JPH07223308A - 印刷紙束の配送札自動添付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】順次搬送されてくる印刷紙束に対して自動的に
配送札を添付することによって、配送札の添付作業を正
確且つ能率的に行なうことにある。 【構成】紐結束手段B を搬送方向下流側に備え印刷紙束
P を搬送する搬送コンベアC と、コンベア幅方向X と印
刷紙束搬送方向Y と高さ方向Z （鉛直方向）とに移動可
能なX-Y-Z 三次元直交座標形ロボットアーム1 と、該ア
ーム1 先端部1aに支持された円筒座標形ロボットアーム
板2 下面に取付けたシート吸着盤3 とを備え、前記ロボ
ットアーム1 はコンベアC 幅方向X の一側外に設置した
鉛直軸4cを中心に回転可能な支柱4 に支持されコンベア
C 側方に旋回退避動作可能であり、配送札ストッカーS
が支柱とコンベアC を挟んで対向側に設置されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、印刷機により印刷され
た印刷紙を所定枚数毎に集積した印刷紙束に配送先の宛
名等を表示した配送札を添付装填するための印刷紙束の
配送札自動添付装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、ウエブ用紙（長尺用紙）を印
刷する輪転印刷機や、枚葉シートを印刷する印刷機によ
り印刷された印刷紙は、印刷された後に必要なサイズに
シート断裁され、また必要に応じて折機によって折加工
されて折丁として形成される。

【０００３】このように印刷されシート断裁された印刷
紙、また折加工されて折丁として形成された印刷紙は、
例えば１００部〜５００部など所定枚数毎に印刷紙束と
して集積（スタック）され、それぞれ集積された多数組
の印刷紙束のそれぞれは、紐掛け結束機（バンドラー）
によって結束紐を用いて一文字結束若しくは十文字結束
された後に、必要他所に配送されるものであり、上記紐
掛け結束された印刷紙束には、配送先の宛名等を表示し
た配送札（紙片）を添付して配送している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記配送
札の添付作業は、紐掛け結束時に手作業にて行なってお
り、紐掛け結束作業と配送札添付作業の両方の作業を行
なうこととなって手間が掛かるとともに作業が煩雑化
し、配送札の添付間違いなど添付作業の正確性や能率性
に問題があった。

【０００５】本発明は、印刷紙束に対して自動的に配送
札を添付することによって、配送札の添付作業を正確且
つ能率的に行なうことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１発明は、紐
結束手段Ｂを搬送方向下流側に備え印刷紙束Ｐを搬送す
る水平搬送コンベアＣと、コンベア幅方向Ｘと、印刷紙
束搬送方向Ｙと、高さ方向Ｚ（鉛直方向）とに移動可能
なＸ−Ｙ−Ｚ三次元直交座標形ロボットアーム１と、該
アーム１の先端部１ａに支持された円筒座標形ロボット
アーム板２と、該アーム板２の下面に取付けたシート吸
着盤３とを備え、前記三次元直交座標形ロボットアーム
１が、コンベアＣの幅方向外側の一側に設置した鉛直方
向の支軸を中心に回転可能な垂直支柱４に支持され且つ
コンベアＣを跨いで該コンベアＣ上側よりコンベアＣ側
方に旋回退避動作可能であり、配送札ストッカーＳが前
記垂直支柱４と水平搬送コンベアＣを挟んで対向側に設
置されていることを特徴とする印刷紙束の配送札自動添
付装置である。

【０００７】また、本発明の第２発明は、紐結束手段Ｂ
を搬送方向下流側に備え印刷紙束Ｐを搬送する水平搬送
コンベアＣと、コンベア幅方向Ｘと、高さ方向Ｚ（鉛直
方向）とに移動可能なＸ−Ｚ二次元直交座標形ブラケッ
トに支持された円筒座標形ロボットアーム７と、該アー
ム７の先端部７ａに支持された円筒座標形ロボットアー
ム板８と、該アーム板８下面に取付けたシート吸着盤９
とを備え、前記Ｘ−Ｚ二次元直交座標形ブラケットに支
持された円筒座標形ロボットアーム７が、水平搬送コン
ベアＣの幅方向外側の一側に設置した鉛直方向の支軸を
中心に回転可能な垂直支柱４に支持され且つコンベアＣ
を跨いで該コンベアＣ上側よりコンベアＣ側方に旋回退
避動作可能であり、配送札ストッカーＳが前記垂直支柱
４と水平搬送コンベアＣを挟んで対向側に設置されてい
ることを特徴とする印刷紙束の配送札自動添付装置であ
る。

【０００８】

【実施例】本発明の第１発明及び第２発明の印刷紙束の
配送札自動添付装置を、実施例に従って以下に詳細に説
明する。

【０００９】まず第１発明の印刷紙束の配送札自動添付
装置は、図１に示すように、紐結束手段Ｂを搬送方向下
流側に備え印刷紙束Ｐを搬送する水平搬送コンベアＣを
備える。 上記紐結束手段Ｂは、通称バンドラーと称さ
れるもので、印刷紙や折丁等を５００枚程度に水平に積
み重ねて積載したシート群を、結束紐（荷作り用の合成
樹脂製等の紐）を用いて自動的に結束するための従来よ
り公知の紐結束機Ｂを使用することができる。

【００１０】図１に示すように水平搬送コンベアＣは、
ガイドロール１１ａ，１１ｂ（いずれか一方のロールは
駆動ロール、他方のロールは自由回転ロール）に巻回す
るコンベアベルト１１（エンドレスベルト）と、上側の
該ベルト１１を保持する平滑な水平テーブル板１２とを
備える。なお水平搬送コンベアＣは、この他に複数本の
駆動ロールを水平方向に平行に配列したロールコンベア
であってもよいし、あるいはガイドロール１１ａ，１１
ｂに相当する部分をスプロケットにして、該スプロケッ
トに等間隔に押送爪を取り付けたエンドレスチェーンに
よるチェーンコンベアであってもよい。

【００１１】前記水平搬送コンベアＣのコンベアベルト
１１は、図１において左回転（反時計回りに回転）して
おり、該ベルト１１の上側ベルト上に、印刷紙束Ｐ（図
示しない前段の印刷機によって印刷され、断裁された印
刷紙、又は折加工された折丁ｐ₁ を積み重ねた印刷紙）
を載置して、図１に向かって右から左方向に搬送するも
のである。

【００１２】図１に示すように、水平搬送コンベアＣの
搬送方向下流側の先端部には、紐結束手段Ｂが設置さ
れ、前述したような公知の紐結束機（バンドラー）を使
用することができる。図１の実施例に示すように、紐結
束手段Ｂは、前記水平搬送コンベアＣのガイドロール１
１ｂと同軸にて同一速度で同期回転する、又は該ガイド
ロール１１ｂに対して互い違いに嵌入し且つ同一速度で
同期的に駆動回転する、又はガイドロール１１ｂと異な
る軸にて同一速度で同期的に駆動回転するガイドロール
１３ａと、ガイドロール１３ｂとに巻回する水平なコン
ベアベルト１３と、該コンベアベルト１３に対して所定
間隔だけ離間させた空間部１７を設けたガイドロール１
５ａと、ガイドロール１５ｂとに巻回する水平なコンベ
アベルト１５とを備えている。前記水平コンベアベルト
１３の上側ベルトは、平滑な水平テーブル板１４によっ
て支持され、前記水平コンベアベルト１５の上側ベルト
は、平滑な水平テーブル板１６によって支持されてい
る。前記水平コンベアベルト１３のガイドロール１３ａ
と前記水平コンベアベルト１５のガイドロール１５ａ
は、適宜ギア、タイミングベルト等（図示せず）によっ
て動力が伝達されて、連動回転して互いに同一速度で同
期的に駆動回転するようになっている。なお本発明にお
いては、水平搬送コンベアＣの搬送方向下流側の端部を
紐結束手段Ｂ内まで延長することによって、前記水平コ
ンベア１３を省略することが可能である。

【００１３】上記紐結束手段Ｂの水平コンベア１３は、
水平搬送コンベアＣによってその搬送方向下流側の該コ
ンベアＣ端部まで搬送されて来た印刷紙束Ｐを継続して
受取り前方に搬送して紐結束手段Ｂ内に水平に搬入す
る。該印刷紙束Ｐの前端部を水平コンベア１５に搬入し
た時点で、水平コンベア１３，１５は回転送行を停止し
て、印刷紙束Ｐの搬送を一旦停止し、水平コンベア１
３，１５間の所定間隔の空間部１７を跨ぐようにして印
刷紙束Ｐを停止させる。この印刷紙束Ｐの停止動作のタ
イミングは、図１に示すように印刷紙束Ｐが紐結束手段
Ｂ内の所定部位（印刷紙束Ｐにおける搬送方向中間部が
空間部１７真上である位置）に導入されたことを確認す
る反射型若しくは透過型の光センサー２８（フォトセ
ル、フォトダイオード）を水平コンベア１５の幅方向外
側に設置して、印刷紙束Ｐの前端部を該光センサー２８
によって検出し、その検出信号に基づいて水平コンベア
１３，１５、又は水平コンベア１３，１５、及び水平搬
送コンベアＣの駆動源を切るか、あるいは駆動系の接続
の一部を切ることによって回転送行動作を停止させる。

【００１４】また図１に示すように、上記紐結束手段Ｂ
は、水平コンベア１３，１５の搬送方向と直交する方向
に、水平コンベア１３，１５間の所定間隔の空間部１７
に相当する部位における該水平コンベア１３，１５の上
下及び幅方向左右を囲繞するようなリング形状の結束ガ
イドレール４０を備え、結束紐４２（巻取状の紐）の紐
端部４２ａを掴んで該レール４０に沿って移動する移動
体４１を備える。

【００１５】図２（ａ）は、上記第１発明装置を上記紐
結束手段Ｂ側から見た概要正面図であり、ガイドレール
４０は、四角形状、円形状、楕円形状等の概略リング状
であり、移動体４１は結束紐４２先端部４２ａを掴んだ
状態で、図示する矢印方向にガイドレール４０に沿って
１回乃至数回に亘って周回転移動し、紐結束手段Ｂに搬
入した印刷紙束Ｐの周囲に１乃至数回に亘って結束紐４
２を巻付けるとともに、図示しない結び目形成手段によ
って結び目が形成された後、紐切り手段によって巻付け
られた結束紐４２の後端部を切断して結束を終了し、続
いて切断個所の結束紐４２先端部を前記移動体４１によ
って再度掴んで次の結束動作に備えるものである。

【００１６】上記第１発明装置は、図１、及び図２
（ａ）の正面図、図２（ｂ）の上部平面図に示すよう
に、水平搬送コンベアＣのコンベア幅方向Ｘと、印刷紙
束Ｐの搬送方向Ｙと、高さ方向Ｚとに移動可能なＸ−Ｙ
−Ｚ三次元直交座標形ロボットアーム１を備える。図１
に示すように三次元直交座標形ロボットアーム１は、水
平搬送コンベアＣの幅方向Ｘの一側の外側に設置した垂
直支柱４に取付け支持されており、該支柱４の側方に鉛
直方向にラックギア４ａを備え、また該支柱４下部は鉛
直方向軸受４ｂにより軸支されており、該支柱４は、該
支柱４下部に接続したロータリーエアーシリンダ、サー
ボモーター等の回転駆動部４ｄの鉛直回転軸４ｃによっ
て回転し、図２（ｂ）に示すように適宜回転角度θ
₁ （例えば０°〜±４５°、０°〜±９０°、０°〜±
１８０°、あるいはそれ以上）の駆動回転が可能であ
る。該支柱４に沿ってＺ方向（上下方向）にサーボモー
ター２０ａにより移動可能なＺ方向移動ブラケット２０
と、該ブラケット２０にＸ方向（水平方向）に取付け支
持された２本のガイドシャフト２１と、該シャフト２１
に沿ってＸ方向（コンベア幅方向）にサーボモーター２
２ａにより移動可能なＸ方向移動ブラケット２２と、該
ブラケット２２にガイドされてＹ方向（水平搬送方向）
にサーボモーター２２ｂにより移動可能なＹ方向移動ア
ーム２３とを備え、該移動アーム２３の先端部が三次元
直交座標形ロボットアーム１のアーム先端部１ａとな
る。なお前記サーボモーター２０ａ，２２ａ，２２ｂ
は、それぞれエアーシリンダ（ロッドエアーシリンダ、
ロッドレスエアーシリンダ）であってもよい。図１にお
いて、前記Ｚ方向移動ブラケット２０は、該ブラケット
２０に取付けられたサーボモーター２０ａのピニオンギ
ア２０ｂを、支柱４の側方に設けたラックギア４ａに噛
合させて駆動回転させることにより、支柱４に沿って上
昇・下降動作する。また、図１において、前記Ｘ方向移
動ブラケット２２は、該ブラケット２２に取付けられた
サーボモーター２２ａのピニオンギア２２ｂを、シャフ
ト２１の側方に設けたラックギア（図示せず）に噛合さ
せて駆動回転させることにより、シャフト２１に沿って
Ｘ方向に移動動作する。また、前記Ｙ方向移動アーム２
３は、ブラケット２２に取付けられたサーボモーター２
２ｂのピニオンギア２２ｃを、移動アーム２３の下面に
設けたラックギア２３ａに噛合させて駆動回転させるこ
とにより、ブラケット２２内に沿ってＹ方向に移動動作
する。

【００１７】図１に示すように三次元直交座標形ロボッ
トアーム１のアーム先端部１ａには円筒座標形ロボット
アーム板２が設置され、アーム先端部１ａに鉛直方向の
支軸２５が回転可能に下向きに取付けられ、該支軸２５
はサーボモーター、パルスモーター等の電動モータ若し
くはロータリーエアシリンダ（若しくはロータリー油圧
シリンダ）等の駆動源２６によって、図２（ｂ）に示す
ように所定回転角度θ ₂ （例えば０°〜±４５°、０°
〜±９０°、０°〜±１８０°、あるいはそれ以上）回
転し、該支軸２５の下向き先端部に前記円筒座標形ロボ
ットアーム板２が水平に取付けられ、該アーム板２の下
面には、エア吸引によりシートを吸着する吸着盤３を備
えている。

【００１８】前記三次元直交座標形ロボットアーム１を
支持する前記水平搬送コンベアＣの幅方向Ｘの一側の外
側に設置した垂直支柱４は、鉛直方向の軸４ｃを中心に
旋回可能であり、水平搬送コンベアＣを跨いで該コンベ
アＣ上側より該コンベアＣ一側方の外側に退避動作可能
である。該垂直支軸４はマニュアル（手動）にて回転さ
せてもよいし、あるいは鉛直軸４ｃをモーター若しくは
ロータリーエアシリンダ（若しくはロータリー油圧シリ
ンダ）にて駆動回転させることによって旋回させるよう
にしてもよい。図２（ａ）の正面図〜図２（ｂ）の上部
平面図に示すように、上記第１発明装置は、支柱４とコ
ンベアＣを挟んで対向側に、垂直支柱５を備える。図２
（ａ）に示すように該支柱５は、嵌合部５ｂにて上下に
上部支柱５ａと下部支柱５ｃとに二分されており、上部
支柱５ａは、支柱４と上部支柱５ａのそれぞれ上端部に
差し渡した架設フレーム６によって接続されて保持さ
れ、また下部支柱５ｃは床面に取付け固定されている。
支柱５には、上部支柱５ａに沿ってＺ方向（上下方向）
に移動可能なブラケット２４を備え、前記ブラケット２
０によって一端部を取付け支持された前記三次元直交座
標形ロボットアーム１のＸ方向移動ブラケット２２を支
持する前記シャフト２１は、その他端部をブラケット２
４に取付け支持されている。前記垂直支柱４が鉛直軸４
ｃを中心に回転する際には、上部支柱５ａは架設フレー
ム６によって保持されて、水平搬送コンベアＣ上側の水
平面内を旋回可能であり、その際に下部支柱５ｃに対し
て分離可能となっており、図２（ａ）の元の状態に戻る
際には、上部支柱５ａと下部支柱５ｃは嵌合部５ｂにて
嵌合できるようになっている。

【００１９】また上記第１発明装置は、水平搬送コンベ
アＣを挟んで前記垂直支柱４と対向側に、配送先等を表
示したシート状の配送札ｓ₁ を積み重ねた配送札ストッ
カーＳが設置されているものである。

【００２０】また上記第１発明装置は、図１に示すよう
に、必要に応じて、紐結束手段Ｂの前記水平搬送コンベ
アＣと対向する側の正面若しくは正面を回避した側方
に、紐結束以前の印刷紙束Ｐ上面に供給する結束カバー
シート（当て紙）６１の供給ストッカー６０を設け、供
給ストッカー６０の上側から当て紙６１を１枚ずつ紐結
束手段Ｂに搬入された印刷紙束Ｐの上面に供給するため
のＸ−Ｚ方向又はＹ−Ｚ方向又はＸ−Ｙ−Ｚ方向移動形
の当て紙供給アーム５０（三次元直交座標形ロボットア
ーム又は鉛直円筒座標形ロボットアームを組み合わせた
スカラー形のロボットアームと水平円筒座標形ロボット
アームとの組み合わせによるロボットアーム等）を設
け、該当て紙供給アーム５０のシート吸着盤５１により
当て紙６１を１枚ずつエアー吸引保持して印刷紙束Ｐの
上面に供給する。

【００２１】また図示しないが、印刷紙束Ｐの下面にも
当て紙を供給する。なお印刷紙束Ｐの下面に当て紙を供
給する方式は種々の方式がある。例えば、水平搬送コン
ベアＣの途中にコンベアの不連続な空間部を設けて、そ
こから当て紙を印刷紙束Ｐ下面に供給する方式がある。
これは、水平搬送コンベアＣ先端部（搬送方向下流部）
のガイドロール１１ｂとは異なる軸にて同一速度で同期
的に駆動回転するガイドロール１３ａと、ガイドロール
１３ｂとに巻回する水平なコンベアベルト１３を設け、
該水平搬送コンベアＣと、水平コンベア１３との間に僅
かな間隔の空間部を設け、印刷紙束Ｐ前端部が水平搬送
コンベアＣから水平コンベア１３に導入される直前の紐
結束手段Ｂへの搬入動作時に、前記コンベアＣとコンベ
ア１３との間の僅かな空間部の下側から垂直上向きに当
て紙を搬送路上に突出供給することによって、当て紙を
印刷紙束Ｐの前端部によって受け、そのまま印刷紙束Ｐ
を前方に搬送動作することによって、当て紙を印刷紙束
Ｐ下面に供給するものである。

【００２２】なお、上記第１本発明装置における印刷紙
束搬送方向Ｙと、高さ方向Ｚ（鉛直方向）とに移動可能
なＸ−Ｙ−Ｚ三次元直交座標形ロボットアーム１、該ア
ーム１の先端部１ａに支持された円筒座標形ロボットア
ーム板２のそれぞれ各可動部の位置と方向の制御は、例
えば予め設定された座標変換行列を用いた数式で位置及
び方向を表現できるようにしておき、アーム１及びアー
ム板２の各可動部に取付けたリニアエンコーダー、ロー
タリーエンコーダー、ポテンショメーター等により、リ
アルタイムでの位置及び方向を検出して制御できるよう
にしてある。

【００２３】次に、上記第１発明装置の印刷紙束配送札
の添付動作及び添付後の紐結束動作について詳細に説明
すれば、図１において、まず印刷機によって印刷されて
５００枚程度の適宜枚数（又は部数）に積み重ねられた
印刷紙束Ｐを、回転送行する水平搬送コンベアＣによっ
て右側から左方向に水平に搬送し、途中、必要に応じて
該印刷紙束Ｐ下面に当て紙を供給し、紐結束手段Ｂ内の
回転送行する水平コンベア１３及び水平コンベア１５上
に導入して、印刷紙束Ｐが空間部１７を跨ぐようにした
後に、水平コンベア１３及び水平コンベア１５を停止し
て印刷紙束Ｐを停止させる。なお、必要に応じて当て紙
供給アーム５０によって該印刷紙束Ｐの上面に当て紙６
１を供給する。

【００２４】図１に示す状態の三次元直交座標形ロボッ
トアーム１は、まず、Ｙ方向移動アーム２３を搬送方向
Ｙとは反対方向に後退動作させ、アーム先端部１ａに取
り付けられた円筒座標形ロボットアーム板２の先端部を
紐結束手段Ｂ内より離脱させて、三次元直交座標形ロボ
ットアーム１の制御動作シーケンスにおける待機状態を
保持する。

【００２５】続いて駆動源２６（サーボモータ、又はロ
ータリーエアシリンダ）により支軸２５を、例えば９０
°から１８０°の範囲のいずれかの回転角度θ₂ だけ回
動して、アーム板２を配送札ストッカーＳの真上に移動
する。

【００２６】続いて、Ｚ方向移動ブラケット２０を支柱
４に沿って下降動作して、アーム板２の吸着盤３を配送
札ストッカーＳの最上部にある配送札ｓ₁ に接触させ、
続いて吸着盤３をエアー吸引動作して配送札ｓ₁ を吸着
し、続いて、Ｚ方向移動ブラケット２０を上昇動作して
配送札ｓ₁ を持ち上げ保持した後、駆動源２６（サーボ
モータ、又はロータリーエアシリンダ）により支軸２５
を回動してアーム板２を、印刷紙束Ｐの真上に移動す
る。

【００２７】続いて、Ｚ方向移動ブラケット２０を下降
動作して配送札ｓ₁ を印刷紙束Ｐ面に近接させた後に、
吸着盤３のエアー吸引動作を停止し且つＺ方向移動ブラ
ケット２０を上昇動作して、配送札ｓ₁ をアーム板２よ
り開放して印刷紙束Ｐウエブ上面に供給する。

【００２８】続いて、Ｙ方向移動アーム２３を搬送方向
Ｙとは反対方向に後退動作させ、アーム先端部１ａに取
り付けられたアーム板２の先端部を紐結束手段Ｂ内より
離脱させ、三次元直交座標形ロボットアーム１の制御動
作シーケンスにおける待機状態を保持する。

【００２９】続いて、紐結束手段Ｂの結束紐４２の先端
部４２ａを掴んでいる移動体４１をガイドレール４０に
沿って周回転させ、且つ結束紐４２を緊張動作させるこ
とによって、印刷紙束Ｐの外側に（供給した当て紙の外
側から）結束紐４２を巻付けて、結び目形成手段（図示
せず）及び紐切り手段（図示せず）によって、結束結び
目を形成し、続いて結束紐４２の他端部を切断して結束
（一文字結束）を終了し、結束を終了した後は、水平コ
ンベア１３，１５が回転送行を開始して、紐結束された
印刷紙束Ｐを水平搬送コンベアＣと反対側に搬出し、ま
た適宜別途搬送手段（移送手段）によって水平搬送コン
ベアＣと反対側若しくは側方に搬出するものである。

【００３０】以上の動作を繰り返すことによって、水平
搬送コンベアＣによって順次搬送されてくる印刷紙束Ｐ
の上面に配送札ｓ₁ を自動添付するものである。なお、
図４に、上記第１発明装置の動作フローチャートの一例
を示す。

【００３１】上記第１発明装置においては、印刷紙束Ｐ
が紐結束手段Ｂ内の所定部位（印刷紙束Ｐにおける搬送
方向中間部が空間部１７真上である位置）に導入された
ことを確認する反射型若しくは透過型の光センサー等の
物品通過検出センサー２８（フォトセル、フォトダイオ
ード）を水平コンベア１５の幅方向外側に設置し、該セ
ンサーによる印刷紙束Ｐ前端部の検出動作によって出力
される検出信号に基づいて、三次元直交座標形ロボット
アーム１の制御動作シーケンスにおける待機状態からの
動作を開始するものである。

【００３２】また、紐結束動作途中の紐結束手段Ｂに向
かって、次の印刷紙束Ｐ（後続の印刷紙束Ｐ）が水平搬
送コンベアＣによって搬送されている場合には、後続の
印刷紙束Ｐを紐結束手段Ｂの直前にて停止させるための
光センサー等の物品通過検出センサー２９を水平搬送コ
ンベアＣの幅方向外側に設置して、後続の印刷紙束Ｐを
検出し、該光センサー２９による検出信号と紐結束手段
Ｂの１サイクル結束動作未終了信号とによって水平搬送
コンベアＣの回転送行を停止するものである。そして、
紐結束手段Ｂの１サイクル結束動作未終了信号が終了信
号に切り替わった後に、水平搬送コンベアＣの回転送行
を再開するものである。なお、紐結束手段Ｂの１サイク
ル結束動作未終了信号と、光センサー２９の印刷紙束検
出信号とにより停止した水平搬送コンベアＣの再回転送
行動作は、図４の動作フローチャートに示すように、紐
結束手段Ｂの１サイクル結束動作における動作開始時点
（又は図示しないが紐結束手段Ｂの１サイクル結束動作
における動作終了時点）に動作するオンディレイタイマ
ーＴを介して、紐結束手段Ｂ内にある結束後の印刷紙束
Ｐと衝突しない程度のタイミングにおける所定時間経過
後に回転送行を再開するようにしてもよい。

【００３３】上記第１発明装置の三次元直交座標形ロボ
ットアーム１を使用しない場合（配送札ｓ₁ を添付しな
い結束操作等の場合）は、支柱４の鉛直軸４ｃを中心に
マニュアル（手動）動作にて又は源動部４ｄによる駆動
動作にて、上部支柱５ａ及び架設フレーム６及びそれに
支持された三次元直交座標形ロボットアーム１を、例え
ば回転角度θ₁ ＝９０°だけ旋回して、水平搬送コンベ
アＣ上より側方に退避させるものである。

【００３４】次に、本発明の第２発明の印刷紙束の配送
札自動添付装置を、図３に従って詳細に説明すれば、紐
結束手段Ｂを搬送方向下流側に備え、印刷紙束Ｐを搬送
する水平搬送コンベアＣを備える。該第２発明における
紐結束手段Ｂは、前述した第１発明と同様の従来より公
知の紐結束機Ｂを使用することができ、水平搬送コンベ
アＣは、前述した第１発明と同様のコンベアベルト１１
（エンドレスベルト）と、上側の該ベルト１１を保持す
る平滑な水平テーブル板１２とを備える。なお水平搬送
コンベアＣは、この他に複数本の駆動ロールを水平方向
に平行に配列したロールコンベアであってもよいし、あ
るいは等間隔に押送爪を取り付けたエンドレスチェーン
によるチェーンコンベアであってもよい。

【００３５】また上記第２発明における紐結束手段Ｂ
は、前述した第１発明と同様に、水平なコンベアベルト
１３と、該コンベアベルト１３に対して所定間隔だけ離
間させた空間部１７を設けた水平なコンベアベルト１５
とを備えている。前記水平コンベアベルト１３の上側ベ
ルトは、平滑な水平テーブル板１４によって支持され、
前記水平コンベアベルト１５の上側ベルトは、平滑な水
平テーブル板１６によって支持されている。前記水平コ
ンベアベルト１３のガイドロール１３ａと、前記水平コ
ンベアベルト１５のガイドロール１５ａは、適宜ギア、
タイミングベルト等（図示せず）によって動力が伝達さ
れて、連動回転して互いに同一速度で同期的に駆動回転
するようになっている。なお水平搬送コンベアＣの搬送
方向下流側の端部を紐結束手段Ｂ内まで延長することに
よって、前記水平コンベア１３を省略することが可能で
ある。

【００３６】上記第２発明における紐結束手段Ｂの水平
コンベア１３は、第１発明と同様に水平搬送コンベアＣ
によってその搬送方向下流側の該コンベアＣ端部まで搬
送されて来た印刷紙束Ｐを継続して受取り前方に搬送し
て紐結束手段Ｂ内に水平に搬入する。該印刷紙束Ｐの前
端部を水平コンベア１５に搬入した時点で、水平コンベ
ア１３，１５は回転送行を停止して、印刷紙束Ｐの搬送
を一旦停止し、水平コンベア１３，１５間の所定間隔の
空間部１７を跨ぐようにして印刷紙束Ｐを停止させる。
この印刷紙束Ｐの停止動作のタイミングは、図３に示す
ように印刷紙束Ｐが紐結束手段Ｂ内の所定部位（印刷紙
束Ｐにおける搬送方向中間部が空間部１７真上である位
置）に導入されたことを確認する反射型若しくは透過型
の光センサー２８（フォトセル、フォトダイオード）を
水平コンベア１５の幅方向外側に設置して、印刷紙束Ｐ
の前端部を該光センサー２８によって検出し、その検出
信号に基づいて水平コンベア１３，１５、又は水平コン
ベア１３，１５、及び水平搬送コンベアＣの駆動源を切
るか、あるいは駆動系の接続の一部を切ることによって
回転送行動作を停止させる。

【００３７】また図３に示すように、上記第２発明にお
ける紐結束手段Ｂは、前述した第１発明の場合と同様
に、水平コンベア１３，１５の搬送方向と直交する方向
に、水平コンベア１３，１５間の所定間隔の空間部１７
に相当する部位における該水平コンベア１３，１５の上
下及び幅方向左右を囲繞するようなリング形状の結束ガ
イドレール４０を備え、結束紐４２（巻取状の紐）の紐
端部４２ａを掴んで該レール４０に沿って移動する移動
体４１を備える。ガイドレール４０は、四角形状、円形
状、楕円形状等の概略リング状であり、移動体４１は結
束紐４２先端部４２ａを掴んだ状態で、ガイドレール４
０に沿って１回乃至数回に亘って周回転移動し、紐結束
手段Ｂに搬入した印刷紙束Ｐの周囲に１乃至数回に亘っ
て結束紐４２を巻付けるとともに、結び目形成手段によ
って結び目が形成された後、紐切り手段によって巻付け
られた結束紐４２の後端部を切断して結束を終了し、続
いて切断個所の結束紐４２先端部を前記移動体４１によ
って再度掴んで次の結束動作に備えるものである。

【００３８】上記第２発明装置は、図３に示すように、
印刷紙束Ｐを搬送する水平搬送コンベアＣの幅方向Ｘ
と、高さ方向Ｚとに移動可能な円筒座標形ロボットアー
ム７を備える。円筒座標形ロボットアーム７は、前述し
た第１発明装置と同様に水平搬送コンベアＣの幅方向Ｘ
の一側の外側に設置した垂直支柱４に取付け支持されて
おり、該支柱４の側方に鉛直方向にラックギア４ａを備
え、また該支柱４下部は鉛直方向軸受４ｂにより軸支さ
れており、該支柱４は、該支柱４下部に接続したロータ
リーエアーシリンダ、サーボモーター等の回転駆動部４
ｄの鉛直回転軸４ｃによって回転し、図２（ｂ）に示す
ように、適宜回転角度θ₁ （例えば、０°〜±４５°、
０°〜±９０°、０°〜±１８０°、あるいはそれ以
上）の駆動回転が可能である。

【００３９】図３に示すように、円筒座標形ロボットア
ーム７は、該支柱４に沿ってＺ方向（上下方向）にサー
ボモーター２０ａにより移動可能なＺ方向移動ブラケッ
ト２０と、該ブラケット２０にＸ方向（水平方向）に取
付け支持された２本のガイドシャフト２１と、該シャフ
ト２１に沿ってＸ方向（コンベア幅方向）にサーボモー
ター２２ａにより移動可能なＸ方向移動ブラケット２２
とを備え、該Ｚ方向移動ブラケット２０とＸ方向移動ブ
ラケット２２とによって、Ｘ−Ｚ二次元直交座標形移動
するブラケットが構成される。また該Ｘ方向移動ブラケ
ット２２にはサーボモーター１０（又はロータリーエア
ーシリンダー、ロータリー油圧シリンダー）の駆動鉛直
軸１０ａが軸支され、該鉛直軸１０ａに回転体３０が取
付けられ、該鉛直軸回転体３０に第１アーム３１（固定
アーム）が取付けられている。該第１アーム３１の先端
部には駆動源３１ａ（サーボモーター、ロータリーエア
ーシリンダー等）にて駆動回転する水平軸３１ｂ（第１
水平軸関節）が軸支され、該水平軸３１ｂには第２水平
軸アーム３２が軸支固定され、該第２水平軸アーム３２
先端部には駆動源３２ａ（サーボモーター、ロータリー
エアーシリンダー等）にて駆動回転する水平軸３２ｂ
（第２水平軸関節）が軸支され、該水平軸３２ｂには第
３水平軸アーム３３が軸支固定されている。このよう
に、第２発明装置は、前記Ｚ方向移動ブラケット２０と
Ｘ方向移動ブラケット２２とによりＸ−Ｚ方向に直交移
動し、且つ該ブラケット２２に軸支した鉛直軸回転体３
０に取付けられて回転する上記第１アーム３１と、第２
水平軸アーム３２、第３水平軸アーム３３とによってＹ
方向移動をするＸ−Ｙ−Ｚ移動形の円筒座標形ロボット
アーム７が構成され、該第３アーム３３先端部が円筒座
標形ロボットアーム７のアーム先端部７ａとなる。

【００４０】なお図３において、前記Ｚ方向移動ブラケ
ット２０は、該ブラケット２０に取付けられたサーボモ
ーター２０ａのピニオンギア２０ｂを、支柱４の側方に
設けたラックギア４ａに噛合させて駆動回転させること
により、支柱４に沿って上昇・下降動作する。また図３
において、前記Ｘ方向移動ブラケット２２は、該ブラケ
ット２２に取付けられたサーボモーター２２ａのピニオ
ンギア２２ｂを、シャフト２１の側方に設けたラックギ
ア（図示せず）に噛合させて駆動回転させることによ
り、シャフト２１に沿ってＸ方向に移動動作するもので
ある。

【００４１】上記第２発明装置は、図３に示すように、
Ｘ−Ｚ二次元直交座標形移動をし且つＹ方向移動をする
円筒座標形ロボットアーム７のアーム先端部７ａには円
筒座標形ロボットアーム板８が設置され、アーム先端部
７ａに鉛直方向の支軸３４ａが回転可能に下向きに取付
けられ、該支軸３４ａはサーボモーター、パルスモータ
ー等の電動モータ若しくはロータリーエアシリンダ（若
しくはロータリー油圧シリンダ）等の駆動源３４によっ
て所定角度回転し、該支軸３４ａの下向き先端部に前記
円筒座標形ロボットアーム板８が水平に取付けられ、該
アーム板８の下面には、エア吸引によりシートを吸着す
る吸着盤９を備えている。

【００４２】また第２発明装置の垂直支柱４は、前述し
た第１発明と同様に、前記円筒座標形ロボットアーム７
を支持して、鉛直方向の支軸４ａを中心に、前記水平搬
送コンベアＣの幅方向Ｘの一側の外側に旋回可能であ
り、水平搬送コンベアＣを跨いで該コンベアＣ上側より
該コンベアＣ一側方の外側に退避動作可能である。

【００４３】また上記第２発明装置は、前述した第１発
明と同様に、水平搬送コンベアＣを挟んで前記垂直支柱
４と対向側に、配送先等を表示したシート状の配送札ｓ
₁ を積み重ねた配送札ストッカーＳが設置されているも
のである。

【００４４】また上記第２発明装置は、前述した第１発
明装置と同様に、図３に示すように必要に応じて紐結束
手段Ｂの水平搬送コンベアＣと対向する側に、紐結束以
前の印刷紙束Ｐ上面に供給する当て紙供給ストッカー６
０を設け、また、印刷紙束Ｐの下面にも当て紙を供給す
ることは可能である。

【００４５】なお、上記第２発明装置におけるコンベア
幅方向Ｘと、高さ方向Ｚ（鉛直方向）とに移動可能なＸ
−Ｚ二次元直交座標形ブラケットに支持された円筒座標
形ロボットアーム７、該アーム７の先端部７ａに支持さ
れた円筒座標形ロボットアーム板８のそれぞれ各可動部
の位置と方向の制御は、例えば予め設定された座標変換
行列を用いた数式で位置及び方向を表現できるようにし
ておき、前記アーム７及びアーム板８の各可動部に取付
けたロータリーエンコーダー、リニアエンコーダー、ポ
テンショメーター等によりリアルタイムでの位置及び方
向を検出して制御できるようにしてある。

【００４６】次に、上記第２発明装置の印刷紙束配送札
の添付動作及び添付後の紐結束動作について詳細に説明
すれば、図３において、５００枚程度の適宜枚数（又は
部数）に積み重ねられた印刷紙束Ｐを、回転送行する水
平搬送コンベアＣによって右側から左方向に水平に搬送
し、途中、必要に応じて該印刷紙束Ｐ下面に当て紙を供
給し、紐結束手段Ｂ内の回転送行する水平コンベア１３
及び水平コンベア１５上に導入して、印刷紙束Ｐが空間
部１７を跨ぐようにした後に、水平コンベア１３及び水
平コンベア１５を停止して印刷紙束Ｐを停止させる。な
お、必要に応じて当て紙供給アーム５０によって該印刷
紙束Ｐの上面に当て紙６１を供給する。

【００４７】図３に示す状態のＸ−Ｚ二次元直交座標形
移動をし且つＹ方向移動する（Ｘ−Ｙ−Ｚ移動形）円筒
座標形ロボットアーム７は、まず、Ｚ方向に移動して適
宜な高さに上昇設定した後に、第１アーム３１先端部
（第１水平軸関節）のサーボモーター３１ａを駆動させ
て第２水平軸アーム３２を下方に旋回しつつ、且つ第２
水平軸アーム３２先端部（第２水平軸関節）のサーボモ
ーター３２ａを駆動させて第３水平軸アーム３３を上方
に旋回して、第２水平軸アーム３２及び第３水平軸アー
ム３３及び第３水平軸アーム３３の先端部７ａを、搬送
方向とは反対側の点線に示すＹ方向に移動させ、アーム
先端部７ａに取り付けられた円筒座標形ロボットアーム
板８の先端部を紐結束手段Ｂ内より離脱させる。続い
て、駆動源３４により支軸３４ａを、例えば回転角度１
８０°だけ回動することによって、第３水平軸アーム３
３の真下に平行にアーム板８を折り畳むようにして、円
筒座標形ロボットアーム７の制御動作シーケンスにおけ
る待機状態を保持する。

【００４８】続いて、駆動源１０により回転体３０を、
例えば１８０°だけ回動することによって、アーム板８
を配送札ストッカーＳの上側に移動する。続いて、Ｚ方
向移動ブラケット２０を支柱４に沿って下降動作して、
アーム板８の吸着盤９を配送札ストッカーＳの最上部に
ある配送札ｓ₁ に接触させ、続いて吸着盤９をエアー吸
引動作して配送札ｓ₁ を吸着し、続いてＺ方向移動ブラ
ケット２０を上昇動作して配送札ｓ₁ を持ち上げ保持し
た後、駆動源１０により回転体３０を、例えば−１８０
°だけ回動することによって、アーム板８を待機状態に
復帰する。

【００４９】続いて、駆動源３４により支軸３４ａを回
動してアーム板８を、第３水平軸アーム３３下側から紐
結束手段Ｂ方向に水平旋回して伸ばしつつ、第２水平軸
アーム３２と第３水平軸アーム３３とを元の位置（図３
の実線位置）に戻すことによって、アーム板８を紐結束
手段Ｂ内に待機する印刷紙束Ｐの真上に移動する。続い
て、Ｚ方向移動ブラケット２０を下降動作して配送札ｓ
₁ を印刷紙束Ｐ面に近接させた後に、吸着盤３のエアー
吸引動作を停止し且つＺ方向移動ブラケット２０を上昇
動作して、配送札ｓ₁ をアーム板８より開放して印刷紙
束Ｐウエブ上面に供給する。

【００５０】続いて、第１アーム３１先端部（第１水平
軸関節）のサーボモーター３１ａを駆動させて第２水平
軸アーム３２を下方に旋回しつつ、且つ第２水平軸アー
ム３２先端部（第２水平軸関節）のサーボモーター３２
ａを駆動させて第３水平軸アーム３３を上方に旋回し
て、第２水平軸アーム３２及び第３水平軸アーム３３及
び第３水平軸アーム３３の先端部７ａを、搬送方向とは
反対側の点線に示すＹ方向に移動させ、アーム先端部７
ａに取り付けられた円筒座標形ロボットアーム板８の先
端部を紐結束手段Ｂ内より離脱させる。続いて、駆動源
３４により支軸３４ａを、例えば回転角度１８０°だけ
回動することによって、第３水平軸アーム３３の真下に
平行にアーム板８を折り畳むようにして、円筒座標形ロ
ボットアーム７の制御動作シーケンスにおける待機状態
に復帰させる。

【００５１】その間に、前述した第１発明装置と同様に
して、紐結束手段Ｂの結束紐４２の先端部４２ａを掴ん
でいる移動体４１をガイドレール４０に沿って周回転さ
せ、且つ結束紐４２を緊張動作させることによって、印
刷紙束Ｐの外側に（供給した当て紙の外側から）結束紐
４２を巻付けて、結び目形成手段（図示せず）及び紐切
り手段（図示せず）によって、結束結び目を形成し、続
いて結束紐４２の他端部を切断して結束（一文字結束）
を終了し、結束を終了した後は、水平コンベア１３，１
５が回転送行を開始して、紐結束された印刷紙束Ｐを水
平搬送コンベアＣと反対側に搬出し、また適宜別途搬送
手段（移送手段）によって水平搬送コンベアＣと反対側
若しくは側方に搬出するものである。

【００５２】以上の動作を繰り返すことによって、水平
搬送コンベアＣによって順次搬送されてくる印刷紙束Ｐ
の上面に配送札ｓ₁ を自動添付するものである。なお、
図５に、上記第２発明装置の動作フローチャートの一例
を示す。

【００５３】上記第２発明装置においては、前述した第
１発明装置と同様に、印刷紙束Ｐが紐結束手段Ｂ内の所
定部位（印刷紙束Ｐにおける搬送方向中間部が空間部１
７真上である位置）に導入されたことを確認する反射型
若しくは透過型の光センサー２８（フォトセル、フォト
ダイオード）を水平コンベア１５の幅方向外側に設置
し、該センサーによる印刷紙束Ｐ前端部の検出動作によ
って出力される検出信号に基づいて、三次元直交座標形
ロボットアーム１の制御動作シーケンスにおける待機状
態からの動作を開始するものである。また、紐結束動作
途中の紐結束手段Ｂに向かって、次の印刷紙束Ｐ（後続
の印刷紙束Ｐ）が水平搬送コンベアＣによって搬送され
ている場合には、後続の印刷紙束Ｐを紐結束手段Ｂの直
前にて停止させるための光センサー２９を水平搬送コン
ベアＣの幅方向外側に設置して、後続の印刷紙束Ｐを検
出し、該光センサー２９による検出信号と、紐結束手段
Ｂの１サイクル結束動作未終了信号とによって水平搬送
コンベアＣの回転送行を停止するものである。そして、
紐結束手段Ｂの１サイクル結束動作未終了信号が終了信
号に切り替わった後に、水平搬送コンベアＣの回転送行
を再開するものである。なお、紐結束手段Ｂの１サイク
ル結束動作未終了信号と、光センサー２９の印刷紙束検
出信号とにより停止した水平搬送コンベアＣの再回転送
行動作は、図５の動作フローチャートに示すように、紐
結束手段Ｂの１サイクル結束動作における動作開始時点
（又は図示しないが紐結束手段Ｂの１サイクル結束動作
における動作終了時点）に動作するオンディレイタイマ
ーＴを介して、紐結束手段Ｂ内にある紐結束後の印刷紙
束Ｐと衝突しない程度のタイミングにおける所定時間経
過後に再開するようにしてもよい。

【００５４】上記第２発明装置の二次元直交座標形移動
を行なう円筒座標形ロボットアーム７を使用しない場合
（配送札ｓ₁ を添付しない結束操作等の場合）は、支柱
４の鉛直軸４ｃを中心にマニュアル（手動）動作にて又
は源動部４ｄによる駆動動作にて、上部支柱５ａ及び架
設フレーム６及びそれに支持されたＸ方向移動ブラケッ
ト２２とＺ方向移動ブラケット２０とによる二次元直交
座標形ブラケット及び該ブラケットに支持されて移動す
る円筒座標形ロボットアーム７を、例えば回転角度θ₁
＝９０°だけ旋回して、水平搬送コンベアＣ上より側方
に退避させるものである。

【００５５】

【作用】本発明の第１発明装置は、紐結束手段Ｂを搬送
方向下流側に備え印刷紙束Ｐを搬送する水平搬送コンベ
アＣと、コンベア幅方向Ｘと、印刷紙束搬送方向Ｙと、
高さ方向Ｚ（鉛直方向）とに移動可能なＸ−Ｙ−Ｚ三次
元直交座標形ロボットアーム１を備え、該アーム１の先
端部１ａに支持された円筒座標形ロボットアーム板２の
下面にシート吸着盤３を取付けることによって、配送札
ストッカーＳから配送札ｓ₁ を１枚ずつ取り出して、紐
結束手段Ｂ内に導入された印刷紙束Ｐ上に自動的に供給
することができ、紐結束手段Ｂ内に導入された印刷紙束
Ｐを配送札ｓ₁ と一緒に紐結束することが可能となる。

【００５６】また、前記三次元直交座標形ロボットアー
ム１は、コンベアＣの幅方向外側の一側に設置した鉛直
方向の支軸４ａを中心に旋回可能な垂直支柱４に支持さ
れいるので、水平搬送コンベアＣを跨いで該コンベアＣ
上側よりコンベアＣ側方に旋回退避動作が可能であり、
配送札ｓ₁ を必要としない紐結束操作においては水平搬
送コンベアＣの外側に待機させておくことができる。

【００５７】本発明の第２発明装置は、紐結束手段Ｂを
搬送方向下流側に備え印刷紙束Ｐを搬送する水平搬送コ
ンベアＣと、コンベア幅方向Ｘと、高さ方向Ｚ（鉛直方
向）とに移動可能なＸ−Ｚ二次元直交座標形ブラケット
に支持された円筒座標形ロボットアーム７を備え、該ア
ーム７の先端部７ａに支持された円筒座標形ロボットア
ーム板８の下面にシート吸着盤９を取付けることによっ
て、配送札ストッカーＳから配送札ｓ₁ を１枚ずつ取り
出して、紐結束手段Ｂ内に導入された印刷紙束Ｐ上に自
動的に供給することができ、紐結束手段Ｂ内に導入され
た印刷紙束Ｐを配送札ｓ₁ と一緒に紐結束することが可
能となる。

【００５８】また、前記Ｘ−Ｚ二次元直交座標形ブラケ
ットに支持された円筒座標形ロボットアーム７は、コン
ベアＣの幅方向外側の一側に設置した鉛直方向の支軸４
ａを中心に旋回可能な垂直支柱４に支持されいるので、
水平搬送コンベアＣを跨いで該コンベアＣ上側よりコン
ベアＣ側方に旋回退避動作が可能であり、配送札ｓ₁を
必要としない紐結束操作においては水平搬送コンベアＣ
の外側に待機させておくことができる。

【００５９】

【発明の効果】本発明の印刷紙束の配送札自動添付装置
は、順次搬送されてくる印刷紙束上にロボットアームに
よる繰り返し作業によって配送札（配送先が表示された
紙製シート、プラスチックフィルム製シート、それらの
複合シート等、あるいはこれらのシート裏面にパターン
状若しくは全面に感圧接着剤を適用したシート）を供給
することができ、配送札の添付作業を自動的に行なうこ
とができ、ロボットアームによる配送札の添付の繰り返
し回数（サイクル）をカウンター等によって自動的にカ
ウントすることによって、印刷紙束上への配送札の添付
過不足の発生を回避できるなど、配送札の添付作業の正
確性や能率性の向上に効果を発揮するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１発明装置を説明する側面図であ
る。

【図２】（ａ）は本発明の第１発明装置を説明する正面
図、（ｂ）は本発明の第１発明装置を説明する上部平面
図である。

【図３】本発明の第２発明装置を説明する側面図であ
る。

【図４】本発明の第１発明装置の動作順序を説明するフ
ローチャートである。

【図５】本発明の第２発明装置の動作順序を説明するフ
ローチャートである。

【符号の説明】

Ｂ…紐結束手段 Ｃ…水平搬送コンベア Ｐ…印刷紙束 ｐ₁ …印刷紙 Ｓ…配送札ストッカー
ｓ₁ …配送札 １…三次元直交座標形ロボットアーム ２…円筒座標形
ロボットアーム板 ３…シート吸着盤 ４…垂直支柱 ５…垂直支柱 ６…
架設フレーム ７…Ｘ−Ｚ二次元直交座標形ブラケットに支持された円
筒座標形ロボットアーム ８…円筒座標形ロボットアーム板 ９…シート吸着盤 １０…サーボモーター １１…コンベアベルト １２…
水平テーブル板 １３…コンベアベルト １４…水平テーブル板 １５…
コンベアベルト １６…水平テーブル板 １７…空間部 ２０…Ｚ方向移動ブラケット ２１…ガイドシャフト ２２…Ｘ方向移動ブラケット ２３…Ｙ方向移動アーム
２４…ブラケット ２５…支軸 ２６…駆動源 ２８…物品通過検出センサ
ー ２９…物品通過検出センサー ３０…回転体 ３１…第１アーム ３２…第２水平軸ア
ーム ３３…第３水平軸アーム ３４…駆動源 ３４ａ…支軸 ４０…結束ガイドレール ４１…移動体 ４２…結束紐 ５０…当て紙供給アーム ５１…シート吸着盤 ６０…供給ストッカー ６１…当て紙

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 61/00

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】紐結束手段Ｂを搬送方向下流側に備え印刷
   紙束Ｐを搬送する水平搬送コンベアＣと、コンベア幅方
   向Ｘと、印刷紙束搬送方向Ｙと、高さ方向Ｚ（鉛直方
   向）とに移動可能なＸ−Ｙ−Ｚ三次元直交座標形ロボッ
   トアーム１と、該アーム１の先端部１ａに支持された円
   筒座標形ロボットアーム板２と、該アーム板２の下面に
   取付けたシート吸着盤３とを備え、前記三次元直交座標
   形ロボットアーム１が、水平搬送コンベアＣの幅方向外
   側の一側に設置した鉛直方向の支軸を中心に回転可能な
   垂直支柱４に支持され、且つコンベアＣを跨いで該コン
   ベアＣ上側よりコンベアＣ側方に旋回退避動作可能であ
   り、配送札ストッカーＳが前記垂直支柱４と水平搬送コ
   ンベアＣを挟んで対向側に設置されていることを特徴と
   する印刷紙束の配送札自動添付装置。
2. 【請求項２】紐結束手段Ｂを搬送方向下流側に備え印刷
   紙束Ｐを搬送する水平搬送コンベアＣと、コンベア幅方
   向Ｘと、高さ方向Ｚ（鉛直方向）とに移動可能なＸ−Ｚ
   二次元直交座標形ブラケットに支持された円筒座標形ロ
   ボットアーム７と、該アーム７の先端部７ａに支持され
   た円筒座標形ロボットアーム板８と、該アーム板８下面
   に取付けたシート吸着盤９とを備え、前記Ｘ−Ｚ二次元
   直交座標形ブラケットに支持された円筒座標形ロボット
   アーム７が、水平搬送コンベアＣの幅方向外側の一側に
   設置した鉛直方向の支軸を中心に回転可能な垂直支柱４
   に支持され且つコンベアＣを跨いで該コンベアＣ上側よ
   りコンベアＣ側方に旋回退避動作可能であり、配送札ス
   トッカーＳが前記垂直支柱４と水平搬送コンベアＣを挟
   んで対向側に設置されていることを特徴とする印刷紙束
   の配送札自動添付装置。