JPH072553Y2 - スタッカクレーンの走行制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は主に自動倉庫におけるスタッカクレーンの走
行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

自動倉庫におけるスタッカクレーンは、倉庫棚を構成し
ているラックの各収納区画列に正確に停止する必要があ
る。そのために、スタッカクレーンは所定の停止位置手
前で走行速度を減速制御されるが、該減速制御に入るタ
イミングが従来次のような方法でとられていた。

すなわち、例えばスタッカクレーン上に光電スイッチ等
の検出装置を設け、ラック前面に沿って停止位置指示用
および減速指示用のしゃへい板等の標識を設けて、検出
装置が標識を検出した信号を走行制御装置に入力するよ
うにしておき、該停止位置指示信号、減速指示信号によ
って減速、停止せしめるとか、ラック前面に沿っては各
収納区画列ごとに停止位置指示用のしゃへい板を設け、
検出装置が所定の停止位置の手前のしゃへい板を検出し
た時点でタイマーが作動開始し、該タイマーの時計に従
って順次減速せしめるといった方法がとられていた。

〔考案が解決しようとする課題〕

ところが、上記従来方法では、前者の場合、ランク前面
に多数の標識を設けなければならないといった欠点があ
り、スタッカクレーンの高速化を計ろうとするならば、
減速切換段数も例えば３段とか４段とかの多段にわたっ
て減速することが望ましいことから、その場合には益々
多数の標識を設けなければならないことになる。

また、後者の場合には、一応ラック前面の標識は各収納
区画列ごと１ヵ所で良いが、各列間のピッチが一定でな
いラックに適用する場合には、複数種類のタイマーを使
い分けなければならないとか、タイマーの各設定時間を
スタッカクレーンの移動のたびごとに変更しなければな
らないといった制御の複雑化が生じる。

上記問題点を解決するために、減速タイミングおよび停
止タイミングを車輪の回転数により制御している技術
が、例えば特開昭58−197102号公報および特開昭50−59
691号公報に、開示されている。

ところが、上記従来例においては、車輪のスリップ等に
より生じる車輪の回転数と実際の移動距離に対応する回
転数との間の相違により、正確な位置で停車できないこ
とがある。該相違による停車位置の誤差は僅かであって
も、累積され走行に支障をきたすものとなっていた。

この考案は上記欠点を有しない新規なスタッカクレーン
の走行制御装置を提供しようとするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本考案は、走行用車輪を駆動するモータ手段と、該車輪
の回転数を検出する回転数検出手段と、ラックの各収納
区画列毎に立設しているしゃへい板を検出するしゃへい
板検出手段と、隣接する上記しゃへい板間の車輪所要回
転数を予め記憶する記憶手段と、スタッカクレーンの出
発位置と目的位置間のしゃへい板間の車輪所要回転数を
上記記憶手段に基づいて算出する算出手段と、クレーン
の走行に伴い予め算出した上記車輪所要回転数から上記
回転数検出手段によって得られる実際上の車輪回転数を
減算する減算手段とを備えたスタッカクレーンの走行制
御装置であって、上記減算手段によって得られる値に基
づいてスタッカクレーンを減速させ、目的位置のしゃへ
い板を検出することによりスタッカクレーンの走行を停
止する速度制御手段と、上記停止した位置において、実
際の走行によって得られた車輪回転数を上記走行前に予
め算出して得られた車輪所要回転数に補正する補正演算
手段とを設けたものである。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて実施例を説明する。

すなわち、第２図において、（１）はラック（２）の前
面を上下のレール（３）（４）に沿って走行するスタッ
カクレーン、（５）は該スタッカクレーン（１）上の、
前後に進退自在なフォーク（６）を有する昇降台であ
り、該スタッカクレーン（１）はレール（４）上の駆動
車輪（７）にギヤ（８）（９）連結（第１図）した駆動
モータ（11）により走行される。（12）は他側の従動車
輪であり、（13）（14）は夫々上下のレール（３）
（４）を両側から挟持転接するガイド車輪である。

また、ラック（２）の前面には各収納区画列（2a）ごと
にしゃへい板（15）が立設してあり、スタッカクレーン
（１）の下部フレーム（16）には上記しゃへい板（15）
を検出する光電スイッチ等の検出装置（17）が設けてあ
る。該検出装置（17）は後述のコンピュータ（18）を含
む走行制御装置（19）に接続されている。

そして、上記駆動モータ（11）の可変減速機（21）を介
した出力軸（22）端には第１図示のように、スプロケッ
ト（23）（24）とチェーン（25）を介して別の回転軸
（26）を連動連結してあって、該回転軸（26）に光学式
のインクリメンタルエンコーダ（27）を連結してある。
（28）は軸受である。該エンコーダ（27）はコンピュー
タ（18）を含む前記走行制御装置（19）に接続してあ
り、該走行制御装置（19）からの信号によって前記減速
機（21）が作動して複数段の減速を行うと共にモータ
（11）が停止するようになっている。また、上記エンコ
ーダ（27）は１回転あたり10パルスの信号を発し、該エ
ンコーダ（27）の1/10回転つまり１パルス発する間に、
車輪（７）は50mm回転走行するように設定してある。

従って上記実施例のスタッカクレーン（１）は次のよう
にして運転される。

すなわち、まず運転に先立っては、上記制御装置（19）
内のコンピュータ（18）に、各収納区画列（2a）間ごと
の車輪所要回転数をパルス数として記憶せしめておくの
である。（例えば第３図、「20P」は20パルス「30P」は
30パルスを表わす）。そして、上記スタッカクレーン
（１）の現在の停止位置は、前記検出装置（17）からの
信号を制御装置（19）内でカウントしていることから判
明しており、例えば今、スタッカクレーン（１）は第３
図最右列に停止していて、右から４列目の収納区画列
（2a）へ移動する指令がなされたとすると、前記コンピ
ュータ（18）内で所望の列に到達するための方向、車輪
（７）の回転数（パルス数、上例の場合「20＋20＋30＝
70」パルス）が計算され、スタッカクレーン（１）は直
ちに当該方向、パルス数に従って移動する。

すなわち、例えば２段減速の場合には、スタッカクレー
ン（１）は、目標のパルス数の６パルス手前まで（上例
の場合には64パルス目まで）は高速で走行し、３パルス
手前まで（上例の場合67パルス目まで）中速で移動し、
以後は低速で移動するのであり、最終的な停止位置につ
いては、前記検出装置（17）が４列目のしゃへい板（1
5）を検出した信号により、制御装置（19）を介してモ
ータ（11）が停止されるのである。なお、進行方向につ
いては、エンコーダ（27）からの位相のずれた２種の入
力信号により、制御装置（19）内で判別されてチェック
される。

上記減速のタイミングは、前述のようにしてコンピュー
タ内で計算され決定されたパルス数を基にして、当該パ
ルス数から（上例の２段減速の場合６パルス手前、３パ
ルス手前というように）所定パルス数を減算した値でも
って計られるので、コンピュータ内の当該減算すべき値
（例えば６パルス、３パルス等）を設定し直しさえすれ
ば、自由に減速タイミングを変更できる。

また、上記例のような移動停止動作を行った際、車輪
（７）とレール（４）との間のスリップにより、実際の
移動距離と所定パルス数に基づく車輪（７）の回転量と
の間に僅かに相違が生じる場合があるが（例えば上例の
場合69パルス目で目標のしゃへい板（15）位置に到達す
る等）、そのような場合にも、制御装置（19）は、検出
装置（17）からの所定位置停止信号を受信することによ
って、パルス数のカウントをそのつど適正値に補正演算
するので、上記車輪（７）のスリップによる実際のクレ
ーン移動距離と車輪回転量との差が、制御装置（19）内
でパルスカウント数の誤差として累積されることがな
い。

つまり、例えば、上例において69パルス目で目標のしゃ
へい板（15）位置に到達し、クレーン（１）が停止した
とすると、制御装置（19）は該69パルス目のエンコーダ
（27）からのパルスを、右端から70パルス目であるとし
てカウント数（カウントアドレス）を補正するのであ
り、例えば、次に第３図において右から５列目の隣の収
納区画列（2a）へ移動せよとの指令があったならば、該
右から５列目までは最右列から90パルス目であり、制御
装置（19）自体に今まで実際に入力されているパルス数
は69パルスであるから、 「90−69＝21」と演算してこの差の21パルス移動するの
ではなく、補正したカウント数70を用いて「90−70＝2
0」と演算し、正常に第３図左方へ20パルス移動するの
である。

なお、上記減速機（21）を３段以上に切換えられる減速
機とし、エンコーダ（27）の１回転あたりのパルス発生
数を増加して減速タイミングを目標パルス数の値の手前
に多数設定することにより減速制御をさらに滑らかなも
のとすることも可能である。

〔考案の効果〕

以上のように、この考案の走行制御装置では、ラックに
沿って停止用の標識に加えて、減速用等の多数の標識を
設ける必要がなく、しかも多段にわたって滑らかに減速
することが容易であり、それだけスタッカクレーンの停
止精度が増すと共に、高速走行時の速度を高めることが
できる。

また、収納区画列のピッチが一定でない場合にも制御が
複雑化することがなく、収納区画ピッチの一定したラッ
ク、あるいは一定していなラックのいずれに用いる場合
でも、同一の走行制御装置が適用可能である。

さらに、スタッカクレーンの停止に際しては、減算手段
によってえられる値には基づかず、しゃへい板を検出す
ることにより停止させるようにしたので、車輪のスリッ
プ等によりパルスカウント数に誤差が生じた場合であっ
ても確実に所定位置で停止でき、しかも減速タイミング
のためのパルスカウント数は該検出信号の発信により、
所定カウント数に補正するようにしたので走行誤差が累
積することがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は車輪部分の拡大平面図、第２図はスタッカクレ
ーンの全体正面図、第３図はラックの各収納区画列ピッ
チの説明図である。 （１）……スタッカクレーン、（２）……ラック、（2
a）……収納区画列、（７）……車輪、（11）……駆動
モータ、（15）……しゃへい板、（17）……検出装置、
（18）……コンピュータ、（19）……走行制御装置、
（21）……減速機、（27）……エンコーダ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪を駆動するモータ手段と、該車輪の回
   転数を検出する回転数検出手段と、ラックの各収納区画
   列毎に立設しているしゃへい板を検出するしゃへい板検
   出手段と、隣接する上記しゃへい板間の車輪所要回転数
   を予め記憶する記憶手段と、スタッカクレーンの出発位
   置と目的位置間のしゃへい板間の車輪所要回転数を上記
   記憶手段に基づいて算出する算出手段と、クレーンの走
   行に伴い予め算出した上記車輪所要回転数から上記回転
   数検出手段によって得られる実際上の車輪回転数を減算
   する減算手段とを備えたスタッカクレーンの走行制御装
   置であって、上記減算手段によって得られる値に基づい
   てスタッカクレーンを減速させ、目的位置のしゃへい板
   を上記検出手段で検出することにより停止させる速度制
   御手段と、上記停止した位置において実際の走行によっ
   て得られた車輪回転数を、上記走行前に予め算出して得
   られた車輪所要回転数に補正する補正演算手段とを有す
   ることを特徴とするスタッカクレーンの走行制御装置。