JPH0811282A - 印刷紙束の配送札自動供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】順次搬送されてくる印刷紙束に対して自動的に
配送札を添付することによって、配送札の添付作業を正
確且つ能率的に行なうことにある。 【構成】紐結束手段B を搬送方向下流側に備え印刷紙束
P を搬送する搬送コンベアC と、コンベア幅方向X と印
刷紙束搬送方向Y と高さ方向Z （鉛直方向）とに移動可
能なX-Y-Z 三次元直交座標形ロボットアーム1 先端部に
支持されたアーム2 と、該アーム2 下面に取付けたシー
ト吸着盤3 とを備え、コンベアC を跨いで配送札s ₁ を
積載するストッカーS を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、印刷機により印刷され
た印刷紙を所定枚数毎に集積した印刷紙束に配送先の宛
名等を表示した配送札を供給装填するための印刷紙束の
配送札自動供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、ウエブ用紙（長尺用紙）を印
刷する輪転印刷機や、枚葉シートを印刷する印刷機によ
り印刷された印刷紙は、印刷された後に必要なサイズに
シート断裁され、また必要に応じて折機によって折加工
されて折丁として形成される。

【０００３】このように印刷されシート断裁された印刷
紙、また折加工されて折丁として形成された印刷紙は、
例えば１００部〜５００部など所定枚数毎に印刷紙束と
して集積（スタック）され、それぞれ集積された多数組
の印刷紙束のそれぞれは、紐掛け結束機（バンドラー）
によって結束紐を用いて一文字結束若しくは十文字結束
された後に、必要他所に配送されるものであり、上記紐
掛け結束された印刷紙束には、配送先の宛名等を表示し
た配送札（紙片）を添付して配送している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記配送
札の添付作業は、紐掛け結束時に手作業にて行なってお
り、紐掛け結束作業と配送札添付作業の両方の作業を行
なうこととなって手間が掛かるとともに作業が煩雑化
し、配送札の添付間違いなど添付作業の正確性や能率性
に問題があった。

【０００５】本発明は、印刷紙束に対して自動的に配送
札を供給することによって、配送札の添付作業を正確且
つ能率的に行なうことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、紐結束手段Ｂ
を搬送方向下流側に備え印刷紙束Ｐを搬送する水平搬送
コンベアＣと、コンベア幅方向Ｘと、印刷紙束搬送方向
Ｙと、高さ方向Ｚ（鉛直方向）とに移動可能なＸ−Ｙ−
Ｚ三次元直交座標形ロボットアーム１と、該アーム１に
取付け支持されたアーム２と、該アーム２下部に取付け
たシート吸着盤３とを備え、前記三次元直交座標形ロボ
ットアーム１が、水平搬送コンベアＣを跨いで垂直支柱
４に支持され、該水平搬送コンベアＣを跨いで前記印刷
紙束Ｐの搬送路上側に配送札ストッカーＳが設置されて
いることを特徴とする印刷紙束の配送札自動供給装置で
ある。

【０００７】

【実施例】本発明の印刷紙束の配送札自動供給装置を、
実施例に従って以下に詳細に説明する。

【０００８】まず第１発明の印刷紙束の配送札自動供給
装置は、図１に示すように、紐結束手段Ｂを搬送方向下
流側に備え印刷紙束Ｐを搬送する水平搬送コンベアＣを
備える。 上記紐結束手段Ｂは、通称バンドラーと称さ
れるもので、印刷紙や折丁等を５００枚程度に水平に積
み重ねて積載したシート群を、結束紐（荷作り用の合成
樹脂製等の紐）を用いて自動的に結束するための従来よ
り公知の紐結束機Ｂを使用することができる。

【０００９】図１に示すように水平搬送コンベアＣは、
ガイドロール１１ａ，１１ｂ（いずれか一方のロールは
駆動ロール、他方のロールは自由回転ロール）に巻回す
るコンベアベルト１１（エンドレスベルト）と、上側の
該ベルト１１を保持する平滑な水平テーブル板１２とを
備える。なお水平搬送コンベアＣは、この他に複数本の
駆動ロールを水平方向に平行に配列したロールコンベア
であってもよいし、あるいはガイドロール１１ａ，１１
ｂに相当する部分をスプロケットにして、該スプロケッ
トに等間隔に押送爪を取り付けたエンドレスチェーンに
よるチェーンコンベアであってもよい。

【００１０】前記水平搬送コンベアＣのコンベアベルト
１１は、図１において左回転（反時計回りに回転）して
おり、該ベルト１１の上側ベルト上に、印刷紙束Ｐ（図
示しない前段の印刷機によって印刷され、断裁された印
刷紙、又は折加工された折丁ｐ₁ を積み重ねた印刷紙）
を載置して、図１に向かって右から左方向に搬送するも
のである。

【００１１】図１に示すように、水平搬送コンベアＣの
搬送方向下流側の先端部には、紐結束手段Ｂが設置さ
れ、前述したような公知の紐結束機（バンドラー）を使
用することができる。図１の実施例に示すように、紐結
束手段Ｂは、前記水平搬送コンベアＣのガイドロール１
１ｂと同軸にて同一速度で同期回転する、又は該ガイド
ロール１１ｂに対して互い違いに嵌入し且つ同一速度で
同期的に駆動回転する、又はガイドロール１１ｂと異な
る軸にて同一速度で同期的に駆動回転するガイドロール
１３ａと、ガイドロール１３ｂとに巻回する水平なコン
ベアベルト１３と、該コンベアベルト１３に対して所定
間隔だけ離間させた空間部１７を設けたガイドロール１
５ａと、ガイドロール１５ｂとに巻回する水平なコンベ
アベルト１５とを備えている。前記水平コンベアベルト
１３の上側ベルトは、平滑な水平テーブル板１４によっ
て支持され、前記水平コンベアベルト１５の上側ベルト
は、平滑な水平テーブル板１６によって支持されてい
る。前記水平コンベアベルト１３のガイドロール１３ａ
と前記水平コンベアベルト１５のガイドロール１５ａ
は、適宜ギア、タイミングベルト等（図示せず）によっ
て動力が伝達されて、連動回転して互いに同一速度で同
期的に駆動回転するようになっている。なお本発明にお
いては、水平搬送コンベアＣの搬送方向下流側の端部を
紐結束手段Ｂ内まで延長することによって、前記水平コ
ンベア１３を省略することは可能である。

【００１２】上記紐結束手段Ｂの水平コンベア１３は、
水平搬送コンベアＣによってその搬送方向下流側の該コ
ンベアＣ端部まで搬送されて来た印刷紙束Ｐを継続して
受取り前方に搬送して紐結束手段Ｂ内に水平に搬入す
る。該印刷紙束Ｐの前端部を水平コンベア１５に搬入し
た時点で、水平コンベア１３，１５は回転送行を停止し
て、印刷紙束Ｐの搬送を一旦停止し、水平コンベア１
３，１５間の所定間隔の空間部１７を跨ぐようにして印
刷紙束Ｐを停止させる。この印刷紙束Ｐの停止動作のタ
イミングは、図１に示すように印刷紙束Ｐが紐結束手段
Ｂ内の所定部位（印刷紙束Ｐにおける搬送方向中間部が
空間部１７真上である位置）に導入されたことを確認す
る反射型若しくは透過型の光センサー２８（フォトセ
ル、フォトダイオード）を水平コンベア１５の幅方向外
側に設置して、印刷紙束Ｐの前端部を該光センサー２８
によって検出し、その検出信号に基づいて水平コンベア
１３，１５、又は水平コンベア１３，１５、及び水平搬
送コンベアＣの駆動源を切るか、あるいは駆動系の接続
の一部を切ることによって回転送行動作を停止させる。

【００１３】また図１に示すように、上記紐結束手段Ｂ
は、水平コンベア１３，１５の搬送方向と直交する方向
に、水平コンベア１３，１５間の所定間隔の空間部１７
に相当する部位における該水平コンベア１３，１５の上
下及び幅方向左右を囲繞するようなリング形状の結束ガ
イドレール４０を備え、結束紐４２（巻取状の紐）の紐
端部４２ａを掴んで該レール４０に沿って移動する移動
体４１を備える。

【００１４】図２は、上記第１発明装置を上記紐結束手
段Ｂ側から見た概要正面図であり、ガイドレール４０
は、四角形状、円形状、楕円形状等の概略リング状であ
り、移動体４１は結束紐４２先端部４２ａを掴んだ状態
で、図示する矢印方向にガイドレール４０に沿って１回
乃至数回に亘って周回転移動し、紐結束手段Ｂに搬入し
た印刷紙束Ｐの周囲に１乃至数回に亘って結束紐４２を
巻付けるとともに、図示しない結び目形成手段によって
結び目が形成された後、紐切り手段によって巻付けられ
た結束紐４２の後端部を切断して結束を終了し、続いて
切断個所の結束紐４２先端部を前記移動体４１によって
再度掴んで次の結束動作に備えるものである。

【００１５】上記第１発明装置は、図１の側面図、及び
図２の正面図に示すように、水平搬送コンベアＣのコン
ベア幅方向Ｘと、印刷紙束Ｐの搬送方向Ｙと、高さ方向
Ｚとに移動可能なＸ−Ｙ−Ｚ三次元直交座標形ロボット
アーム１を備える。

【００１６】図１に示すように三次元直交座標形ロボッ
トアーム１は、水平搬送コンベアＣの幅方向Ｘの一側の
外側に設置した垂直支柱４に取付け支持されており、該
支柱４の側方に鉛直方向にラックギア４ａを備える。

【００１７】また、図１に示すように、該支柱４に沿っ
てＺ方向（上下方向）にサーボモーター２０ａ（若しく
はパルスモーター）により移動可能なＺ方向移動ブラケ
ット２０と、該ブラケット２０にＸ方向（水平幅方向）
に取付け支持された２本のガイドシャフト２１と、該シ
ャフト２１に沿ってＸ方向にサーボモーター２２ａ（若
しくはパルスモーター）により移動可能なＸ方向移動ブ
ラケット２２と、該ブラケット２２の搬送幅方向両側に
取付け支持されて前記シャフト２１に沿ってＸ方向に移
動可能な支持板２３（図１、図２参照）とを備える。

【００１８】図１に示すように、上記支持板２３は、垂
直支柱４に対して搬送方向の前方と後方とに亘って、前
記移動ブラケット２２に取付け固定されており、上記支
持板２３の前端部と後端部には、水平なガイドシャフト
２３ａの両端部が取付け支持され、該シャフト２３ａに
沿ってエアー供給制御により移動動作するロッドレスエ
アーシリンダー２３ｂを備えている。

【００１９】該シリンダー２３ｂには、可動フレーム２
５を一体的に備え、よって、該可動フレーム２５は、上
記シリンダー２３ｂによって、シャフト２３ａに沿っ
て、搬送方向前後に水平移動可能である。上記可動フレ
ーム２５は、その前後に備える支持板２５ａ，２５ｂに
よって、水平なガイドシャフト２６ａの両端部を取付け
支持し、該シャフト２６ａに沿ってエアー供給制御によ
り移動動作するロッドレスエアーシリンダー２６ｂを備
えている。なお、上記ロッドレスエアーシリンダー２３
ｂ，２６ｂのいずれか一方又は両方をロッドエアーシリ
ンダーとしてもよい。

【００２０】上記シリンダー２６ｂの下部にはアーム２
が取付けられ、該アーム２は、水平に搬送方向のＹ方向
に移動可能であり、該アーム２の下部には、エア吸引に
よりシートを吸着する吸着盤３を備えている。

【００２１】このようにして、上記移動アーム２は、搬
送方向前後のＹ方向に移動可能であるとともに、上記移
動ブラケット２０、及び移動ブラケット２２によって、
垂直方向のＺ方向及び搬送幅方向のＸ方向とにも移動可
能である三次元直交座標形のロボットアーム１の先端ア
ーム部分となる。

【００２２】図１において、前記Ｚ方向移動ブラケット
２０は、該ブラケット２０に取付けられたサーボモータ
ー２０ａのピニオンギア２０ｂを、支柱４の側方に設け
たラックギア４ａに噛合させて駆動回転させることによ
り、支柱４に沿って上昇・下降動作する。

【００２３】また、図１において、前記Ｘ方向移動ブラ
ケット２２は、該ブラケット２２に取付けられたサーボ
モーター２２ａのピニオンギア２２ｂを、シャフト２１
の側方に設けたラックギア（図示せず）に噛合させて駆
動回転させることにより、シャフト２１に沿ってＸ方向
に移動動作する。

【００２４】図２の正面図に示すように、上記本発明装
置の一実施例では、コンベアＣを挟んで対向両側に垂直
支柱４を備える。前記三次元直交座標形ロボットアーム
１を支持するために前記水平搬送コンベアＣの幅方向Ｘ
の両外側に設置した前記支柱４は、装置据え付け床面に
対して固定状態で取付けてもよいし、あるいは、装置据
え付け床面に搬送方向に沿って設置したガイドレール７
（若しくは水平搬送コンベアＣの幅方向両側に沿って設
置したガイドレール）にガイドされて移動可能な、ロー
ル４ｄ（若しくは車輪）を備えた可動台車４ｃ（固定機
構４ｅ付き）上に、取付け部４ｂを介して取付け固定す
るようにしてもよい。

【００２５】本発明装置は、図１に示すように、水平搬
送コンベアＣにて搬送される印刷紙束Ｐの上側を跨ぐよ
うにして、配送先等を表示したシート状の配送札ｓ₁ を
積み重ねた配送札ストッカーＳが設置されているもので
ある。

【００２６】また上記本発明装置は、図１に示すよう
に、必要に応じて、紐結束手段Ｂの前記水平搬送コンベ
アＣと対向する側の正面若しくは正面を回避した側方
に、紐結束以前の印刷紙束Ｐ上面に供給する結束カバー
シート（当て紙）６１の供給ストッカー６０を設け、供
給ストッカー６０の上側から当て紙６１を１枚ずつ紐結
束手段Ｂに搬入された印刷紙束Ｐの上面に供給するため
のＸ−Ｚ方向又はＹ−Ｚ方向又はＸ−Ｙ−Ｚ方向移動形
の当て紙供給アーム５０（三次元直交座標形ロボットア
ーム又は鉛直円筒座標形ロボットアームを組み合わせた
スカラー形のロボットアームと水平円筒座標形ロボット
アームとの組み合わせによるロボットアーム等）を設
け、該当て紙供給アーム５０のシート吸着盤５１により
当て紙６１を１枚ずつエアー吸引保持して印刷紙束Ｐの
上面に供給する。

【００２７】また、図示しないが、印刷紙束Ｐの下面に
も、種々の方式にて当て紙を供給することは可能であ
る。例えば、水平搬送コンベアＣの途中にコンベアの不
連続な空間部を設けて、そこから当て紙を印刷紙束Ｐ下
面に供給する方式がある。これは、水平搬送コンベアＣ
先端部（搬送方向下流部）のガイドロール１１ｂとは異
なる軸にて同一速度で同期的に駆動回転するガイドロー
ル１３ａと、ガイドロール１３ｂとに巻回する水平なコ
ンベアベルト１３を設け、該水平搬送コンベアＣと、水
平コンベア１３との間に僅かな間隔の空間部を設け、印
刷紙束Ｐ前端部が水平搬送コンベアＣから水平コンベア
１３に導入される直前の紐結束手段Ｂへの搬入動作時
に、前記コンベアＣとコンベア１３との間の僅かな空間
部の下側から垂直上向きに当て紙を搬送路上に突出供給
することによって、当て紙を印刷紙束Ｐの前端部によっ
て受け、そのまま印刷紙束Ｐを前方に搬送動作すること
によって、当て紙を印刷紙束Ｐ下面に供給するものであ
る。

【００２８】なお、上記第１本発明装置における印刷紙
束搬送方向Ｙと、高さ方向Ｚ（鉛直方向）とに移動可能
なＸ−Ｙ−Ｚ三次元直交座標形ロボットアーム１、該ア
ーム１の先端に備えたアーム２のそれぞれ各可動部の位
置と方向の制御は、例えば予め設定された座標変換行列
を用いた数式で位置及び方向を表現できるようにしてお
き、上記移動ブラケット２０、２２などのアーム１及び
アーム２の各可動部に取付けたリニアエンコーダー、ロ
ータリーエンコーダー、ポテンショメーター等により、
リアルタイムでの位置及び方向を検出して制御できるよ
うにしてある。

【００２９】次に、上記第１発明装置の印刷紙束配送札
の供給動作及び供給後の紐結束動作について詳細に説明
する。図１において、まず印刷機によって印刷されて５
００枚程度の適宜枚数（又は部数）に積み重ねられた印
刷紙束Ｐを、回転送行する水平搬送コンベアＣによって
右側から左方向に水平に搬送し、途中、必要に応じて該
印刷紙束Ｐ下面に当て紙を供給し、紐結束手段Ｂ内の回
転送行する水平コンベア１３及び水平コンベア１５上に
導入して、印刷紙束Ｐが空間部１７を跨ぐようにした後
に、水平コンベア１３及び水平コンベア１５を停止して
印刷紙束Ｐを停止させる。なお、必要に応じて当て紙供
給アーム５０によって該印刷紙束Ｐの上面に当て紙６１
を供給する。

【００３０】次に、図１に示す状態の三次元直交座標形
ロボットアーム１の紐結束手段Ｂ内にあるアーム２を、
ロッドレスエアーシリンダー２３ｂによって図面右方向
に移動させるとともに、可動フレーム２５を、ロッドレ
スエアーシリンダー２６ｂによって同様に図面右方向に
移動させ、該アーム２を、印刷紙束Ｐの搬送方向Ｙとは
反対方向に水平に後退動作させて、紐結束手段Ｂ内より
離脱させるとともに、配送札ストッカーＳの上方に移動
させて、該アーム２の吸着盤３を、配送札ｓ₁真上にて
静止させる。

【００３１】続いて、Ｚ方向移動ブラケット２０を、支
柱４に沿って下降動作して、アーム板２の吸着盤３を配
送札ストッカーＳの最上部にある配送札ｓ₁ に接触さ
せ、続いて吸着盤３をエアー吸引動作して配送札ｓ₁ を
吸着し、続いてＺ方向移動ブラケット２０を上昇動作し
て配送札ｓ₁ を持ち上げ保持する。

【００３２】次に、図１、可動フレーム２５とアーム２
を、ガイドシャアト２３ａに沿って（ロッドレスエアー
シリンダー２３ｂ，２６ｂを動作して）印刷紙束Ｐの搬
送方向の図面左方向に水平移動させ、配送札ｓ₁ を吸着
保持している前記アーム２を印刷紙束Ｐの真上にて静止
させる。

【００３３】続いて、Ｚ方向移動ブラケット２０を下降
動作して配送札ｓ₁ を印刷紙束Ｐ面に近接させた後に、
吸着盤３のエアー吸引動作を停止し且つＺ方向移動ブラ
ケット２０を上昇動作して、配送札ｓ₁ を、アーム板２
より開放して印刷紙束Ｐウエブ上面に供給する。

【００３４】上記アーム２の配送札供給動作と、紐結束
手段Ｂ内に印刷紙束Ｐを順次搬送する水平搬送コンベア
Ｃの搬入動作とを同期的に行ない、紐結束手段Ｂ内への
印刷紙束Ｐの搬入動作毎にアーム２の配送束供給動作を
繰り返すことによって、水平搬送コンベアＣによって紐
結束手段Ｂ内に搬送されてくる印刷紙束Ｐ上に、配送札
ｓ₁ を順次供給するものである。

【００３５】なお本発明においては、上記アーム２によ
る配送札ｓ₁ の供給動作の繰り返し回数を、計数カウン
ター（図示せず）にてカウントするようにして、配送札
ｓ₁を添付して結束すべき印刷紙束Ｐの結束数（紙束部
数）に予め設定しておいた設定値とカウント値とを比較
して、配送札ｓ₁ を添付して結束した印刷紙束Ｐが、結
束すべき正常の結束数に到達したか、あるいは過不足の
状態が発生したかを検知するようにしてもよい。

【００３６】上記のようにして印刷紙束Ｐ上に配送札ｓ
₁ を供給した後は、図１、図２に示す紐結束手段Ｂの結
束紐４２の先端部４２ａを掴んでいる移動体４１を、ガ
イドレール４０に沿って周回転させ、且つ結束紐４２を
緊張動作させることにより、印刷紙束Ｐの外側に（供給
した当て紙の外側から）結束紐４２を巻付けて、結び目
形成手段（図示せず）及び紐切り手段（図示せず）によ
って、結束結び目を形成する。

【００３７】続いて、結束紐４２の他端部を切断して結
束（一文字結束）を終了し、結束を終了した後は、水平
コンベア１３，１５が回転送行を開始して、紐結束され
た印刷紙束Ｐを水平搬送コンベアＣと反対側に搬出し、
また適宜別途搬送手段（移送手段）によって水平搬送コ
ンベアＣと反対側若しくは側方に搬出する。

【００３８】上記発明装置においては、印刷紙束Ｐが紐
結束手段Ｂ内の所定部位（印刷紙束Ｐにおける搬送方向
中間部が空間部１７真上である位置）に導入されたこと
を確認する反射型若しくは透過型の光センサー等の物品
通過検出センサー２８（フォトセル、フォトダイオー
ド）を水平コンベア１５の幅方向外側に設置し、該セン
サーによる印刷紙束Ｐ前端部の検出動作によって出力さ
れる検出信号に基づいて三次元直交座標形ロボットアー
ム１の制御動作シーケンスにおける待機状態からの動作
を開始するものである。なお、本発明装置においては、
ロボットアーム１の待機位置（若しくは原点位置）は、
図１に示すように、アーム２が紐結束手段Ｂ内にて上昇
位置に待機した状態など適宜に設定することができる。

【００３９】また、紐結束動作途中の紐結束手段Ｂに向
かって、次の印刷紙束Ｐ（後続の印刷紙束Ｐ）が水平搬
送コンベアＣによって搬送されている場合には、後続の
印刷紙束Ｐを紐結束手段Ｂの直前にて停止させるための
光センサー等の物品通過検出センサー２９を水平搬送コ
ンベアＣの幅方向外側に設置して、後続の印刷紙束Ｐを
検出し、該光センサー２９による検出信号と紐結束手段
Ｂの１サイクル結束動作未終了信号とによって水平搬送
コンベアＣの回転送行を停止するものである。そして、
紐結束手段Ｂの１サイクル結束動作未終了信号が終了信
号に切り替わった後に、水平搬送コンベアＣの回転送行
を再開するものである。

【００４０】なお、紐結束手段Ｂの１サイクル結束動作
未終了信号と、光センサー２９の印刷紙束検出信号とに
より停止した水平搬送コンベアＣの再回転送行動作は、
紐結束手段Ｂの１サイクル結束動作における動作開始時
点（又は紐結束手段Ｂの１サイクル結束動作における動
作終了時点）に動作するオンディレイタイマーなどを介
して、紐結束手段Ｂ内にある結束後の印刷紙束Ｐと衝突
しない程度のタイミングにおける所定時間経過後に回転
送行を再開するようにしてもよい。

【００４１】上記発明装置の三次元直交座標形ロボット
アーム１を使用しない場合（配送札ｓ₁ を供給しない結
束操作等の場合）は、支柱４の台車４ｃを、ガイドレー
ル７に沿って、紐結束手段Ｃより離反する方向（印刷紙
束Ｐの搬送上流側）に移動させて退避させることができ
るようになっている。

【００４２】

【作用】本発明の印刷紙束の配送札自動供給装置は、紐
結束手段Ｂを搬送方向下流側に備え、印刷紙束Ｐを搬送
する水平搬送コンベアＣと、コンベア幅方向Ｘと、印刷
紙束搬送方向Ｙと、高さ方向Ｚ（鉛直方向）とに移動可
能なＸ−Ｙ−Ｚ三次元直交座標形ロボットアーム１を備
え、該アーム１の先端部に支持されたアーム２の下面に
シート吸着盤３を取付けることによって、配送札ｓ
₁ を、配送札ストッカーＳから１枚ずつ取り出して、紐
結束手段Ｂ内に導入された印刷紙束Ｐ上に自動的に供給
することができ、紐結束手段Ｂ内に導入された印刷紙束
Ｐを配送札ｓ₁と一緒に紐結束することが可能となる。

【００４３】また、前記三次元直交座標形ロボットアー
ム１は、水平搬送コンベアＣに沿って、紐結束手段Ｂよ
り離反する方向に退避させることができ、配送札ｓ₁ を
必要としない紐結束操作においては、ロボットアーム１
を結束の邪魔にならない位置に待機させておくことがで
きる。

【００４４】

【発明の効果】本発明の印刷紙束の配送札自動供給装置
は、順次搬送されてくる印刷紙束上にロボットアームに
よる繰り返し作業によって配送札（配送先が表示された
紙製シート、プラスチックフィルム製シート、それらの
複合シート等、あるいはこれらのシート裏面にパターン
状若しくは全面に感圧接着剤を適用したシート）を供給
することができ、配送札の添付作業を自動的に行なうこ
とができる。また、ロボットアームによる配送札の供給
の繰り返し回数（サイクル）をカウンター等によって自
動的にカウントすることによって、印刷紙束上への配送
札の供給過不足の発生を検知して、配送札の供給作業の
正確性や能率性の向上に効果を発揮するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の印刷紙束の配送札自動供給装置を説明
する全体側面図である。

【図２】本発明の印刷紙束の配送札自動供給装置を説明
する正面図である。

【符号の説明】

Ｂ…紐結束手段 Ｃ…水平搬送コンベア Ｐ…印刷紙束 ｐ₁ …印刷紙 Ｓ…配送札ストッカー
ｓ₁ …配送札 １…三次元直交座標形ロボットアーム ２…アーム ３
…シート吸着盤 ４…垂直支柱 ６…上部フレーム ７…ガイドレール １１…コンベアベルト １２…水平テーブル板 １３…
コンベアベルト １４…水平テーブル板 １５…コンベアベルト １６…
水平テーブル板 １７…空間部 ２０…Ｚ方向移動ブラケット ２１…ガイドシャフト ２２…Ｘ方向移動ブラケット ２３…支持板 ２５…可
動フレーム ２６ｂ…ロッドレスシリンダー ２８…物品通過検出セ
ンサー ２９…物品通過検出センサー ４０…結束ガイドレール ４１…移動体 ４２…結束紐 ５０…当て紙供給アーム ５１…シート吸着盤 ６０…供給ストッカー ６１…当て紙

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】紐結束手段Ｂを搬送方向下流側に備え印刷
   紙束Ｐを搬送する水平搬送コンベアＣと、コンベア幅方
   向Ｘと、印刷紙束搬送方向Ｙと、高さ方向Ｚ（鉛直方
   向）とに移動可能なＸ−Ｙ−Ｚ三次元直交座標形ロボッ
   トアーム１と、該アーム１に取付け支持されたアーム２
   と、該アーム２の下面に取付けたシート吸着盤３とを備
   え、前記三次元直交座標形ロボットアーム１が、水平搬
   送コンベアＣを跨いで垂直支柱４に支持され、該水平搬
   送コンベアＣを跨いで前記印刷紙束Ｐの搬送路上側に配
   送札ストッカーＳが設置されていることを特徴とする印
   刷紙束の配送札自動供給装置。