JPH0724997B2 - 部品組付け装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ワークの下面に部品を組付ける場合に用い
得る部品組付け装置に関するものである。

（従来の技術） 従来のかかる部品組付け装置としては、例えば、第４図
に示すようなものがある。

この装置は、ワークとしての車体の下面に、燃料タンク
その他の部品を組付けるためのものであり、図中１は車
体、２は組付けられる部品、３は部品組付け装置をそれ
ぞれ示す。

ここにおける車体１は、トロリー式コンベヤ４により、
そのハンガー５を介し吊下げられ、床面６から離間され
た状態にて搬送されており、部品組付け装置３は、アク
チュエータ７の作動によって上昇する掛合アーム８をハ
ンガー５に掛合させることにて、車体１の下方で、それ
に追従して床面６上を走行する。

部品組付け装置３はまた、パンタグラフ式の昇降装置９
を具えており、昇降装置９上には、テーブル10が水平移
動自在に支持されている。そして、、テーブル10上に
は、アクチュエータ11の作動により昇降される部品台12
が設けられており、この部品台12には、図示しないアク
チュエータにより昇降される。部品組付け工具としての
ナットランナ13と、車体１の所定の孔1aに掛合可能な、
円錐状先端部を有する位置決めピン14とが設けられてい
る。

かかる部品組付け装置３にあっては、以下に述べるよう
にして、車体１の下面への部品２の組付けが行われる。

ここでは先ず、部品組付け装置３を、掛合アーム８およ
び部品台12が下降された待機状態として、部品台12上に
部品２を載置する。

そして、この装置３の上方に車体１が搬送されて来た
ら、掛合アーム８を上昇させてハンガー５に掛合させ、
これによってこの部品組付け装置を車体１に対し追従走
行させる。

かかる追従走行の間、ここでは、昇降装置９を作動させ
て部品２および、位置決めピン14の先端部が車体１の下
面に近接するまでテーブル10、ひいては部品台12を上昇
させ、次いで、作業者15が、位置決めピン14の先端部と
車体１の孔1aとを注視しながら、手作業により、部品台
12を介してテーブル10を適宜に水平移動させて、位置決
めピン14と孔1aとが上下方向に概略整列するように部品
台12を概略位置決めし、この位置決め後、アクチュエー
タ11により部品台12をさらに上昇させて、位置決めピン
14を孔1aに挿入する。この、孔1aへの位置決めピン14の
挿入により、部品台12、ひいてはそこに載置された部品
２は、車体１の下面に対し所定位置に位置決めされる。

その後は、ナットランナ13を作動させて、所定のボルト
を車体１に締め込むことにて、部品２を車体１の下面に
固定し、しかる後、掛合アーム８および部品台12を下降
させるとともに、部品組付け装置３を追従開始位置まで
復帰させて、当初の待機状態とする。

かかる一連の作業により、車体１の下面の所定位置への
部品２の組付けが達成される。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述した従来の部品組付け装置にあって
は、作業者による部品台12の位置決め作業が必要となる
ことから、部品の組付けにコストが嵩む一方、作業者の
安全対策上からも好ましくないという問題があり、その
解決のため、作業者による部品台12の位置決め作業を無
くすべく部品台12をテーブル10に固定するものとする
と、車体１の所定位置への部品２の位置決めのために、
搬送装置４および、それに対する車体１の位置決めを高
精度のものとする必要があり、設備コストが極めて大き
なものになるという他の問題があった。

そして、テーブル10と部品台12との間に、通常の平面移
動機構を設け、その平面移動機構によりテーブル10を水
平移動させて、部品台12の位置決めを自動的に行わせよ
うとすると、通常の平面移動機構は直線移動機構を二段
に重ねて互いに直角に配置した構成ゆえ厚さが嵩むこと
から、比較的高さの高い部品、例えばエンジン等を組付
ける場合には、昇降ストロークを充分確保して車体１と
の干渉防止を計るため、コンベヤ４の下方の床面を掘り
下げて部品組付け装置を走行させるためのピットを設置
する必要が生ずるという問題もあった。

この発明は、かかる問題点を有利に解決した装置を提供
するものである。

（問題点を解決するための手段） この発明の部品組付け装置は、車体の下面に組付けられ
る部品を所定部位にて保持する部品台と、前記部品台の
下方に配置された可動テーブルと、前記可動テーブル上
に設けられ、互いに当接する凹曲面およびボールにより
前記部品台を実質的に水平移動自在に支持するとともに
自由状態のその部品台を所定原位置に復帰させる部品台
支持手段と、前記可動テーブルの下方に配置されたベー
スプレートと、前記ベースプレート上に設けられて前記
可動テーブルを水平移動自在に支持するテーブル支持手
段と、前記可動テーブルに設けられ、前記車体の下面を
撮像してその車体に対する前記可動テーブルの相対位置
を検知する相対位置検知カメラと、前記可動テーブルと
前記ベースプレートとの間に横置きされて前記可動テー
ブルと前記ベースプレートとの各々に揺動可能に支持さ
れるとともにそれらの支持位置間の距離を伸縮させる駆
動ユニットを複数有し、前記相対位置検知カメラからの
信号に基づき前記駆動ユニットを作動させて前記可動テ
ーブルを水平面内で移動させることにより、その可動テ
ーブルを前記車体の下面の所定位置に対し所定の相対位
置に位置決めする薄型のテーブル位置決め手段と、前記
ベースプレートを前記車体の下方にて昇降させるベース
プレート昇降手段と、前記部品台上に立設され、前記ベ
ースプレートの上昇によるその部品台の上昇に伴い車体
下面の所定の掛合部位に次第にきつく掛合してその部品
台を前記車体下面に対し所定相対位置に高精度に位置決
めする位置決め部材と、前記部品台に設けられ、前記位
置決め部材によるその部品台の位置決め状態下でその部
品台が保持する前記部品を前記車体の下面に組付ける部
品組付け手段と、を具えてなる。

（作 用） かかる装置にあっては、車体がこの装置の上方に搬入さ
れて大まかに位置決めされると、可動テーブルに設けら
れた相対位置検知カメラが、その車体の下面を撮像する
ことにてその車体に対する可動テーブルの相対位置を検
知してテーブル位置決め手段に信号を出力し、その信号
に基づいてテーブル位置決め手段が、複数の駆動ユニッ
トを適宜作動させることにより、テーブル支持手段が水
平移動可能に支持している可動テーブを上記車体の下面
の所定位置に対して所定の相対位置に位置決めし、その
後に、あるいは上述の相対位置決め作動と並行して、ベ
ースプレート昇降手段が、ベースプレートひいてはその
上の可動テーブルおよび、上記車体の下面に組付けられ
る部品を所定部位に保持する部品台を上昇させて、可動
テーブルの相対位置決め終了時にその部品を車体の下面
に近い所定の高さに到達させる。

次いでここではベースプレート昇降手段が、ベースプレ
ートひいてはその上の可動テーブルおよび部品台をさら
に上昇させることにより、部品台支持手段の作用下で所
定の原位置に位置している部品台上に立設された位置決
め部材の先端を車体下面の所定の掛合部位に挿入して、
その位置決め部材を、部品台支持手段が水平移動可能に
支持している部品台の上記車体下面に対する相対位置を
微調整させつつ車体下面の所定の掛合部位に次第にきつ
く掛合させ、これによって部品台を車体の下面の所定位
置に対し所定の相対位置に高精度に位置決めし、しかる
後、部品台に設けられた部品組付け手段が、その部品台
が保持する前記部品を前記車体の下面に組付ける。

従ってこの装置によれば、この装置の上方に大まかな位
置決めにて配置された車体の下面に対し、先ず相対位置
検知カメラとテーブル位置決め手段とで可動テーブルを
移動させて部品台上の部品を所定の位置に位置決めし、
次いで車体下面の所定の掛合部位に掛合する位置決め部
材でその部品台上の部品を所定の位置に高精度に位置決
めするので、車体の下面の所定位置に、作業者の手作業
を介することなく自動的にかつ正確に部品を組付けるこ
とができ、ひいては、部品組付けコストおよび設備コス
トの低減をもたらすことができるとともに作業者の安全
をも確保することができる。

しかもこの装置によれば、テーブル位置決め手段が、可
動テーブルとベースプレートとの間に横置きされた複数
の駆動ユニットでその可動テーブルを移動させるので、
一軸移動機構を直交させて上下に積み重ねる通常の位置
決め機構と比較して、可動テーブとベースプレートとの
間のテーブル位置決め手段を極めて薄型に構成すること
ができ、ひいては、可動テーブル下降させた状態での装
置全体の高さを極めて低く抑え得るので、エンジン等
の、高さが比較的高い部品の組付けを行う場合でも、床
面の掘り下げによりピットの設置を不要とし得て、車体
下面への部品の組付けの自動化を極めて低いコストで達
成することができる。

さらにこの装置によれば、部品台支持手段が、互いに当
接する凹曲面とボールを用いた簡易な構成によって、自
由状態の部品台を所定原位置に復帰させるので、部品の
組付け作動中にこの装置に不測の外力や振動が加わって
も可動テーブルに対して部品台が位置ずれしてしまうこ
とがなく、それゆえ位置決め部材を車体下面の掛合部位
に確実に挿入し得て、部品の自動組付けの信頼性を高め
ることができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図および第２図は、この発明の部品組付け装置の一
実施例を示す側面図および平面図であり、図中21はワー
クとしての自動車車体、22は車体21の下面21aに組付け
られる部品、23はこの例の部品組付け装置をそれぞれ示
す。

ここでは、第３図に示すように、トロリー式コンベヤ24
の、レール25に沿って走行するトロリー26が、そのハン
ガー27によって車体21を吊下げ、それを床面28から離間
させた状態にて搬送しており、ここにおける部品組付け
装置23は、コンベア24による移動中の車体21に対して部
品組付け作業を行うべく、追従走行装置29を具えるもの
とする。

この追従走行装置29は、コンベヤ24のレール25と並行す
るように床面28上に敷設されたレール30と、このレール
30上を走行可能な台車31と、この台車31を駆動する、図
示しないモータおよびラック・ピニオン機構と、台車31
上に立設された第1,第２図に示すセンサーポスト32に支
持され、ガイド33の案内下でアクチュエータ34により昇
降される図示しない接触式センサと、レール25にそれぞ
れ設けられた準備、始動および停止用の図示しないリミ
ットスイッチと、これらを作動制御する、図示しない、
通常のコンピュータを具えた制御装置とからなるもの
で、準備用リミットスイッチが車体21の接近を検知する
と走行準備状態となり、始動用リミットスイッチが、車
体21が台車31の上方に来たことを検知すると、センサを
上昇させ、そのセンサアーム35を車体21の一部に掛合さ
せて、車体21と台車31との間の、車体搬送方向の相対位
置を検知可能とし、この相対位置が所定値となると、台
車31を始動させ、相対位置のその所定値が維持できるよ
うに台車31の走行速度を自動制御し、これによって、台
車31の車体21に対する追従走行を行わしめるものであ
る。尚台車31は、停止用リミットスイッチが車体21を検
知すると、追従走行をやめて、所定の追従開始位置に復
帰する。

ここでは、その台車31上に、テーブル昇降手段の一例と
してのパンタグラフ式テーブル昇降装置36と、このテー
ブル昇降装置36により昇降される、テーブル位置決め手
段の一例としてのテーブル位置決め装置37とを設ける。

ここにおけるテーブル昇降装置36は、第1,2図に示すよ
うに、台車31の上方に水平に配置した、後に詳述するテ
ーブル位置決め装置37のベースプレート38の下面と、台
車31上に固定したフレーム39との間に、四本の昇降用ア
ーム40,40,41,41を、アーム40同士が互いに並行に延在
し、かつ、アーム40および41が互いに中央部で交差する
配置にて具える。ここで、アーム40,41の中央部はロッ
ド42を介して互いに連結され、そして、アーム40,40の
一端部はフレーム39に、またアーム41,41の一端部はベ
ースプレート38に、それぞれ回動自在に枢支され、この
一方、アーム40,40の他端部はガイド43を介しベースプ
レート38に、それに対して平行移動自在に支持され、ま
たアーム41,41の他端部は、ガイド44を介しフレーム39
に、それに対して平行移動自在に支持されるとともに、
ボールねじ機構45のボールナット46に軸結合される。こ
のボールねじ機構45は、ボールナット46と、それに螺合
するおねじ軸47とからなり、ここでは、そのおねじ軸47
をフレーム39に回転自在に支持するとともに、おねじ軸
47の一端部を、フレーム39に固定した昇降駆動用モータ
48の出力軸の一端部に連結する。尚、このモータ48の出
力軸の他端部には、回転位置検知用装置、例えば、ロー
タリエンコーダ49の入力軸を連結する。

かかるテーブル昇降装置36によれば、昇降用モータ48を
駆動することにて、ボールナット46を進退移動させるこ
とができ、このことにより、ベースプレト38、ひいて
は、テーブル位置決め装置37を、その水平状態を維持し
て昇降させることができる。そしてここでは、ベースプ
レート38の垂直方向位置を、ロータリエンコーダ49の出
力信号からモータ48の回転角度を知ることにて求めるこ
とができる。

一方、ここにおけるテーブル位置決め装置37は、ベース
プレート38と、その上方にベースプレート38と平行に
（すなわちここでは水平に）配置した可動テーブル５
と、この可動テーブル50を水平移動自在にベースプレー
ト38に支持する公知のボール式支持具51と、可動テーブ
ル50をベースプレート38に連結する、三個の駆動ユニッ
ト52,53,54とを具えてなる。ここで、駆動ユニット52,5
3,54はそれぞれ、ユニットベース52a,53a,54a上に設け
たボールねじ機構のおねじ軸52b,53b,54bを、モータ52
c,53c,54cにより回転駆動して、そのおねじ軸に螺合す
るボールナット52d,53d,54dを進退移動させ、またその
ボールナットの進退位置を、モータ52c,53c,54cの回転
位置を検知するロータリエンコーダ52e,53e,54eによっ
て出力する構成とする。そしてここでは、三個の駆動ユ
ニット52〜54を、駆動ユニット52,53が互いに平行をな
し、駆動ユニット54がそれらの駆動ユニット52,53と直
角をなすようにベースプレート38上に配置して、それら
の駆動ユニット52〜54を、ユニットベース52a,53a,54a
の一端部の下面に下方へ向けて突設した揺動軸52f,53f,
54fを介してそれぞれ、ベースプレート38に揺動可能に
支持するとともに、ボールナット52d,53d,54dに上方へ
向けて突設した揺動軸52g,53g,54gを介してそれぞれ、
可動テーブル50に揺動可能に支持する。またここでは、
ユニットベース52a,53a,54aの、揺動軸52f,53f,54fを設
けたと反対側の端部を、それぞれアングル状部材55,56,
57により水平移動可能にベースプレート38に掛止して、
それらの端部のベースプレート38からの浮上りを防止す
る。

かかるテーブル位置決め装置37によれば、可動テーブル
50を、三個の駆動ユニット52,53,54を介してベースプレ
ート38に連結しているので、可動テーブル50をベースプ
レート38に対し、揺動軸52f,52g間距離l₂,揺動軸53f,53
g間距離l₃および揺動軸54f,52g間距離l₄から次式にて一
義的に定まる水平方向の座標および回転位置に位置決め
することができ、そして、モータ52c,53c,54cを駆動し
てl₂,l₃,l₄を適宜に変更することにて、可動テーブルを
ベースプレート38に対し、同一水平面内に任意の位置に
平行および回転移動させることができる。

すなわち、ベースプレート38上に直交座標軸X,Yを設定
して、揺動軸54gの中心座標を（x,y）、揺動軸52f,53f,
54fの中心座標をそれぞれ（x₂,y₂），（x₃,y₃），（x₄,
y₄）、揺動軸53g,54gの中心間距離をａ、揺動軸52g,54g
の中心間距離をｂとし、また、揺動軸53g,54gの中心間
線分と揺動軸52g,54gの中心間線分との間の角度をα、
それらの線分からα/2の角度をなす、可動テーブル50の
方向をあららすベクトルを このベクトル のＹ軸からの角度をθとすると、l₂,l₃,l₄と可動テーブ
ル50の位置（x,y,θ）との関係は、 となる。但し、x₂〜x₄,y₂〜y₄,a,bおよびαは定数であ
り、ここでは特に、y₄＝０と仮定する。尚、l₂,l₃,l
₄は、ロータリエンコーダ52e,53e,54eの出力信号に基づ
くボールナット52d,53d,54dの進退位置から求めること
ができる。

ここではさらに、上述した可動テーブル50の上方に部品
台58を水平に配置し、この部品台58を、その下面の四個
所に設けた凹曲面を有するボール受け59と、可動テーブ
ル50の上面に、ボール受け59に対向させて設けた、水平
面を有するボール受け60と、それらの間にそれぞれ介挿
した鋼球61と、頭部が部品台58に揺動可能に掛合する四
本のロッド62と、それらのロッドを介し部品台58を可動
テーブル50へ向けて付勢するスプリング63とからなるフ
ローティング機構を介して可動テーブル50に支持する。

このフローティング機構により部品台58は、外力を受け
た場合には可動テーブル50に対し水平方向へ、ボール受
け59,60の許容範囲で移動することができ、そして、そ
の外力から解放されたときは、鋼球61が凹曲面の最も深
い位置に移動する作用にて、第１図に示す原位置に復帰
する。尚ここでは、部品台58上に、部品台58から可動テ
ーブル50の掛合孔へ向けて部品台固定ピン64を進退させ
るソレノイド65を設け、部品台58を可動テーブル50に掛
止可能ならしめる。

そしてここでは、部品台58上に、車体下面21aの所定の
二個所の掛合孔21bとそれぞれ掛合可能な、先端部が円
錐状の二本の位置決めピン66,66を立設するとともに、
部品22を所定の位置に位置決め支持する複数本のポスト
67を立設し、さらに、部品22の所定の、ここでは五個所
のボルト孔22aに整列する位置に所要のボルトを配置す
る、公知のボルト供給装置68,68を設ける。また、部品
台58の下面には、アクチュエータ69により昇降する、部
品組付け装置の一例としての公知のナットランナ70を、
部品22の前記ボルト孔にそれぞれ整列されて設ける。

この一方、ベースプレート38上には、相対位置検知手段
の一例としての、二台の、例えば固体撮像素子を用いた
テレビカメラ71,71を上向きに固定するとともに、ロー
タリアクチュエータ72により旋回駆動されて、テレビカ
メラ71,71の不用時にそれらのレンズを覆う防塵用シャ
ッタ73,73を設け、またテレビカメラ71,71の上端部には
照明用リングライト74,74を固定する。

そしてここではさらに、テレビカメラ71,71を、図示し
ないパターン認識装置を介して、上述した追従走行装置
と併用の制御装置に接続し、この制御装置はさらに、テ
ーブル昇降装置のモータ48およびロータリエンコーダ49
と、テーブル位置決め装置のモータ52c,53c,54cおよび
ロータリエンコーダ52e,53e,54eと、ボルト供給装置68,
68と、ナットランナ70とをそれぞれ接続する。

かかる部品組付け装置23によれば、以下に述べるように
して車体21の下面21aの所定位置に部品22を自動的に組
付けることができる。

ここでは先ず、テーブル昇降装置36の作動に基づき、ベ
ースプレート38を下降させて、部品台58の垂直方向位置
を第３図中Ａで示す下降限位置に保ち、このことによ
り、部品台58上への部品22の載置を容易ならしめるとと
もに、この部品組付け装置23と、搬送される車体21との
干渉を十分に回避可能とする。

またこのときの、可動テーブル50は、テーブル位置決め
装置37の作動に基づき、その作動範囲の中央に位置さ
せ、部品台58は、ソレノイド65を作動させて部品台固定
ピン64を可動テーブル50の掛合孔に挿入することにて、
可動テーブル50に掛止しておき、台車31は、追従走行装
置29の作動によって追従開始位置に位置させ、かかる状
態にて、部品台58上の所定位置に部品22を載置して、車
体21の到着を待機する。

そしてここでは、コンベヤ24により継続的に搬送されて
いる車体21が台車31の上方に至った際に、台車31の車体
21に対する追従走行を開始させ、その後、台車31と車体
21との間の車体搬送方向相対位置が所定位置となった
ら、テーブル昇降装置を作動させて、部品台58を図に矢
印で示すように、車体下面21aに近接した、Ｂで示す垂
直方向位置まで上昇させる。

部品台58がＢの位置に到達したら、一旦その上昇を停止
させて、その位置でテレビカメラ71により車体21の下面
の所定の車体位置認識孔21cを撮像し、その像の位置か
ら、車体21、ひいてはその部品組付け位置の、ベースプ
レート38に対する水平方向の、座標および回転に関する
相対位置を検知し、そして、この部品組付け位置に部品
22が重なり合う可動テーブル50の位置（可動テーブル目
標位置）を算出する。またこのとき、ロータリエンコー
ダ52e,53e,54eの出力信号から、l₂,l₃,l₄を求め、さら
に、これらl₂〜l₄から、可動テーブル50のベースプレー
ト38に対する現在の相対位置を検知する。そしてここで
は、ベースプレート38を介して、可動テーブル50の現在
位置と目標位置との間のX,Y軸方向距離および角度差
（ΔX,ΔY,Δθ）を演算し、それらの距離おおび角度差
（ΔX,ΔY,Δθ）だけ、可動テーブ50、ひいては部品台
58を平行および回転移動させる。この部品台58の移動
は、その上に載置された部品22と、車体下面21aの所定
部品組付け位置との垂直方向への整列をもたらす。

しかる後、ここではテーブル昇降装置36を再び作動させ
て、部品台58を、部品22が車体21の下面から所定の高さ
に位置する上昇限位置まで継続して上昇させ、この上昇
の間に、部品台58が図中Ｃで示す、車体下面21aに極め
て近い位置に到達したら、部品台固定ピン64を可動テー
ブル50から引抜いて、部品台58の、可動テーブル50への
掛止を解除する。

この掛止の解除によって可動テーブル50に対し若干距離
水平移動可能となった部品台58は、その上昇により位置
決めピン66が車体下面21aの掛合孔21bに入り始めると、
上昇とともに図に矢印で示すようにその水平方向位置を
微調整されて、上昇限位置への到達の際には、部品22を
車体下面21aの所定組付け位置に高精度に位置決めし、
この一方、コンベヤ24の速度変動等によって車体21に対
する可動テーブル50の相対位置に多少のずれが生じた場
合には、フローティング機構によりそのずれを吸収し
て、部品組付け装置23の他の部分に無理な力が加わるこ
とを防止する。

かかる部品22の位置決めに引続き、ここでは、ボルト供
給装置68によって所要のボルトを部品22のボルト孔位置
に供給し、それらのボルトを、アクチュエータ69の作動
によって上昇させたナットランナ70により車体下面21a
へ締め込むことにて、部品22を車体21の下面に固定す
る。

これによって部品22の組付けは終了し、この後は、部品
組付け装置23を再び、上述した待機の状態とする。

以上述べた如くにして、この例の部品組付け装置によれ
ば、この装置の上方に大まかに位置決めした車体21の下
面の所定の位置に部品22を自動的に組付けることがで
き、従って、作業者による部品台の位置決め作業を不要
とし得て、部品組付け作業のコスト低減と作業者の安全
の確保とをもたらすことができ、しかも、設備に多大な
コストを要することがない。

しかもこの例の部品組付け装置によれば、テーブル位置
決め装置37が、可動テーブル50とベースプレート38との
間に横置きされた三個の駆動ユニット52,53,54でこの可
動テーブル50を移動させるので、可動テーブル50とベー
スプレート38との間の隙間を実質的にその駆動ユニット
一個分の厚さに等しくし得て、通常の平面移動機構を使
用した場合よりも大幅に小さくすることができ、それゆ
え、エンジン等の、高さが比較的高い部品の組付けを行
う場合でも、床面の掘り下げによるピットの設置を不要
とすることができる。

なお、この発明の装置は、上述の図示例に限定されるも
のでなく、例えば大まかな位置決めにて停止している車
体の床面に部品を組付ける場合にも適用し得ることはも
ちろんであり、かかる場合には、追従走行装置を省略す
ることができる。

（発明の効果） かくしてこの発明の装置によれば、この装置の上方に大
まかな位置決めにて配置された車体の下面の所定位置
に、作業者の手作業を介することなく自動的にかつ正確
に部品を組付けることができるので、部品組付け作業の
コスト低減と、作業者の安全確保とを、設備に多大なコ
ストを要することなくもたらすことができる。

しかもこの発明の装置によれば、可動テーブルとベース
プレートとの間のテーブル位置決め手段を極めて薄型に
構成することができ、ひいては、可動テーブルを下降さ
せた状態での装置全体の高さを極めて低く抑え得るの
で、エンジン等の、高さが比較的高い部品の組付けを行
う場合でも、床面の掘り下げによるピットの設置を不要
とし得て、車体下面への部品の組付けの自動化を極めて
低いコストで達成することができる。

さらにこの発明の装置によれば、部品の組付け作業中に
この装置の不測の外力や振動が加わっても、可動テーブ
ルに対する部品台の位置ずれを防止し得るので、位置決
め部材を車体下面の掛合部位に確実に挿入し得て、部品
の自動組付けの信頼性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の部品組付け装置の一実施例を示す側
面図、 第２図は第１図に示す装置の平面図、 第３図は第１図に示す装置の作動状態を示す略線図、 第４図は従来の部品組付け装置を示す略線図である。 21……車体、22……部品 36……テーブル昇降装置 37……テーブル位置決め装置 38……ベースプレート 50……可動テーブル、70……ナットランナ 71……テレビカメラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−38254（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−220980（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−21873（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体（21）の下面に組付けられる部品（2
   2）を所定部位にて保持する部品台（58）と、 前記部品台の下方に配置された可動テーブル（50）と、 前記可動テーブル上に設けられ、互いに当接する凹曲面
   （59）およびボール（61）により前記部品台を実質的に
   水平移動自在に支持するとともに自由状態のその部品台
   を所定原位置に復帰させる部品台支持手段（59〜63）
   と、 前記可動テーブルの下方に配置されたベースプレート
   （38）と、 前記ベースプレート上に設けられて前記可動テーブルを
   水平移動自在に支持するテーブル支持手段（51）と、 前記可動テーブルに設けられ、前記車体の下面を撮像し
   てその車体に対する前記可動テーブルの相対位置を検知
   する相対位置検知カメラ（71）と、 前記可動テーブルと前記ベースプレートとの間に横置き
   されて前記可動テーブルと前記ベースプレートとの各々
   の揺動可能に支持されるとともにそれらの支持位置間の
   距離を伸縮させる駆動ユニット（52,53,54）を複数有
   し、前記相対位置検知カメラからの信号に基づき前記駆
   動ユニットを作動させて前記可動テーブルを水平面内で
   移動させることにより、その可動テーブルを前記車体の
   下面の所定位置に対し所定の相対位置に位置決めする薄
   型のテーブル位置決め手段（37）と、 前記ベースプレートを前記車体の下方にて昇降させるベ
   ースプレート昇降手段（36）と、 前記部品台上に立設され、前記ベースプレートの上昇に
   よるその部品台の上昇に伴い車体下面の所定の掛合部位
   に次第にきつく掛合してその部品台を前記車体下面に対
   し所定相対位置に高精度に位置決めする位置決め部材
   （66）と、 前記部品台に設けられ、前記位置決め部材によるその部
   品台の位置決め状態下でその部品台が保持する前記部品
   を前記車体の下面に組付ける部品組付け手段（70）と、 を具えてなる、部品組付け装置。