JPH072398U - 高所作業車のブーム旋回速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブームの伸長量およびブームの起伏角度が変
化しても、旋回時におけるブーム先端部に取り付けられ
た作業台の揺れを最小限に抑えることのできる高所作業
車の旋回速度制御装置を得る。 【構成】 ブーム１３の旋回作動を行う旋回手段と、ブ
ーム１３の先端部の周速を検出する周速検出手段と、車
体からブームの先端部に取り付けられた作業台１７まで
の揚程を検出する揚程検出手段とを備えている。そし
て、コントローラが周速検出手段および揚程検出手段か
らの検出信号に基づいて揚程検出手段によって検出され
た揚程が高くなるにつれて、且つ、周速検出手段によっ
て検出された周速が速くなるにつれて旋回台１２の旋回
速度を遅くする制御を行う。これにより、旋回時の周速
が速くなった場合、作業台の揚程が高くなった場合に、
旋回台の旋回速度を遅くすることにより、作業台１７の
揺れを緩和させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、高所作業車の車体に配設された伸縮ブームの旋回速度を制御する高 所作業車の旋回速度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

高所作業車においては、ブームを旋回、起伏あるいは伸縮させることによりブ ーム先端の作業台を所定の作業位置に移動させて作業を行う。ここで、作業台を 移動させる場合に、ブームの旋回速度を一定にするとブームの伸長量および起伏 によっては、旋回開始時および停止時にブーム先端に備えられた作業台の揺れが 大きくなり、作業位置への作業台の近接を行うことが困難であるという問題があ った。そこで、本出願人は、高所作業車を平面視した場合にブームの旋回時にお けるブーム先端部の移動速度（周速）を一定にするように旋回速度を制御するこ とにより、旋回開始時および停止時における作業台の揺れを抑えるブーム旋回速 度制御装置を提案した。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記のようなブーム旋回速度制御装置においてブーム先端部の 周速を一定に制御した場合において、作業台の揚程を移動させると、その揚程に よっては作業台の揺れが大きくなる場合がある。すなわち、旋回台からブーム先 端の作業台までの作業半径が同一の場合には同一の周速になるように作業台の旋 回速度を制御する。

【０００４】 このとき、ブームが水平位置付近まで倒伏している場合にはブームの伸長量は 短くなり、ブームが起仰している場合にはブームの伸長量が長くなる。このため 作業台の揚程が高いとき、すなわちブームが伸長している状態においては、ブー ムの剛性が低くなるため、同一の周速になるような旋回速度の制御を行っても作 業台の揺れが大きくなるという問題があり、作業台の揚程が高い場合には作業台 の揺れにより、作業台に搭乗した作業者の恐怖感が大きくなるという問題があっ た。

【０００５】 本考案は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ブームの伸長量およ びブームの起伏角度が変化しても、旋回時におけるブーム先端部に取り付けられ た作業台の揺れを最小限に抑えることのできる高所作業車の旋回速度制御装置を 提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案に係る高所作業車の旋回速度制御装置は 車体上に伸縮、起伏および旋回作動が自在に備えられたブームの旋回作動を行う 旋回手段と、ブームの先端部の周速を検出する周速検出手段と、車体からブーム の先端部に取り付けられた作業台までの揚程を検出する揚程検出手段とを備えて いる。そして、周速検出手段および揚程検出手段からの検出信号に基づいて揚程 検出手段によって検出された揚程が高くなるにつれて、且つ、周速検出手段によ って検出された周速が速くなるにつれて旋回手段による旋回速度を遅くする制御 を行うコントローラとを有している。

【０００７】

【作用】

このような高所作業車の旋回速度制御装置では、作業台の周速および作業台の 揚程の変化により作業台が取り付けられたブームの旋回速度を制御するため、旋 回時におけるブーム先端部の揺れを緩和することができる。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。まず、 本考案に係る高所作業車について図２を参照しながら説明する。高所作業車１０ は、台車１１上に旋回自在な旋回台１２を有し、この旋回台１２に起伏自在に伸 縮ブーム１３が取り付けられている。この伸縮ブーム１３はテレスコピックに（ 入れ子式に）伸縮自在な基端ブーム１３ａ、中間ブーム１３ｂ、先端ブーム１３ ｃの複数のブーム部材からなり、基端ブーム１３ａが旋回台１２に枢支されて起 伏自在となっている。この伸縮ブーム１３は、内部に配設された伸縮シリンダ（ 図示せず）により伸縮作動され、旋回台１２と基端ブーム１３ａとの間に配設さ れた起伏シリンダ１４により起伏作動される。

【０００９】 先端ブーム１３ｃの先端部には、先端ブーム１３ｃに屈伸ブーム１５が揺動自 在に取り付けられ、屈伸シリンダ１６の伸縮作動により屈伸作動が自在である。 そして、屈伸ブーム１５の先端部にはレベリング機構１８を介して作業台１７が 常時水平を維持するように取り付けられている。また、この作業台１７は、作業 台旋回機構１９により屈伸ブーム１５に対して水平方向の旋回が自在に構成され ている。作業者は、この作業台１７に搭乗しブーム１３の伸縮、起伏、屈伸等の 作動を行い任意の高所に移動することができる。

【００１０】 上記のように構成された高所作業車１０において、作業台１７を移動させるた めに旋回台１２を旋回させた場合、旋回開始時および旋回停止時にブーム１３の 慣性によりブーム１３の先端部に揺れを生ずる。そこで、本考案に係る高所作業 車１０においては、ブーム１３の先端部の周速をあらかじめ定めた範囲の周速に 保つこと（以下「周速一定制御」と称する）により、ブーム１３の揺れを抑える ようにしている。

【００１１】 ここで、周速一定制御を行っても、作業半径（旋回台１２の旋回中心から作業 台１７までの平面視した状態の直線距離）を変えることなくブーム１３を伸長、 起仰させた場合には、作業台１７部の揺れが大きくなる。そこで、本考案に係る 高所作業車のブーム旋回速度制御装置においては、周速一定制御を行うと共に作 業台１７の台車１１からの揚程を検出し、その揚程の変化により旋回台１２の旋 回速度の制御を行うこととしている。

【００１２】 以下、図１を加えて本考案に係る高所作業車のブーム旋回速度制御装置につい て説明する。図１において、実線で示すブーム１３の状態は、ブーム長が最短の 状態を表している。そして、作業台１７の前面における下端部をＰとした場合に ブーム長が最短で且つ、屈伸ブーム１５の屈伸角度が最小の場合における点Ｐの 軌跡は実線ｄで表される。なお、実線ｄで表される軌跡は、最も高所作業車１０ 寄りの軌跡を表す必要があるため、作業台旋回機構１９により９０゜旋回させた 状態である。

【００１３】 また、二点鎖線で示すブーム１３の状態は、台車１１がブーム１３を伸長、起 伏させた場合に、台車１１に働くブーム１３の転倒モーメントに抗して安定して 作業を行うことができる最大作業範囲におけるブーム長を表している。ここで、 ブーム１３を起仰させた場合は、ブーム１３のブーム長は最長であり、水平位置 付近まで倒伏させた場合には転倒モーメントが大きくなるためブーム１３の伸長 量は短くなる。そして、作業台１７の前面における下端部をＰとした場合に、屈 伸ブーム１５の屈伸角度が最大である最大作業範囲における点Ｐの軌跡は二点鎖 線ｇで示す範囲となる。なお、この場合も、最も高所作業車１０寄りの作業台１ ７の点Ｐの位置は、作業台旋回機構１９により９０゜旋回させた状態である。そ して、両者の中間範囲におけるブーム１３および屈伸ブーム１５の状態を一点鎖 線で示す。

【００１４】 次に、ブーム１３の伸長量および作業台１７の揚程の変化に伴う旋回台１２の 旋回速度の制御について説明する。旋回台１２の旋回速度は、低速、中速、高速 の三段階に制御され、ブーム１３の周速および作業台１７の揚程に基づいて旋回 速度を選択する。ここで、ブーム１３の周速は、ブーム１３の伸縮量、起伏角度 および旋回台１２の旋回速度を演算することによって算出し、作業台１７の揚程 は、ブーム１３の伸縮量、起伏角度および屈伸ブーム１５の屈伸角度を演算する ことによって算出される。なお、作業台１７の揚程を得るにあたっては、上記の 方法で算出する他、ジャイロ等を用いて直接測定するようにしてもよい。

【００１５】 そして、作業台１７の下端部の点Ｐが図１においてＡに示す範囲内（実線ｄお よびｅで囲まれた範囲内）にあるときは、旋回台１２の旋回速度は高速に制御さ れる。そして、Ｂに示す範囲内（実線ｅおよび一点鎖線ｆで囲まれた範囲内）に あるときは旋回速度は中速に制御され、Ｃに示す範囲内（一点鎖線ｆおよび二点 鎖線ｇで囲まれた範囲）にあるときは低速に制御される。これにより、例えば、 ブーム１３の先端部が点Ｈおよび点Ｉにある場合には作業台１７の下端部の点Ｐ ＨおよびＰＩは同一の揚程であるが、旋回速度を同一にすると点ＰＨの周速に比 べて点ＰＩの周速が速くなる。しかしながら、点ＩはＣに示す範囲内に位置して いるため、旋回台１２の旋回速度は低速に制御され、点ＰＩの周速は遅くなる。 これにより、旋回開始時および旋回停止時における作業台１７の揺れが大きくな ることがない。

【００１６】 また、１３の先端部が点Ｈおよび点Ｉに位置している場合を比較すると、周速 制御のみを行った場合においては同一の旋回速度となるが、作業台１７の下端部 の点ＰＪの揚程は点ＰＨの揚程に比べて高く、ブーム１３が伸長している状態で ある。したがって、旋回速度を同一に制御すると点ＰＪに位置した作業台１７の 揺れが大きくなるため、点ＰＪが位置している範囲Ｃの旋回速度である低速に制 御され、作業台１７の揺れを抑える。

【００１７】 したがって、作業半径が小さくてもブームの剛性が低くなっている場合（ブー ムを伸長させた場合）の伸縮ブーム１３の揺れを抑えることができ、上記の高所 作業車のように伸縮ブーム１３の先端に屈伸ブーム１５を取り付けた場合であっ ても、伸縮ブーム１３の先端部のモーメントの増加により生じる伸縮ブーム１３ の揺れを減少させることができる。したがって、ブーム１３の旋回時および停止 時に生じる作業台１７の揺れを緩和させることができるため、作業台１７が高所 に位置している場合（揚程が高い場合）における作業者の恐怖感を少なくするこ とができる。

【００１８】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案の高所作業車の旋回速度制御装置は、ブームの旋 回作動を行う旋回手段と、ブームの先端部の周速を検出する周速検出手段と、車 体からブームの先端部に取り付けられた作業台までの揚程を検出する揚程検出手 段とを備えている。そして、コントローラが周速検出手段および揚程検出手段か らの検出信号に基づいて揚程検出手段によって検出された揚程が高くなるにつれ て、且つ、周速検出手段によって検出された周速が速くなるにつれて旋回手段に よる旋回速度を遅くする制御を行う。これにより、ブームを伸長させ、且つ、起 伏角度が水平に近づくことにより作業半径が大きくなった場合（旋回時の周速が 速くなった場合）、あるいは、ブームの起仰時に伸長させた場合（作業台の揚程 が高くなった場合）には、旋回台の旋回速度を遅くすることにより、旋回開始時 および停止時における作業台の揺れを緩和させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る旋回速度制御装置を備えた高所作
業車のブームの伸長量、起伏角の変化に対する旋回速度
の制御状態を示す側面図である。

【図２】上記高所作業車の側面図である。

【符号の説明】

１０ 高所作業車 １１ 台車 １２ 旋回台 １３ 伸縮ブーム １５ 屈伸ブーム １７ 作業台

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に伸縮、起伏および旋回作動が自
   在に備えられたブームと、 前記ブームの旋回作動を行う旋回手段と、 前記ブームの先端部の周速を検出する周速検出手段と、 前記ブームの先端部に取り付けられた作業台の前記車体
   からの揚程を検出する揚程検出手段と、 前記周速検出手段および前記揚程検出手段からの検出信
   号に基づいて前記揚程検出手段によって検出された揚程
   が高くなるにつれて且つ、前記周速検出手段によって検
   出された周速が速くなるにつれて前記旋回手段による旋
   回速度を遅くする制御を行うコントローラとを有するこ
   とを特徴とする高所作業車のブーム旋回速度制御装置。