を計測し、スレッダアーム
６先端の速度と、磁気テープ３の送り速度を任意の速度
にスレッダモータ２７及びリールモータ２４を制御す
る。本実施例は磁気テープ３及びスレッダアーム６先端
の移動速度制御であり、スレッド時のテープ張力制御で
はない。本実施例に於けるテープスレッド装置の図１と
の主な相違点は、スレッダアーム６にリンク機構の角度
を検出する角度検出器２０が設けられている点で、ピン
５の変位を検出する変位検出器はない。

【００３１】交換可能なテープカートリッジ（図示せ
ず）が磁気テープ装置に装填されると、テープカートリ
ッジ内の磁気テープ３が巻かれた供給リール２はリール
モータ２４に接続される。同時に磁気テープ３の先端に
設けられたリーダブロック４がスレッダアーム６の先端
のピン５に係合する。スレッダアーム６はリーダブロッ
ク４と係合したままスレッダモータ２７によって駆動さ
れる。テープカートリッジが磁気テープ装置に装填さ
れ、テープカートリッジ内の磁気テープ３が巻かれた供
給リール２がリールモータ２４に接続される。磁気テー
プ３の先端のリーダブロック４がスレッダアーム６の先
端のピン５に係合すると、スレッダモータ２７が駆動さ
れ、リーダブロック４はピン５に係合したまま、カムリ
ンク１６先端に設けたローラ２１がカム１４（図示せ
ず）のカム溝１５（図示せず）を移動することによって
リーダブロック４及び磁気テープ３を供給リール２から
引き出し、所定の通過ルートで移動させる。

【００３２】この時、ドライブリンク１８の長さと、回
転検出器２８から求めたスレッダモータ２７の回転角速
度から、スレッダアーム６の回転中心に対するドライブ
リンク１８とフォローリンク１７の連結点の速度を速度
演算器２９で求める。次に、フォローリンク１７の長さ
と、ドライブリンク１８とフォローリンク１７の連結点
に設けた角度検出器２０で計測したドライブリンク１８
に対するフォローリンク１７の回転角速度から、ドライ
ブリンク１８とフォローリンク１７の連結点に対するピ
ン５の速度を速度演算器３０で求める。そして、スレッ
ダアーム６の回転中心に対するドライブリンク１８とフ
ォローリンク１７の連結点の速度と、連結点に対するピ
ン５の速度から、スレッダアーム６の回転中心に対する
ピン５の回転角速度を速度演算器３１で求める。計測さ
れたピン５の回転角速度はドライブ回路３２に入力さ
れ、磁気テープ装置の駆動を制御する駆動制御器(図示
せず)から指示されたピン５の任意の目標速度と比較さ
れる。目標速度と計測されたピン５の回転角速度の差を
目標速度に加えて駆動アンプ３３に送り、速度差がゼロ
になるようにスレッダモータ２７を制御することによっ
て、スレッダアーム６の回転中に時々刻々変化するスレ
ッダアーム６の回転位置において最適なピン５の速度が
得られる。

【００３３】一方、リーダブロック４及び磁気テープ３
の送り出しは以下のように制御される。スレッダアーム
６の先端のピン５がリーダブロック４と係合したまま、
スレッダモータ２７によって回転され、リーダブロック
４及び磁気テープ３が供給リール２から引き出され、所
定の通過ルート１２で移動させられる。この時、リーダ
ブロック４及び磁気テープ３の送り出し速度を速度演算
器３４で、供給リール２と嵌合するリールモータ２４の
回転検出器２５から供給リール２の回転角速度と、供給
リール２のリール半径から求める。計測された磁気テー
プ３の送り速度はドライブ回路３２に入力され、指示さ
れたピン５の任意の目標速度と比較される。目標速度と
計測された磁気テープ３の送り速度の差を駆動アンプ３
５に送り、速度差がゼロになるように供給リール２のリ
ールモータ２４を制御する。

【００３４】これによって、スレッダアーム６の先端の
ピン５の速度と磁気テープ３の送り出し速度を等しく制
御することができる。

【００３５】次に、本発明の第四の実施例であるテープ
スレッド装置の構成及び動作を図５で説明する。

【００３６】本発明のテープスレッド装置の構成は図４
とほぼ同様であるが、異なる点はスレッダアーム６を回
転駆動するスレッドモータ２７は、図１と同様に一定回
転に制御する点である。スレッダアーム６は磁気テープ
装置の駆動を制御する駆動制御器（図示せず）から一定
回転に制御される。この時、スレッダアーム６の先端の
速度は第三の実施例と同じく計測される。計測されたス
レッダアーム６の先端の速度はドライブ回路３２に入力
され、スレッダアーム６の先端の速度と同じ速度になる
ようにリーダブロック４及び磁気テープ３の送り出し速
度を制御する。ドライブ回路３２はスレッダアーム６の
先端の速度に対応した駆動信号を駆動アンプ３５に入力
し、リールモータ２４を回転駆動する。リーダブロック
４及び磁気テープ３の送り出し速度は回転検出器２５か
らの回転速度と供給リールの半径から速度演算器３４で
計算されドライブ回路３２に入力される。ドライブ回路
３２に入力されたリーダブロック４及び磁気テープ３の
送り出し速度は、スレッダアーム６の先端の速度と比較
され、速度の差を目標とするスレッダアーム６の先端の
速度に加えて駆動信号を駆動アンプ３５に入力し、リー
ルモータ２４を回転駆動する。これによって、スレッダ
アーム６の先端のピン５の速度と磁気テープ３の速度を
等しく制御できる。

【００３７】次に、本発明の第五の実施例であるテープ
スレッド装置の構成及び動作を図６で説明する。

【００３８】本発明のテープスレッド装置の構成は図４
とほぼ同様であるが、異なる点はテープ送り速度の制御
とスレッダアーム６を回転駆動するスレッドモータ２７
の制御が独立に構成されている点である。

【００３９】テープ送り速度の制御は、磁気テープ装置
の駆動を制御する駆動制御器（図示せず）から一定速度
に制御される。目標のテープ送り速度に対応したテープ
駆動信号が駆動制御器から駆動アンプ３５に入力される
と、駆動アンプ３５はリールモータ２４に回転駆動信号
に対応した駆動電流を与える。これによりリールモータ
２４は回転し、供給リール２を回転させる。リールモー
タ２４の回転速度は回転検出器２５で検出され、回転速
度に対応した回転速度信号が駆動アンプ３４に入力され
る。駆動アンプ３４は、得られたリールモータ２４の回
転速度信号と供給リール２のテープ巻径からテープ送り
速度を演算し、駆動制御器から指示されたテープ送り速
度の目標値とを比較し、テープ駆動信号と計測したテー
プ送り速度との差分をテープ駆動信号に加えて、リール
モータ２４に駆動電流を与える。これにより、テープ送
り速度は一定速度に制御される。

【００４０】一方、スレッダアーム６は次のように制御
される。磁気テープ装置の駆動を制御する駆動制御器か
ら目標のテープ送り速度に対応したスレッダモータ駆動
信号がドライブ回路３２に入力されると、ドライブ回路
３２は駆動アンプ３３に指示し、スレッダモータ２７に
スレッダモータ駆動信号に対応した駆動電流を与える。
これによりスレッダモータ２７は回転し、スレッダアー
ム６を回転させる。この時スレッダアーム６の先端の速
度は第一の実施例と同じく計測される。計測されたスレ
ッダアーム６の先端の速度はドライブ回路３２に入力さ
れ、計測したスレッダアーム６の先端の速度と指示され
たテープ送り速度の目標値とが同じになるようにスレッ
ダモータ２７の回転を制御する。これにより、スレッダ
アーム６の先端のピン５の速度と磁気テープ３の速度を
等しく制御できる。

【００４１】次に、本発明のテープスレッド装置の第六
の実施例を図７で説明する。

【００４２】本実施例の制御方法は、スレッダアーム６
先端の移動速度を計測し、スレッダアーム６先端の速度
と、磁気テープ３の送り速度を任意の速度にスレッダモ
ータ２７及びリールモータ２４を制御する。更に、テー
プ張力を図１に示した第一の実施例と同様にスレッダア
ーム先端のピン５の変形量から求め、目標のテープ張力
値と計測された張力値が等しくなるように供給リール２
のリールモータ２４を制御する。本実施例では磁気テー
プ３及びスレッダアーム６先端の移動速度制御とスレッ
ド時のテープ張力制御を同時に行う。

【００４３】本発明のテープスレッド装置は以下のよう
に動作する。

【００４４】テープカートリッジ（図示せず）が磁気テ
ープ装置に装填されると、テープカートリッジ内の磁気
テープが巻かれた供給リール２はリールモータ２４に係
合する。同時に磁気テープ３の先端に設けられたリーダ
ブロック４がスレッダアーム６の先端のピン５に係合し
たままスレッダモータ２７によって駆動される。スレッ
ダアーム６はリンク機構から成り、スレッダモータ２７
によって回転され、リーダブロック４をピン５に係合し
たまま、移動することによってリーダブロック４及び磁
気テープ３を供給リール２から引き出し所定の通過ルー
ト１２で移動させる。この時、ドライブリンク１８の長
さと、回転検出器２８から求めたスレッダモータ２７の
回転角速度から、スレッダアーム６の回転中心に対する
ドライブリンク１８とフォローリンク１７の連結点の速
度を速度演算器２９で求める。次に、フォローリンク１
７の長さと、ドライブリンク１８とフォローリンク１７
の連結点に設けた角度検出器２０で計測したドライブリ
ンク１８に対するフォローリンク１７の回転角速度か
ら、ドライブリンク１８とフォローリンク１７の連結点
に対するピン５の速度を速度演算器３０で求める。そし
て、スレッダアーム６の回転中心に対するドライブリン
ク１８とフォローリンク１７の連結点の速度と、連結点
に対するピン５の速度から、スレッダアーム６の回転中
心に対するピン５の回転角速度を速度演算器３１で求め
る。計測されたピン５の回転角速度はドライブ回路３２
に入力され、磁気テープ装置の駆動を制御する駆動制御
器（図示せず）から指示されたピン５の任意の目標速度
と比較される。目標速度と計測されたピン５の回転角速
度の差を駆動アンプ３３に送り、速度差がゼロになるよ
うにスレッダモータ２７を制御することによって、スレ
ッダアーム６の回転中に時々刻々変化するスレッダアー
ム６の回転位置において最適なピン５の速度が得られ
る。

【００４５】一方、リーダブロック４及び磁気テープ３
の送り出しは以下のように制御される。すなわち、スレ
ッダアーム６の先端のピン５がリーダブロック４と係合
したまま、スレッダモータ２７によって回転され、リー
ダブロック４及び磁気テープ３が供給リール２から引き
出され、所定の通過ルート１２で移動させられる。この
時、リーダブロック４及び磁気テープ３の送り出し速度
を速度演算器３４で、供給リール２と嵌合するリールモ
ータ２４の回転検出器２５から供給リール２の回転角速
度と、供給リール２のリール半径から求める。計測され
た磁気テープ３の送り速度はドライブ回路３２に入力さ
れ、指示されたピン５の任意の目標速度と比較される。
目標速度と計測された磁気テープ３の送り速度の差を駆
動アンプ３５に送り、速度差がゼロになるように供給リ
ール２のリールモータ２４を制御する。

【００４６】これによって、スレッダアーム６の先端の
ピン５の速度と磁気テープ３の送り出し速度を等しく制
御することができる。

【００４７】また、磁気テープ３に加わる張力は第一の
実施例で説明したように、以下のように制御される。す
なわち、スレッダアーム６が回転すると、リーダブロッ
ク４はピン５に係合したまま磁気テープ３を供給リール
２から引き出し、所定の通過ルートで移動させる。スレ
ッダアーム６の先端の移動速度とテープの送り出し速度
の差は張力として磁気テープ３に働く。テープ張力によ
る反力はリーダブロック４と係合するピン５に作用し、
ピン５を変形させる。即ち、テープ張力はピン５の変形
量に依存する。スレッダアーム６の先端のピン５に設け
られた変位検出器２６で、ピン５の変形量を検出し、検
出されたピン５の変形量はアンプ３６で張力に変換し、
ドライブ回路３２に入力される。計測された張力はドラ
イブ回路３２で磁気テープ装置の駆動を制御する駆動制
御器から指示された任意の目標テープ張力と比較され
る。目標テープ張力と計測された張力の差を駆動アンプ
３５に送り、目標テープ張力と計測された張力が等しく
なるように供給リール２のリールモータ２４を制御す
る。

【００４８】これによって、テープスレディング時のス
レッダアーム６の先端のピン５の変形量、すなわち、磁
気テープ３に加わるテープ張力を任意張力に制御でき
る。

【００４９】これによって、スレッダアーム６の先端の
ピン５の速度と磁気テープ３の速度を等しくでき、さら
に磁気テープ３の張力を任意の値に制御できる。

【００５０】次に、本発明の第七の実施例であるテープ
スレッド装置の構成及び動作を図８で説明する。

【００５１】本発明のテープスレッド装置の構成は図７
とほぼ同様であるが、異なる点はスレッダアーム６の先
端のピン５の移動時の加速度を計測している点である。
スレッダアーム６の回転中心に対するドライブリンク１
８とフォローリンク１７の連結点の速度と、連結点に対
するピン５の速度から、スレッダアーム６の回転中心に
対するピン５の回転角速度を速度演算器３１で求め、計
測されたピン５の回転角速度を微分器３７でピン５の回
転角加速度に変換する。計測されたピン５の回転角加速
度はドライブ回路３２に入力され、リーダブロック４の
移送動作時の起動、停止時を除いて次のように制御され
る。ドライブ回路３２は計測されたピン５の回転角加速
度がゼロになるように駆動アンプ３３を介して、スレッ
ダモータ２７を制御する。即ち、スレッダアーム６の移
動加速度をゼロにして、移動速度を一定にすることであ
る。これによって、スレッダアーム６の回転中に時々刻
々変化するスレッダアーム６の回転位置において加速度
をゼロにでき一定なピン５の速度が得られる。リーダブ
ロック４及び磁気テープ３の送り出しの制御、及び、磁
気テープ３のテープ張力制御は図７の場合と同様である
ので説明は省略する。

【００５２】これによって、スレッダアーム６の先端の
ピン５の速度と磁気テープ３の速度を一定にでき、さら
に磁気テープ３の張力を一定に制御できる。

【００５３】次に、本発明の第八の実施例であるテープ
スレッド装置の構成及び動作を図９で説明する。

【００５４】本実施例のテープスレッド装置の構成は図
４とほぼ同様であるが、スレッダアーム６及びリールモ
ータ２４の制御が異なる。本実施例の制御方法は、スレ
ッダアーム６先端の駆動トルクを計測し、スレッダアー
ム６先端の駆動トルクを任意のトルクにスレッダモータ
２７を制御する。本実施例は磁気テープ３及びスレッダ
アーム６先端の移動速度制御ではなく、スレッド時の磁
気テープ３を引き出す力の制御である。本実施例に於け
るテープスレッド装置の図４との主な相違点は、スレッ
ダモータ２７の回転角度を検出する回転検出器がない点
である。

【００５５】テープカートリッジ（図示せず）が磁気テ
ープ装置に装填されると、テープカートリッジ内の磁気
テープが巻かれた供給リール２はリールモータ２４に接
続される。同時に磁気テープ３の先端に設けられたリー
ダブロック４がスレッダアーム６の先端のピン５に係合
する。スレッダアーム６はリーダブロック４と係合した
ままスレッダモータ２７によって駆動される。磁気テー
プ３の先端のリーダブロック４がスレッダアーム６の先
端のピン５に係合すると、スレッダモータ２７が駆動さ
れ、リーダブロック４はピン５に係合したまま、カムリ
ンク１６先端に設けたローラ２１がカム（図示せず）の
カム溝（図示せず）を移動することによってリーダブロ
ック４及び磁気テープ３を供給リール２から引き出し、
所定の通過ルートで移動させる。

【００５６】この時、ドライブリンク１８の長さと、フ
ォローリンク１７の長さと、ドライブリンク１８とフォ
ローリンク１７の連結点に設けた角度検出器２０で計測
したドライブリンク１８に対するフォローリンク１７の
回転角速度から、ピン５とスレッダアーム６の回転中心
との距離を求める。つぎに駆動アンプ３３から与えられ
たスレッダモータ２７の駆動電流とスレッダモータ２７
のトルク定数とスレッダアーム６の回転中心−ピン５間
の距離から、スレッダアーム６の先端の駆動トルクをト
ルク演算器３８で求める。計測された駆動トルクはドラ
イブ回路３２に入力され、磁気テープ装置の駆動を制御
する駆動制御器（図示せず）から指示された目標の駆動
トルクと比較される。目標の駆動トルクと計測された駆
動トルクの差を目標の駆動トルクに加えて駆動アンプ３
３に送り、トルク差がゼロになるようにスレッダモータ
２７に加える電流を制御する。これによって、スレッダ
アーム６の回転中に時々刻々変化するスレッダアーム６
の回転位置で最適な駆動トルクが得られる。

【００５７】テープ送り速度の制御は、駆動制御器から
一定に制御される。駆動制御器からスレッダアーム６の
駆動トルクよりも小さい逆向きの駆動信号が駆動アンプ
３５に入力され、駆動アンプ３５はリールモータ２４に
駆動信号に対応した駆動電流を与える。従って、磁気テ
ープ３の送り出しとは逆方向の力が発生する。しかしな
がら、スレッダアーム６の駆動トルクよりもリールモー
タ２４の駆動トルクが小さいので、リールモータ２４は
与えられた駆動信号とは反対に回転し、磁気テープ３が
供給リール２から引き出される。これによって、磁気テ
ープ３に一定の張力を与えることができる。

【００５８】以上により、スレッダアーム６の先端の駆
動トルクを一定にでき且つ磁気テープ３に張力を与える
ことができる。

【００５９】図１０は本発明の第九の実施例であるテー
プスレッド装置である。

【００６０】本実施例のテープスレッド装置の構成は図
９とほぼ同様であるが、リールモータ２４の制御が異な
る。本実施例の制御方法は、スレッダアーム６先端の駆
動トルクとリールモータ２４の送り出しトルクを任意の
トルクにスレッダモータ２７及びリールモータ２４を制
御する。

【００６１】テープカートリッジ（図示せず）が磁気テ
ープ装置に装填されると、テープカートリッジ内の磁気
テープが巻かれた供給リール２はリールモータ２４に接
続される。同時に磁気テープ３の先端に設けられたリー
ダブロック４がスレッダアーム６の先端のピン５に係合
する。スレッダアーム６はリーダブロック４と係合した
ままスレッダモータ２７によって駆動される。磁気テー
プ３の先端のリーダブロック４がスレッダアーム６の先
端のピン５に係合すると、スレッダモータ２７が駆動さ
れ、リーダブロック４はピン５に係合したまま、カムリ
ンク１６先端に設けたローラ２１がカム（図示せず）の
カム溝（図示せず）を移動することによってリーダブロ
ック４及び磁気テープ３を供給リール２から引き出し、
所定の通過ルートで移動させる。

【００６２】この時、ドライブリンク１８の長さと、フ
ォローリンク１７の長さと、ドライブリンク１８とフォ
ローリンク１７の連結点に設けた角度検出器２０で計測
したドライブリンク１８に対するフォローリンク１７の
回転角速度から、ピン５とスレッダアーム６の回転中心
との距離を求める。つぎに駆動アンプ３３から与えられ
たスレッダモータ２７の駆動電流とスレッダモータ２７
のトルク定数とスレッダアーム６の回転中心−ピン５間
の距離から、スレッダアーム６の先端の駆動トルクをト
ルク演算器３８で求める。計測された駆動トルクはドラ
イブ回路３２に入力され、駆動制御器（図示せず）から
指示された目標の駆動トルクと比較される。目標の駆動
トルクと計測された駆動トルクの差を目標の駆動トルク
に加えて駆動アンプ３３に送り、トルク差がゼロになる
ようにスレッダモータ２７に加える電流を制御する。こ
れによって、スレッダアーム６の回転中に時々刻々変化
するスレッダアーム６の回転位置において最適な駆動ト
ルクが得られる。

【００６３】テープの送り出し制御は、供給リールの半
径とリールモータに加えているリールモータ２４の駆動
電流とリールモータ２４のトルク定数とから、リールモ
ータの駆動トルクをトルク演算器３９で求める。計測さ
れた駆動トルクはドライブ回路３２に入力され、駆動制
御器から指示された目標の駆動トルクと比較される。目
標の駆動トルクと計測された駆動トルクの差を目標の駆
動トルクに加えて駆動アンプ３５に送り、トルク差がゼ
ロになるようにリールモータ２４に加える電流を制御す
る。

【００６４】これによって、スレッダアーム６の回転中
に時々刻々変化するスレッダアーム６の回転位置で最適
な駆動トルクが得られる。スレッダアーム６の先端及び
リールの駆動トルクを一定にできるので、スレッド時に
磁気テープに加わる負荷変動を低減でき、テープ損傷を
防止できる。

【００６５】図１１は図７の説明と同様に、スレッダア
ーム６の先端のピン５の速度と磁気テープ３の速度制御
と磁気テープ３の張力制御を行う本発明のテープスレッ
ド装置の第十の実施例である。

【００６６】スレッダアーム６を駆動するスレッダモー
タ２７の制御は図７で説明したので省略する。スレッダ
アーム６が駆動されるとすぐに磁気テープ３はテンショ
ンセンサ１１に巻き付く。テンションセンサ１１からの
テープ張力信号はアンプ４０を介してドライブ回路３２
に入力され、テープ張力が任意の一定の値になるように
リーダブロック４及び磁気テープ３の送り出し速度を制
御する。ドライブ回路３２はテープ張力を検出し、テー
プ張力に応じた駆動信号を駆動アンプ３５に入力し、リ
ールモータ２４を回転駆動する。リーダブロック４及び
磁気テープ３の送り出し速度は回転検出器２５からの回
転速度と供給リール２の半径から速度演算器３４で計算
されドライブ回路３２に入力される。この時、計測され
たテープ張力信号はアンプ４０を介してドライブ回路３
２に入力され、ドライブ回路３２に入力された任意の一
定の指令値と比較され、テープ張力の差分を加えてリー
ルモータ２４の駆動信号を駆動アンプ３５に入力し、リ
ールモータ２４を回転駆動する。

【００６７】これによって、磁気テープ３の張力を一定
に制御し、磁気テープ３に過大な張力を与えずに供給リ
ール２から巻取りリール７に移送できる。

【００６８】図１２は図７の説明と同様に、磁気テープ
３の張力を一定に制御する本発明の第十一の実施例であ
る。

【００６９】スレッダアーム６を駆動するスレッダモー
タ２７の制御は図７で説明したので省略する。スレッダ
アーム６が駆動されるとすぐに磁気テープ３は空気室４
１に入る。空気室４１に入った磁気テープ３には負圧に
より張力が付与される。空気室４１からの圧力信号はア
ンプ４２でテープ張力に変換され、ドライブ回路３２に
入力される。この計測されたテープ張力が任意の一定の
値になるようにリーダブロック４及び磁気テープ３の送
り出し速度を制御する。ドライブ回路３２はテープ張力
を検出し、テープ張力に応じた駆動信号を駆動アンプ３
５に入力し、リールモータを回転駆動する。リーダブロ
ック４及び磁気テープ３の送り出し速度は回転検出器２
５からの回転速度と供給リールの半径から速度演算器３
４で計算されドライブ回路３２に入力される。この時計
測されたテープ張力信号はドライブ回路３２に入力さ
れ、ドライブ回路３２に入力された任意の一定のテープ
張力の指令値と比較され、テープ張力の差分を加えてリ
ールモータ２４の駆動信号を駆動アンプ３５に入力し、
リールモータ２４を回転駆動する。

【００７０】これによって、磁気テープ３の張力を一定
に制御し、磁気テープ３に過大な張力を与えずに供給リ
ール２から巻取りリール７に移送できる。

【００７１】磁気テープ３に張力を付与する空気室４１
の動作は、この分野の当業者なら周知の技術であり、説
明は省略する。

【００７２】図１３は、本発明のテープスレッド装置を
回転ヘッド型の磁気テープ装置に適用した第十二の実施
例である。

【００７３】磁気テープ装置１００にテープカートリッ
ジ１が装填されると、テープカートリッジ１内の供給リ
ール２に巻かれた磁気テープ３は、本発明のスレッド装
置により引き出され、テンションセンサ１１，テープガ
イド４３，テープガイド４４を経てシリンダ４８に巻き
付けられ、さらにテープガイド４５，キャプスタン４
６，テープガイド４７を経て巻取りリール７に自動的に
巻き取られる。供給リール２から送り出された磁気テー
プ３はキャプスタン４６により一定速度で移送され、巻
取りリール７に巻取られる。本発明のテープスレッド装
置によって磁気テープ３を供給リール２から巻取りリー
ル７に通した後、供給リール２と巻取りリール７との間
での磁気テープ３の移送は各リールのモータの制御によ
って行われる。

【００７４】以上、本発明のテープスレッド装置の構成
及び動作を図により説明した。本文中の説明ではテープ
装填時のスレッド時の動作について説明してきたが、テ
ープ排出時のアンスレッド時の動作についても同様の制
御が適用できる。また、本実施例では、磁気テープにつ
いて述べたが他のウエブに関しても同様の制御が出き
る。

【００７５】

【発明の効果】本発明によれば、スレッディング時にテ
ープの送り速度及びテープ張力を適切な状態にできるの
で、スレッディングを短時間で行うことができる。更
に、テープ張力制御を行っているので、低剛性テープや
高剛性テープがランダムに磁気テープ装置に装填されて
も、テープに加わる負荷の変動を低減でき、テープの塑
性変形等の損傷や切断を防ぎ、確実なスレッディングが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のテープスレッド装置のスレ
ッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック図。

【図２】本発明の一実施例であるテープスレッド装置を
適用した磁気テープ装置の平面図。

【図３】本発明の第二の実施例の磁気テープスレッド装
置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック図。

【図４】本発明の第三の実施例の磁気テープスレッド装
置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック図。

【図５】本発明の第四の実施例の磁気テープスレッド装
置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック図。

【図６】本発明の第五の実施例の磁気テープスレッド装
置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック図。

【図７】本発明の第六の実施例の磁気テープスレッド装
置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック図。

【図８】本発明の第七の実施例の磁気テープスレッド装
置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック図。

【図９】本発明の第八の実施例の磁気テープスレッド装
置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック図。

【図１０】本発明の第九の実施例の磁気テープスレッド
装置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック
図。

【図１１】本発明の第十の実施例の磁気テープスレッド
装置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック
図。

【図１２】本発明の第十一の実施例の磁気テープスレッ
ド装置のスレッダアーム駆動部と駆動制御系のブロック
図。

【図１３】本発明のテープスレッド装置を適用した回転
ヘッド型磁気テープ装置の平面図。

【図１４】スレッドアーム機構が三つの位置にある様子
を示した磁気テープ装置の平面図。

【符号の説明】

２…供給リール、３…磁気テープ、４…リーダブロッ
ク、５…ピン、６…スレッダアーム、２４…リールモー
タ、２６…変位検出器、２７…スレッドモータ、２８…
回転検出器、３２…ドライブ回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ１１Ｂ 15/66 7525−5Ｄ (72)発明者石井智和茨城県土浦市神立町502番地株式会社日立製作所機械研究所内 (72)発明者古端茂行神奈川県小田原市国府津2880番地株式会社日立製作所ストレージシステム事業部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】供給リールに巻き付けられた磁気テープを
所定の通路に沿って移送する磁気テープ装置において、前記磁気テープの張力を検出する張力検出手段と、前記
張力検出手段からの張力情報によって前記供給リールを
する駆動モータの回転を制御する制御手段とを備えるこ
とを特徴とする磁気テープ装置。
【請求項２】供給リールに巻き付けられた磁気テープを
所定の通路に沿って移送するスレッダアームを含むテー
プスレッド装置を有する磁気テープ装置において、前記スレッダアームの先端の移動速度を検出する速度検
出手段と、前記速度検出手段からの速度情報によって前
記スレッダアームを駆動するモータの回転を制御する制
御手段とを備えることを特徴とする磁気テープ装置。
【請求項３】供給リールに巻き付けられた磁気テープを
所定の通路に沿って移送する磁気テープ装置において、スレッダアーム先端の移動速度を検出する速度検出手段
と、前記速度検出手段からの速度情報によって前記供給
リールを駆動するモータの回転を制御する制御手段とを
備える磁気テープ装置。
【請求項４】供給リールに巻き付けられた磁気テープを
所定の通路に沿って移送する磁気テープ装置において、スレッダアーム先端の移動速度を検出する速度検出手段
と、前記速度検出手段からの速度情報によって前記スレ
ッダアームを駆動するモータの回転と供給リールを駆動
するモータの回転を制御する制御手段とを備えることを
特徴とする磁気テープ装置。
【請求項５】供給リールに巻き付けられた磁気テープを
所定の通路に沿って移送する磁気テープ装置において、前記磁気テープの張力を検出する張力検出手段と、スレ
ッダアーム先端の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段からの速度情報によって前記スレッダ
アームを駆動するモータの回転と前記供給リールを駆動
するモータの回転を制御する制御手段と、前記張力検出
手段からの張力情報によって前記供給リールを駆動する
駆動モータの回転を制御する制御手段とを備えることを
特徴とする磁気テープ装置。
【請求項６】供給リールに巻き付けられた磁気テープを
所定の通路に沿って移送する磁気テープ装置において、前記磁気テープの張力を検出する張力検出手段と、スレ
ッダアーム先端の移動加速度を検出する加速度検出手段
と、前記加速度検出手段からの加速度情報によって前記
スレッダアームを駆動するモータの回転と前記供給リー
ルを駆動するモータの回転を制御する制御手段と、前記
張力検出手段からの張力情報によって前記供給リールを
駆動する駆動モータの回転速度を制御する制御手段とを
備えることを特徴とする磁気テープ装置。
【請求項７】供給リールに巻き付けられた磁気テープを
所定の通路に沿って移送する磁気テープ装置において、スレッダアーム先端の駆動トルクを検出する駆動トルク
検出手段と、前記駆動トルク検出手段からのトルク情報
によって前記スレッダアームを駆動するモータに供給す
る駆動電流を制御する電流制御手段とを備えることを特
徴とする磁気テープ装置。
【請求項８】供給リールに巻き付けられた磁気テープを
所定の通路に沿って移送する磁気テープ装置において、スレッダアーム先端の駆動トルクを検出する駆動トルク
検出手段と、前記駆動トルク検出手段からのトルク情報
によって前記スレッダアームを駆動するモータに供給す
る駆動電流を制御する電流制御手段と、前記駆動トルク
検出手段からのトルク情報によって供給リールを駆動す
る駆動モータの回転を制御する制御手段とを備えること
を特徴とする磁気テープ装置。
【請求項９】請求項１，２，３，４，５，６，７または
８において、前記スレッダアームを駆動する駆動モータ
及び前記供給リールを駆動する駆動モータの回転を制御
する制御手段は、前記磁気テープが前記供給リールから
引き出され所定の通路に沿って巻取りリールに移送する
スレッディング時に前記スレッダアームを駆動する駆動
モータ及び前記供給リールを駆動する駆動モータの回転
を制御する磁気テープ装置。
【請求項１０】請求項１，２，３，４，５，６，７また
は８において、前記スレッダアームを駆動する駆動モー
タ及び前記供給リールを駆動する駆動モータの回転を制
御する制御手段は、前記磁気テープが前記巻取りリール
から引き出され所定の通路に沿って前記供給リールに収
納する時に前記スレッダアームを駆動する駆動モータ及
び前記供給リールを駆動する駆動モータの回転を制御す
る磁気テープ装置。
【請求項１１】請求項１，２，３，４，５または６にお
いて、前記供給リールを駆動する駆動モータの回転を制
御する制御手段は、前記張力検出手段からの張力情報が
任意の張力値になるように前記供給リールを駆動する駆
動モータの回転を制御する磁気テープ装置。
【請求項１２】請求項１，２，３，４，５または６にお
いて、前記供給リールを駆動する駆動モータの回転を制
御する制御手段は、供給された前記磁気テープの種別情
報に応じて指示する張力値を変化させ、前記張力検出手
段からの張力情報が指示された任意の張力値になるよう
に前記供給リールを前記駆動する駆動モータの回転を制
御する磁気テープ装置。
【請求項１３】請求項１，２，３，４，５または６にお
いて、前記スレッダアームを駆動するモータの回転を制
御する前記制御手段は、前記スレッダアーム先端の移動
速度を検出する前記速度検出手段からの速度情報が任意
の速度になるように前記スレッダアームを駆動する前記
駆動モータの回転を制御する磁気テープ装置。
【請求項１４】請求項１，２，３，４，５または６にお
いて、前記供給リールを駆動する前記駆動モータの回転
を制御する制御手段は、前記スレッダアーム先端の移動
速度を検出する速度検出手段からの速度情報に応じて前
記供給リールの送り出し速度を制御する前記駆動モータ
の回転速度を制御する磁気テープ装置。
【請求項１５】請求項１，２，３，４，５または６にお
いて、前記スレッダアームを駆動するモータの回転と前
記供給リールを駆動するモータの回転を制御する前記制
御手段は、前記スレッダアーム先端の移動速度を検出す
る前記速度検出手段からの速度情報が任意の速度になる
ように前記スレッダアームを駆動する前記駆動モータの
回転の制御と速度情報に応じて前記供給リールの送り出
し速度を制御する駆動モータの回転とを制御する磁気テ
ープ装置。
【請求項１６】請求項１，２，３，４，５または６にお
いて、前記スレッダアームを駆動するモータの回転と前
記供給リールを駆動するモータの回転を制御する前記制
御手段は、前記スレッダアーム先端の移動加速度を検出
する加速度検出手段からの加速度情報が任意の加速度に
なるように前記スレッダアームを駆動する駆動モータの
回転の制御と加速度情報に応じて前記供給リールの送り
出し加速度を制御する前記供給リールの駆動をする駆動
モータの回転とを制御する磁気テープ装置。
【請求項１７】請求項７または８において、前記電流制
御手段は、前記スレッダアーム先端の駆動トルクを検出
する前記駆動トルク検出手段からのトルク情報が任意の
駆動トルクになるように前記スレッダアームを駆動する
駆動モータに供給する駆動電流を制御する磁気テープ装
置。
【請求項１８】請求項８において、前記供給リールを駆
動する駆動モータの回転を制御する前記制御手段は、前
記駆動トルク検出手段からのトルク情報が任意のトルク
値になるように前記供給リールを駆動する駆動モータの
回転を制御する磁気テープ装置。
【請求項１９】請求項１ないし１８において、前記磁気
テープの先端の係合ブロックに係合する前記スレッダア
ーム先端のピンの変形を検出する変形量検出手段と、前
記変形量検出手段からの変形量情報によってテープ張力
に変換する変換手段とからなる張力検出手段を有する磁
気テープ装置。
【請求項２０】請求項１ないし１８において、前記磁気
テープに接触するピンの変位を検出する変位量検出手段
と、前記変位量検出手段からの変位量情報によって磁気
テープ張力に変換する変換手段とからなる張力検出手段
を有する磁気テープ装置。
【請求項２１】請求項１ないし１８において、前記磁気
テープが吸引される負圧が作用する空気室の圧力の変化
を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段からの圧
力情報によって磁気テープ張力に変換する変換手段とか
らなる張力検出手段を有する磁気テープ装置。
【請求項２２】請求項１ないし１８において、前記スレ
ッダアームを回転駆動するモータの回転角度を検出する
回転角度検出手段と、前記スレッダアームを構成するリ
ンク機構の角度を検出する角度検出手段と、前記回転角
度検出手段と前記角度検出手段とから前記スレッダアー
ム先端の移動速度を演算する速度演算手段とからなる速
度検出手段を有する磁気テープ装置。
【請求項２３】請求項１ないし１８において、前記スレ
ッダアームを回転駆動するモータの回転角度を検出する
回転角度検出手段と、前記スレッダアームを構成するリ
ンク機構の角度を検出する角度検出手段と、前記回転角
度検出手段と前記角度検出手段とから前記スレッダアー
ム先端の移動速度を演算する速度演算手段と、前記速度
演算手段からの速度情報によって加速度に変換する加速
度変換手段とからなる加速度検出手段を有する磁気テー
プ装置。
【請求項２４】請求項１ないし１８において、前記スレ
ッダアームを回転駆動するモータの駆動電流を検出する
電流検出手段と、前記スレッダアームを構成するリンク
機構の角度を検出する角度検出手段と、前記電流検出手
段からの駆動電流情報と前記角度検出手段からの角度情
報から前記スレッダアーム先端の駆動トルクを演算する
駆動トルク演算手段とからなる駆動トルク検出手段を有
する磁気テープ装置。