JPH07251945A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 積付け作業の異常発生に対して応急処置がで
き、またロボット作業による増し積みができる荷積み装
置を得る。 【構成】 産業ロボット(1)に積付け異常が発生したと
きに、誤積付け動作を再実施させる再実施復旧動作、次
動作から実施させる次動作復旧動作、所定動作不実施時
に所定積付けを変更して実施させる変更実施復旧動作の
少なくとも１つを指示する応急指示手段(12)を設ける。
これによって、積付け異常発生時に応急指示手段(12)を
介して産業ロボット(1)の動作により積付け作業を復旧
する。 【効果】 人手による復旧作業を要せず、荷積み装置に
よる積付け作業の能率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、産業ロボットの動作
により物品をパレットに積付ける荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７及び図８は、例えば特開平３−２４
３５３３号公報に示されたパレタイズ装置の内容に類似
した従来の荷積み装置を示す図で、図７は荷積み装置の
概念的全体構成図、図８は図７の荷積み装置の動作を説
明するフローチャートである。図において、(1)は産業
ロボット、(2)は産業ロボット(1)の一側に配置された供
給パレット、(3)は産業ロボット(1)の他側に配置された
出荷パレット、(4)は産業ロボット(1)により供給パレッ
ト(2)から出荷パレット(3)へ積付けられる物品である。

【０００３】(5)は産業ロボット(1)に荷積み作業を指令
する制御装置、(6)は制御装置(5)に接続されて産業ロボ
ット(1)に動作を教示する教示箱、(7)は制御装置(5)に
接続されてデータ等を表示するブラウン管からなる表示
装置、(8)は制御装置(5)に接続されてデータを入力する
鍵盤である。

【０００４】上記のように構成された従来の荷積み装置
の動作を図８に示すフローチャートによって説明する。
すなわち、ステップ(101)において物品(4)の積付け個数
が設定されてステップ(102)へ進み、産業ロボット(1)が
物品(4)の積付け作業を行い、１個の物品(4)の積付けを
終了するとステップ(103)へ進む。

【０００５】そして、ステップ(103)で、１個の物品(4)
が正常に積付けされていればステップ(104)へ進み、正
常積付けでなければ産業ロボット(1)による積付け作業
が中断される。また、ステップ(104)で物品(4)の所要積
付け個数の積付けが終了であれば産業ロボット(1)によ
る積付け作業終了となり、所要積付け個数の積付けが終
了でなければステップ(102)へ戻って産業ロボット(1)に
よる積付け作業が繰り返される。

【０００６】なお、ステップ(101)における物品(4)の積
付け個数の設定は、予め物品(4)毎に決められた積付け
パターンと積付け段数から求められた個数とを制御装置
(5)に記憶したものである。また、ステップ(104)におけ
る物品(4)の所要積付け個数の積付け終了の判断は、正
常積付けであるときに自動的に加算されるカウンターの
作用をなすものである。

【０００７】以上のように積付け指令により供給パレッ
ト(2)から物品(4)が産業ロボット(1)よって出荷パレッ
ト(3)へ積付けられる。この積付け作業は所要の物品(4)
に応じて積付け順序、積付け位置などの積付け要領が制
御装置(5)から指令される。これによって、積付け指令
による物品(4)の所要数が産業ロボット(1)によって出荷
パレット(3)へ積付けられる。このときに、産業ロボッ
ト(1)に誤積付け等の誤動作が発生した場合に、作業者
が誤動作の状況に関わらず、荷積み装置を休止させる。
そして、物品(4)の積付け状態を人為作業によって修正
する復旧操作が行われていた。

【０００８】このため、誤積付け等の誤動作が発生した
場合、積付け作業中に物品(4)が破損した場合、産業ロ
ボット(1)が故障した場合等の積付け異常が発生したと
きには、所要積付け数の物品(4)積付けが不能となる。
このため、産業ロボット(1)による積付け作業を中断し
て復旧作業したり、人為作業によって残余の物品(4)を
積付けたりすることになる。また、制御装置(5)には物
品(4)を１から順に積付ける情報しかなく、出荷パレッ
ト(3)に人為作業又は荷積み装置によって積付けられた
物品(4)の上に、更に産業ロボット(1)によって他の物品
(4)を応急処置的指示によって積付けることができな
い。このため、自動倉庫などのように複雑な物流管理方
式には対応不能である。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み装置においては、積付けるための物品(4)個数デー
タが予め決定されており、またそのデータは変更不能で
あるため、積付け作業中に物品(4)が破損したり、産業
ロボット(1)が故障したりする積付け異常が発生した場
合は、物品(4)の所要積付け数の物品(4)積付けが不能に
なる。このため、産業ロボット(1)による積付け作業を
中断して復旧作業したり、人為作業によって残余の物品
(4)を積付けたりすることになるという問題点があっ
た。

【００１０】また、出荷パレット(3)に積付けられた物
品(4)の上に、更に産業ロボット(1)によって他の物品
(4)を応急処置的指示によって積付けることができず、
物品(4)の増し積みに対応できないという問題点があっ
た。

【００１１】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、積付け作業の異常発生時に応急
処理ができ、またロボット作業による増し積みができる
荷積み装置を得ることを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明に係る荷積み装
置は、物品を所定の要領によってパレットに積付ける産
業ロボットと、誤積付け動作を再実施させる再実施復旧
動作、次動作から実施させる次動作復旧動作、所定動作
不実施時に所定積付けを変更して実施させる変更実施復
旧動作の少なくとも１つを産業ロボットに指示する応急
指示手段とを具備するものである。

【００１３】また、この発明に係る荷積み装置において
は、物品を所定の要領によってパレットに積付ける産業
ロボットと、積付け作業の積付けパターン及び積付け個
数のデータを常時管理する機能、要時に積付けパターン
及び積付け個数から求められる積付け位置の変更を指示
する機能並びに積付け位置を産業ロボットに指示する機
能を有する応急指示手段とを具備するものである。

【００１４】また、この発明に係る荷積み装置は、産業
ロボットへの応急指示手段からの応急指示時における産
業ロボットの積付け作業状況を図形によって表示する表
示装置を設けるようにしても良い。

【００１５】

【作用】上記のように構成されたこの発明では、積付け
作業の異常発生時に応急指示手段を介して積付け作業の
異常事態が処置される。

【００１６】また、上記のように構成されたこの発明で
は、応急指示装置により積付け作業における物品個数デ
ータの変更、また物品積付け位置の変更等が可能であっ
て、積付け作業の指示を容易に変更することができる。

【００１７】また、値積み装置に表示装置を設けたもの
では表示装置に表示された産業ロボットの積付け作業状
況の図形を介して、応急指示手段から産業ロボットへの
応急作業が指示される。

【００１８】

【実施例】

実施例１．図１及び図２は、この発明の一実施例を示す
図で、図１は荷積み装置の全体の構成を示す説明図、図
２は図１の荷積み装置における電気的接続関係を示す回
路構成図である。図において、(1)は産業ロボット、(2)
は産業ロボット(1)の一側に配置された供給パレット、
(3)は産業ロボット(1)の他側に配置された出荷パレッ
ト、(4)は産業ロボット(1)により供給パレット(2)から
出荷パレット(3)へ積付けられる物品である。

【００１９】(5)は産業ロボット(1)に荷積み作業を指令
する制御装置で、ＲＡＭ(9)、ＣＰＵ(10)及びＲＯＭ(1
1)によって構成されている。(6)は制御装置(5)に接続さ
れて産業ロボット(1)に動作を教示する教示箱、(7)は制
御装置(5)に接続されてデータ、物品(4)の荷積み状況等
を表示する冷陰極放電管からなる表示装置、(8)は制御
装置(5)に接続されてデータを入力する鍵盤である。(1
2)は制御装置(5)に接続されて荷積みの異常発生時、増
し積み指示時等に応急処置を指示する応急指示手段であ
る。

【００２０】上記のように構成された荷積み装置におい
て、ＲＡＭ(9)内の産業ロボット(1)動作に関わる積付け
情報データが応急指示手段(12)により常時管理される。
そして、産業ロボット(1)動作に関わる積付け状況に異
常が発生したときには、応急指示手段(12)を人為的に操
作して常時管理されている積付け情報データに割り込み
処理が行われて、この処理により産業ロボット(1)を主
要部とする荷積み装置が制御される。

【００２１】これによって、産業ロボット(1)動作に関
わる積付け状況の異常に適応した効率のよい積付け作業
の異常時処置が行われる。すなわち、誤積付け動作を再
実施させる再実施復旧動作、次動作から実施させる次動
作復旧動作、所定動作不実施時に所定積付けを変更して
実施させる変更実施復旧動作、所定動作継続不能時に手
作業で積付ける手作業復旧処理及び所定動作継続不能時
に作業を中止する作業中止処理等が指示される。

【００２２】したがって、産業ロボット(1)動作に関わ
る積付け状況に異常が発生して所要の積付け動作ができ
なくなったときに、産業ロボット(1)による積付け作業
を中断して復旧作業したり、人為作業によって残余の物
品(4)を積付けたりすることが解消される。これによ
り、荷積み装置による積付け作業の能率を向上すること
ができる。

【００２３】実施例２．図３は、この発明の他の実施例
を示す図で、荷積み装置の動作を説明するフローチャー
トであり、荷積み装置自体は前述の図１及び図２と同様
に構成されている。図３の実施例においても、ＲＡＭ
(9)内の産業ロボット(1)動作に関わる積付け情報データ
が応急指示手段(12)により常時管理される。

【００２４】そして、産業ロボット(1)動作に関わる積
付け状況に異常が発生したときには、応急指示手段(12)
を人為的に操作して常時管理されている積付け情報デー
タに割り込み処理が行われて、この処理により産業ロボ
ット(1)を主要部とする荷積み装置が制御される。この
荷積み装置の動作を図３に示すフローチャートによって
説明する。すなわち、ステップ(201)において物品(4)の
積付け個数が設定されてステップ(202)へ進み、産業ロ
ボット(1)が積付け作業を行い、１個の物品(4)の積付け
を終了するとステップ(203)へ進む。

【００２５】そして、ステップ(203)で、１個の物品(4)
が正常に積付けされていればステップ(211)へ進み、正
常積付けでなければステップ(204)へ進んで、作業者に
よってステップ(205)〜ステップ(209)のいずれかから異
常状況に適合した復旧手段が選択される。すなわち、積
付けの異常発生時に誤積付け動作を再実施させる場合は
ステップ(205)へ進み、応急指示手段(12)から再実施復
旧動作が指示されて、ステップ(211)へ進む。

【００２６】また、積付けの異常発生時に次動作から積
付けを実施させる場合はステップ(206)へ進み、応急指
示手段(12)から次動作復旧動作が指示されて、ステップ
(211)へ進む。また、積付けの異常発生時に動作不実施
に対して所定積付けを変更して実施させる場合は、ステ
ップ(207)へ進み、応急指示手段(12)から変更実施復旧
動作が指示されて、ステップ(211)へ進む。

【００２７】また、積付けの異常発生時に所定動作継続
不能に対して手作業で積付ける場合は、ステップ(208)
へ進み、応急指示手段(12)において手作業復旧として処
理され作業中止が指示されて、ステップ(210)へ進んで
作業者による手積み作業が行われる。また、積付けの異
常発生時に所定動作継続不能に対して作業を中止する場
合は、ステップ(209)へ進み、応急指示手段(12)におい
て作業中止として処理され作業が終了する。

【００２８】そして、ステップ(211)において物品(4)の
所要積付け個数の積付けが終了であれば産業ロボット
(1)による積付け作業終了となり、所要積付け個数の積
付けが終了でなければステップ(202)へ戻って産業ロボ
ット(1)による積付け作業が繰り返される。

【００２９】なお、ステップ(201)における物品(4)の積
付け個数の設定は、予め物品(4)毎に決められた積付け
パターンと積付け段数から求められた個数とを制御装置
(5)に記憶したものである。また、ステップ(211)におけ
る物品(4)の所要積付け個数の積付け終了の判断は、正
常積付けであるときに自動的に加算されるカウンターの
作用をなすものである。

【００３０】したがって、産業ロボット(1)動作に関わ
る積付け状況に異常が発生して所要の積付け動作ができ
なくなったときに、産業ロボット(1)による積付け作業
を中断して復旧作業したり、人為作業によって残余の物
品(4)を積付けたりすることが解消される。これによ
り、荷積み装置による積付け作業の能率を向上すること
ができる。

【００３１】なお、応急指示手段(12)から指示される復
旧手段は図３の実施例において説明した手段に限定され
るものではなく、積付けの異常発生時の状況に適応した
各種の復旧手段を設定することができる。これによっ
て、積付けの異常発生時において一層能率よく復旧処理
することができる。

【００３２】実施例３．図４は、この発明の他の実施例
を示す図で、荷積み装置の動作を説明するフローチャー
トであり、荷積み装置自体は前述の図１及び図２と同様
に構成されている。図４の実施例においても、ＲＡＭ
(9)内の産業ロボット(1)動作に関わる積付け情報データ
が応急指示手段(12)により常時管理される。

【００３３】そして、産業ロボット(1)動作に関わる積
付け状況に異常が発生したときには、応急指示手段(12)
を人為的に操作して常時管理されている積付け情報デー
タに割り込み処理が行われて、この処理により荷積み装
置が制御される。この荷積み装置の動作を図４に示すフ
ローチャートによって説明する。すなわち、ステップ(3
01)において予め積付けられている積付け中途状態と、
これから積付けるための継続積付け情報が設定される。

【００３４】次いで、ステップ(302)へ進み、産業ロボ
ット(1)が積付け作業を行い、１個の物品(4)の積付けを
終了するとステップ(303)へ進み、正常積付けであれば
ステップ(304)へ進む。また、ステップ(303)で正常積付
けでなければステップ(305)へ進み、作業者が応急指示
装置(12)により積付け異常の復旧処理の処置を行う。そ
して、ステップ(304)において物品(4)の所要積付け個数
の積付けが終了であれば産業ロボット(1)による積付け
作業終了となる。また所要積付け個数の積付けが終了で
なければステップ(302)へ戻って、産業ロボット(1)によ
る積付け作業が繰り返される。

【００３５】このような荷積み装置において、積付け作
業の積付けパターン及び積付け個数のデータのデータを
常時管理する機能、要時に積付けパターン及び積付け個
数から求められる積付け位置の変更を指示する機能並び
に積付け位置を産業ロボット(1)に指示する機能が応急
指示手段(12)に設けられる。そして、応急指示装置(12)
により積付け中途状態、積付け情報データを割り込み処
理し常時管理することによって、容易に積付け作業を変
更することができる。

【００３６】これにより、産業ロボット(1)による積付
け作業中に発生する全ての事態、すなわち、必ずしも産
業ロボット(1)の積付け異常発生に限らず、積付け途中
における積付け物品(4)数の加減等の積付け指示の変更
等に対しても適切に対処することができる。これによ
り、産業ロボット(1)による積付け作業中に発生する事
態に適合した最も能率のよい積付け作業指示ができ、荷
積み装置による積付け作業の能率を向上することができ
る。

【００３７】実施例４．図５は、この発明の他の実施例
を示す図で、荷積み装置の積付け異常発生時に再実施復
旧動作を選択した場合の荷積み装置の表示装置画面を示
す図であり、荷積み装置自体は前述の図１及び図２と同
様に構成され、前述の図３に示すフローチャートによる
動作が行われる。図５において、(7)は荷積み装置の表
示装置、(13)は表示装置(7)の表示画面に表示された第
１３取り出し位置、(14)は表示装置(7)の表示画面に表
示された第８積付け位置である。図５の実施例において
も、ＲＡＭ(9)内の産業ロボット(1)動作に関わる積付け
情報データが応急指示手段(12)により常時管理される。

【００３８】そして、産業ロボット(1)動作に関わる積
付け状況に異常が発生したときには、応急指示手段(12)
を人為的に操作して常時管理されている積付け情報デー
タに割り込み処理が行われて、この処理により産業ロボ
ット(1)を主要部とする荷積み装置が制御される。そし
て、図３に示すフローチャートのステップ(204)におけ
る異常復旧選択処理においてステップ(205)の再実施復
旧動作を選択した場合には、表示装置(7)の表示画面に
図５が表示される。

【００３９】すなわち、供給パレット(2)の物品(4)荷姿
と出荷パレット(3)の物品(4)荷姿がそれぞれ表示され
る。そして、例えば供給パレット(2)物品(4)の第１３取
り出し位置(13)及び出荷パレット(3)物品(4)の第８積付
け位置(14)が他の位置とは異なる色により表示されて作
業者に報知される。

【００４０】このように、産業ロボット(1)による積付
け異常発生時に作業者が復旧手段を選択すると荷積み物
品(4)の取り出し位置及び積付け位置が図形によって表
示される。したがって、産業ロボット(1)による積付け
作業中に発生する異常に適合した復旧処理を効率的、か
つ正確に実施することができて荷積み装置による積付け
作業の能率を向上することができる。

【００４１】実施例５．図６は、この発明の他の実施例
を示す図で、積付けパレットに対する物品の積付け中途
状態における荷積み装置の表示装置画面を示す図であ
り、荷積み装置自体は前述の図１及び図２と同様に構成
され、前述の図３に示すフローチャートによる動作が行
われる。図６において、(7)は荷積み装置の表示装置で
ある。図６の実施例においても、ＲＡＭ(9)内の産業ロ
ボット(1)動作に関わる積付け情報データが応急指示手
段(12)により常時管理される。

【００４２】そして、産業ロボット(1)動作に関わる積
付け状況に異常が発生したときには、応急指示手段(12)
を人為的に操作して常時管理されている積付け情報デー
タに割り込み処理が行われて、この処理により荷積み装
置が制御される。このような荷積み装置において、例え
ば専用パレタイザー（図示しない）又は人手によって物
品(4)が積付けられた積付けパレット(3)における物品
(4)の積付け中途状態、また物品(4)の必要数を荷卸して
物品(4)が残置された積付けパレット(3)における物品
(4)の積付け中途状態に、物品(4)の増し積み作業を行う
場合がある。

【００４３】このときの、積付け中途状態情報、継続積
付け情報を図２に示す制御装置(5)のＲＡＭ(9)に設定す
る際に、表示装置(7)の表示画面に図６が表示される。
これにより積付けパレット(3)における物品(4)の積付け
中途状態が、図形によって表示されて作業者に報知され
る。したがって、物品(4)の積付け中途状態の積付けパ
レット(3)に物品(4)の増し積み作業を行う場合に、継続
積付け指示を効率的、かつ正確に実施することができて
荷積み装置による積付け作業の能率を向上することがで
きる。

【００４４】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、物品を
所定の要領によってパレットに積付ける産業ロボット
と、誤積付け動作を再実施させる再実施復旧動作、次動
作から実施させる次動作復旧動作、所定動作不実施時に
所定積付けを変更して実施させる変更実施復旧動作の少
なくとも１つを産業ロボットに指示する応急指示手段と
を設けたものである。

【００４５】これによって、積付け作業の異常発生時に
応急指示手段を介して積付け作業の異常事態が処置され
る。したがって、産業ロボット動作に関わる積付け状況
に異常が発生して所要の積付け動作ができなくなったと
きに、産業ロボットの動作により復旧することができ人
手による復旧作業が解消される。これにより、荷積み装
置による積付け作業の能率を向上する効果がある。

【００４６】また、この発明は以上説明したように、物
品を所定の要領によってパレットに積付ける産業ロボッ
トと、積付け作業の積付けパターン及び積付け個数のデ
ータを常時管理する機能、要時に積付けパターン及び積
付け個数から求められる積付け位置の変更を指示する機
能並びに積付け位置を産業ロボットに指示する機能を有
する応急指示手段とを設けたものである。

【００４７】これによって、応急指示装置により積付け
作業における物品個数データの変更、また物品積付け位
置の変更等が可能であって、積付け作業の指示を容易に
変更することができる。したがって、積付け途中におけ
る積付け物品数の加減等の産業ロボットによる積付け作
業中に発生する全ての事態、すなわち、必ずしも産業ロ
ボットの積付け異常発生に限らず、積付け指示の変更に
も適切に対処することができる。このため、積付け作業
中に発生する事態に適合した最も能率のよい積付け作業
指示ができ積付け作業の能率を向上する効果がある。

【００４８】また、この発明に係る荷積み装置において
は上述の産業ロボットへの応急指示手段からの応急指示
時における産業ロボットの積付け作業状況を図形によっ
て表示する表示装置を設けたものである。

【００４９】これによって、表示装置に表示された産業
ロボットの積付け作業状況の図形を介して、応急指示手
段から産業ロボットへの応急作業が指示される。したが
って、産業ロボットによる積付け作業中に発生する応急
作業の指示を効率的、かつ正確に実施することができて
荷積み装置による積付け作業の能率を向上する効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す荷積み装置の全体の
構成を示す説明図。

【図２】図１の荷積み装置における電気的接続関係を示
す回路図。

【図３】この発明の実施例２による荷積み装置の動作を
説明するフローチャート。

【図４】この発明の実施例３による荷積み装置の動作を
説明するフローチャート。

【図５】この発明の実施例４を示す図で、積付け異常発
生時に再実施復旧動作を選択した場合の荷積み装置の表
示装置画面を示す説明図。

【図６】この発明の実施例５を示す図で、積付けパレッ
トに対する物品の積付け中途状態における荷積み装置の
表示装置画面を示す説明図。

【図７】従来の荷積み装置の全体の構成を示す説明図。

【図８】図７の荷積み装置の動作を説明するフローチャ
ート。

【符号の説明】

１ 産業ロボット ３ 積付けパレット ４ 物品 ７ 表示装置 １２ 応急指示手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を所定の要領によってパレットに積
   付ける産業ロボットと、誤積付け動作を再実施させる再
   実施復旧動作、次動作から実施させる次動作復旧動作、
   所定動作不実施時に所定積付けを変更して実施させる変
   更実施復旧動作の少なくとも１つを上記産業ロボットに
   指示する応急指示手段とを具備することを特徴とする荷
   積み装置。
2. 【請求項２】 物品を所定の要領によってパレットに積
   付ける産業ロボットと、積付け作業の積付けパターン及
   び積付け個数のデータを常時管理する機能、要時に上記
   積付けパターン及び積付け個数から求められる積付け位
   置の変更を指示する機能並びに上記積付け位置を上記産
   業ロボットに指示する機能を有する応急指示手段とを具
   備することを特徴とする荷積み装置。
3. 【請求項３】 産業ロボットへの応急指示手段からの応
   急指示時における産業ロボットの積付け作業状況を図形
   によって表示する表示装置を設けたものである請求項１
   又は請求項２のいずれかに記載の荷積み装置。