JPH0815925B2 - 回転棚の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、循環経路上を正逆回転可能な多数の荷受け
台を備えた回転棚の制御方法、特に、荷受け台回転駆動
用モーターに連動するパルス発信手段からのパルスを前
記荷受け台が正転するときには加算し逆転するときには
減算することによって得られる現在値と呼び出し荷受け
台に対応する停止目標値とに基づいて、呼び出し荷受け
台を所定位置に呼び出すように前記モーターを制御する
制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような回転棚は、各荷受け台を無端状に連結す
る無端チェンを回動させて荷受け台を循環経路上で移動
させるものであるが、荷受け台とモーター出力軸との間
の伝動系には、チェン自体の長さ方向のガタ（チェンリ
ンク間の遊び）、チェンと駆動歯輪との間の遊び、駆動
歯輪とモーターとの間の減速機に於けるギヤのバックラ
ッシュ等の総和から成る比較的大きな遊びが存在する。
この遊びは、荷受け台の回転方向が切り替わるときに、
モーターが回転してから実際に荷受け台が移動し始める
までの滑り、即ち荷受け台の移動遅れとして現出する。

従来のこの種の制御方法、例えば特開昭61-27811号公
報に開示された制御方法では、上記のような荷受け台と
モーター出力軸との間の伝動系の遊びを考慮に入れてい
なかったため、次のような問題が生じた。

即ち、この種の制御方法では、前記のように荷受け台
回転駆動用モーターに連動するパルス発信手段からのパ
ルスを前記荷受け台が正転するときには加算し逆転する
ときには減算することによって回転棚の現在値を求める
のであるが、荷受け台の回転方向が切り替わったときの
荷受け台の移動遅れによって、パルス計数値から得られ
る現在値に対応する位置よりも実際の荷受け台の位置が
回転方向の後方にずれることになる。

このことが原因となって、前記従来方法では、荷受け
台の回転方向が切り替わったために、呼び出し荷受け台
の停止目標値と現在値とが一致した状態でモーターが停
止しているにも拘わらず、前記伝動系の遊びによって呼
び出し荷受け台が所定の呼び出し位置より手前で停止し
ていることになり、荷受け台の呼び出し制御を精度良く
行うことが出来なかった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来方法に於ける問題点を解決
し得る制御方法を提案するものであって、その特徴は、
循環経路上を正逆回動可能な多数の荷受け台を備えた回
転棚に於いて、荷受け台回転駆動用モーターに連動する
パルス発信手段からのパルスを前記荷受け台が正転する
ときには加算し逆転するときには減算することによって
得られる現在値と呼び出し荷受け台に対応する停止目標
値とに基づいて、呼び出し荷受け台を所定位置に呼び出
すように前記モーターを制御する制御方法であって、荷
受け台の回転方向が切り替わるときに前記モーターが回
転してから実際に荷受け台が移動するまでの滑り分に相
当するパルス計数値を補正値として予め求めておき、荷
受け台の回転方向が正転から逆転に切り替わるときには
前記現在値に前記補正値を加算し、逆転から正転に切り
替わるときには前記現在値から前記補正値を減算してお
く点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図に於いて、１は水平回転方式の回転棚であっ
て、駆動チェン２によって無端状に連結された多数の荷
受け台、即とトレー３を備えている。前記駆動チェン２
は、インバーター４によって速度制御されるモーター５
によって正逆任意の方向に駆動される。６は前記モータ
ー５に連動連結されたパルス発信手段、即ちパルスエン
コーダーであって、発信されるパルスが、回転棚１が正
転するときには加算動作し逆転するときには減算動作す
る加減算カウンター７により計数され、コンピューター
８に入力される。９はD/A変換器であって、前記コンピ
ューター８からの速度制御用デジタル信号をアナログ信
号に変換して前記インバーター４に供給する。10はトレ
ー定位置検出器、11は原点トレー検出器であって、これ
ら両検出器10,11の検出信号は前記コンピューター８に
入力される。

第２図及び第３図に示すように、前記両検出器10,11
はトレー移動方向の前後に直列状に配設され、原点トレ
ー3aとなるNo.1トレーを除く全てのトレー３には、夫々
前記両検出器10,11によって検出される被検出板12が付
設され、原点トレー3aとなるNo.1トレーには、前記原点
トレー検出器11によって検出される部分が、両検出器1
0,11の検出位置間の間隔よりも長く正転方向に延出した
原点用被検出板13が付設されている。尚、被検出板12,1
3の検出器10で検出される部分の長さは等しい。

従って、前記モーター５により駆動チェン２を介して
回転棚１を回動させると、第４図Ａ及びＢに示すように
正転時、逆転時の何れに於いても、各トレー3a,3が検出
器10,11を設置した検出位置を通過したときに両検出器1
0,11が被検出板12,13を検出することにより、検出器10
からの検出信号14と検出器11からの検出信号15とが出力
される。この両検出信号14,15は、通常は時間的に重な
らない状態で順次出力されるが、No.1トレーである原点
トレー3aが検出位置を通過するときのみ、原点トレー検
出器11から出力される時間長さの長い原点トレー検出信
号15aが出力されている間にトレー定位置検出器10から
検出信号14aが出力される。この条件の検出信号14aの出
力により、原点トレー3a（No.1トレー）の定位置通過を
検出することが出来る。尚、前記検出信号14a,14は、モ
ーター５によって駆動されるパルスエンコーダー６の発
信パルスが加減算カウンター７によって計数されるのと
同様に、回転棚１の正転時には加算、逆転時には減算す
るコンピューター８のトレー計数機能によって計数され
る。

然して、回転棚１を正転させ、第５図に示すように原
点トレー3aに対応する検出信号14aの立ち上がり時に前
記加減算カウンター７をゼロリセットすると共に、前記
コンピューター８のトレー計数値をゼロリセットし、そ
の後、夫々加算計数を行わせる。そして各検出信号14の
立ち上がり時の加減算カウンター７のパルス計数値をN
o.2以降の各トレー３の正転時定位置（被検出板12の前
縁）に対応する絶対番地2A,3A……として、そのときの
トレー計数値（2,3,……）に対応させて、コンピュータ
ー８のメモリーに於いて記憶せしめる。原点トレー3aの
正転時定位置に対応する絶対番地1Aはゼロである。更
に、回転棚１が１周して原点トレー3aに対応する検出信
号14aの立ち上がりにより前記の如く加減算カウンター
７がゼロリセットせしめられる直前の加減算カウンター
７の最大パルス計数値を、回転棚１の全周長さに対応す
る最大絶対番地として記憶せしめると共に、同時期の最
大トレー計数値を最大トレー数として記憶せしめる。

各被検出板12,13のトレー定位置検出器10によって検
出される部分の長さは等しいので、当該部分の長さをパ
ルス計数値に換算した値、換言すれば、原点トレー3aに
対応する検出信号14aの立ち下がり時の加減算カウンタ
ー７のパルス計数値Ｘを、前記各トレー3a,3の正転時定
位置に対応する絶対番地1A,2A,3A……の値に加算し、前
記各トレー3a,3の逆転時定位置（被検出板12,13の後
縁）に対応する絶対番地1B,2B,3B……としてコンピュー
ター８のメモリーに於いて記憶せしめる。

回転棚１が１周して再び原点トレー3aが検出位置を通
過した後の適当時期、例えば第６図に示すように原点ト
レー検出信号15aが立ち下がったとき、停止指令を与え
て回転棚１の正転を停止させる。このとき停止指令が出
力された時点ｔ₁のパルス計数値と実際の回転棚１が停
止してパルス計数値が歩進しなくなった時点ｔ₂のパル
ス計数値とから、停止時のモーター滑り量Ｙをパルス計
数値に置換して演算し、記憶させておく。

次にモーター５を逆転駆動させて回転棚１を逆転さ
せ、原点トレー3aに対応する検出信号14aの立ち上がり
時（正転時の立ち下がり相当時）のパルス計数値Ｚを求
め、このパルス計数値Ｚから、先に求めて記憶させてあ
る原点トレー3aの逆転時定位置に対応する絶対番地1Bの
値を減算して補正値αを求め、これを記憶させておく。
即ち、回転棚１が正転から逆転に切り替わると、先に説
明したようにトレー３とモーター５との間の伝動系に存
在する遊びによって、第７図に示すように前記モーター
５が回転してから実際にトレー３が移動するまでに遅れ
Ｄが生じるが、パルス計数値はモーターの逆転開始と同
時に減算されるので、実際に検出信号14aが立ち上がる
位置まで原点トレー3aが戻ったときのパルス計数値は、
検出信号14aが立ち上がる位置より前記遅れＤの分だけ
原点トレー3aが進んだときの値となる。具体的には、被
検出板12,13の検出器10によって検出される部分の長さ
（前縁から後縁までの長さ）に相当する前記絶対番地1B
の値が「50」であるとし、前記遅れＤがパルス計数値に
換算して「30」であるとすると、回転棚１の逆転時には
この「30」の分だけパルス計数値が余分に減算される結
果、前記パルス計数値Ｚは「20」となる。即ち、被検出
板12,13の検出器10によって検出される部分の長さ（検
出信号14,14aの時間長さ）がパルス計数値に換算して、
実際には「50」であるのに計測上は「20」となる。そこ
で前記パルス計数値Ｚ−絶対番地1Bの値を演算して、補
正値α＝前記遅れＤ＝「30」を求め、これを記憶させて
おく。

回転棚１の回転方向を逆転から正転に切り替えたとき
も、前記と同一のトレー３の移動開始遅れＤが生じ、回
転棚１の正転時にはこの遅れの分「30」だけパルス計数
値が余分に加算される結果になる。尚、原点トレー3aが
検出位置を逆転方向に通過したとき、検出信号14aの立
ち下がり時に加減算カウンター７のパルス計数値はゼロ
から先に記憶されている最大絶対番地の数値にプリセッ
トされ、コンピューター８に於けるトレー計数値も１か
ら最大トレー数にプリセットされる。

上記で学習作業が完了するが、実働作業に際しては第
８図のフローチャートに示す制御を前記コンピューター
８に於いて行う。

仮に検出位置にNo.2トレー３が停止している状態から
No.4トレー３を当該検出位置に呼び出す場合を例にとっ
て説明すると、第９図に示すように、No.4トレー３の正
転時定位置（被検出板12の前縁）に対応する絶対番地4A
と逆転時定位置（被検出板12の後縁）に対応する絶対番
地4Bとから、両定位置間の中央の停止定位置（被検出板
12の前縁と後縁の中央位置）に対応する停止目標値4C
を、 （4A＋4B）÷２＝4C により演算し、設定する。例えば前記絶対番地4Aが224
0、絶対番地4Bが2290である場合、停止目標値4Cは2265
となる。又、現在トレーNo.（No.2）と呼び出すべきト
レーNo.（No.4）、及び最大トレー数から従来周知の方
法により回転棚１の回転方向を決定させる。この例の場
合は正転になる。更に前記停止目標値4C＝2265、決定し
た回転方向、及び記憶されている前記停止時のトレー滑
り量Ｙ（例えば20）に基づいて、停止制御位置4D＝2265
−20＝2245を演算し、設定する。

次に前回の回転棚回転方向と今回に決定した回転棚回
転方向とを比較し、両回転方向が同一ではなく、正転か
ら逆転に切り替わるときには現在値に前記補正値αを加
算し、逆転から正転に切り替わるときには現在値から前
記補正値αを減算して、現在値を補正する。この例では
検出位置にNo.2トレー３が停止しており、このときの現
在値がNo.2トレー３の停止目標値と同じ625であると仮
定し、更に回転棚１の回転方向が逆転から正転に切り替
わると仮定すれば、 現在値−補正値α＝625−30＝595 となり、現在値が625から595に補正される。勿論、前回
の回転棚回転方向と今回に決定した回転棚回転方向とが
同一の場合は、上記補正は行われない。

次の起動操作によりモーター５が作動して回転棚１が
前記のように決定された回転方向（正転方向）に回動せ
しめられる。この例の場合、逆転から正転に切り替わっ
ているので、モーター５の回転開始から前記のように30
パルス分だけ遅れて回転棚１が正転を始めることにな
る。従ってモーター５の回転開始時には前記のように現
在値は595に補正されているが、回転棚１が実際に回転
し始めるときには、現在値は補正前の625まで歩進して
おり、No.2トレー３が回転し始めるときの位置に一致し
ている。そして回転棚１の回転（モーター５の回転）に
伴って歩進する加減算カウンター７のパルス計数値（現
在値）と前記停止制御位置4D＝2245とが比較演算され、
現在値が2245に達したときに停止制御が行われ、モータ
ー５が停止する。このときモーター５は滑り量Ｙ＝20だ
け滑って停止するので、現在値は前記のように設定され
た停止目標値＝2265となっており、No.4トレー３が検出
位置で停止する。即ち、No.4トレー３の被検出板12の長
さ方向中央位置がトレー定位置検出器10の検出位置に対
向する位置で当該No.4トレー３が停止することになる。

尚、回転駆動される回転棚１の減速制御や、加減算カ
ウンター７によって得られるパルス計数値（現在値）を
各トレー３が検出位置を通過するときの学習値、即ち絶
対番地1B,2A,2B……の値に自動的に補正する現在値自動
補正制御、或いはトレー３の実際の停止位置（現在値）
が停止目標値からずれている場合の停止位置自動補正制
御等は、特開昭61-27811号公報に記載された従来の制御
方法と同様に行うことが出来る。

又、各トレー３毎の停止目標値の決定方法は上記実施
例の方法に限定されない。更に上記実施例では、トレー
定位置検出器10が設置された検出位置に呼び出しトレー
を呼び出すように制御したが、前記検出位置に対して荷
移載ステーションが別の位置に設定されているときは、
荷移載ステーションと前記検出位置との間の距離（トレ
ー数）と設定された呼び出しトレーNo.とから検出位置
に呼び出すべきトレーNo.を演算し、この結果に基づい
て上記実施例の制御を行えば良い。

尚、従来のように、各トレー３の逆転時定位置に対応
する絶対番地1B,2B……を、回転棚１の逆転時に於ける
検出信号14の立ち上がり時のパルス計数値から求める場
合は、回転棚１が正転から逆転に切り替わるときの伝動
系の遊びによって、前記絶対番地の値が実際の値（上記
実施例の方法で求めた絶対番地1B,2B……値）よりも小
さくなる。即ち、各トレー３の被検出板12,13の検出器1
0で検出される部分の長さが実際の長さよりも短く検出
されることになる。従って実施例のように、呼び出しト
レーに対応するA,B2つの絶対番地から停止目標値を演算
設定する場合、値そのものは正転時と逆転時とで同一で
あっても、その停止目標値に対応する箇所（被検出板1
2,13上の位置）が正転時と逆転時とで異なることにな
り、正転時と逆転時とでトレー３の停止位置が前後にず
れる結果になる。

而るに上記実施例によれば、各トレー３の正転時定位
置に対応する絶対番地1A,2A……の値に、被検出板12,13
の検出器10で検出される部分の長さをパルス計数値に置
換し値を加算して、前記各トレー３の逆転時定位置に対
応する絶対番地1B,2B……を求めたので、上記のような
不都合は生じない。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の回転棚の制御方法によれば、荷
受け台（実施例のトレー３）の回転方向が切り替わると
きにモーターが回転してから実際に荷受け台が移動する
までの滑り分に相当するパルス計数値を補正値として予
め求めておき、荷受け台の回転方向が正転から逆転に切
り替わるときには前記現在値に前記補正値を加算し、逆
転から正転に切り替わるときには前記現在値から前記補
正値を減算しておくのであるから、荷受け台の回転方向
が切り替わることによって、現在値と実際の荷受け台の
位置との間に伝動系の遊びによってずれが生じるのを未
然に防止することが出来、モーターに連動するパルス発
信手段（実施例のパルスエンコーダー６）のパルスを加
減算カウンターで計数することにより得られる現在値と
実際の荷受け台の位置とを常に正確に合致させておくこ
とが出来る。

従って、荷受け台の回転方向が切り替わったために、
呼び出し荷受け台の停止目標値と現在値とが一致した状
態でモーターが停止しているにも拘わらず、前記伝動系
の遊びによって呼び出し荷受け台が所定の呼び出し位置
より手前で停止するようなことがなくなり、荷受け台の
呼び出し制御を常に高精度に行うことが出来る。

尚、先に説明したように、従来の現在値自動補正制御
を組み合わせて実施する場合には、仮に伝動系の遊びに
よって現在値に対応する荷受け台の位置と実際の荷受け
台の位置との間にずれが生じても、回転棚が１荷受け台
ピッチ以上回転することにより、前記現在値自動補正制
御により現在値が実際の荷受け台の位置に対応する値に
補正されるので、問題はないように思われるが、１つ先
又は１つ手前の荷受け台を呼び出す場合には前記現在値
自動補正制御は行われないので、結局は呼び出し荷受け
台が所定の呼び出し位置に対し手前で停止することにな
る。このような場合でも本発明方法によれば、１つ先又
は１つ手前の荷受け台を所定の呼び出し位置に正確に呼
び出すことが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成説明図、第２図はトレーの被検出板
と検出器とを示す正面図、第３図は同側面図、第４図は
検出信号を説明する図、第５図〜第７図は学習方法を説
明する図、第８図実働時の制御方法を説明するフローチ
ャート、第９図は停止目標値の演算方法及び停止制御位
置の演算方法を説明する図である。 １……回転棚、２……駆動チェン、３……トレー（3a…
…原点トレー）、５……回転棚駆動用モーター、６……
パルスエンコーダー、７……加減算カウンター、８……
制御用コンピューター、10……トレー定位置検出器、11
……原点トレー検出器、12,13……被検出板、14,14a,1
5,15a……検出信号。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】循環経路上を正逆回動可能な多数の荷受け
   台を備えた回転棚に於いて、荷受け台回転駆動用モータ
   ーに連動するパルス発信手段からのパルスを前記荷受け
   台が正転するときには加算し逆転するときには減算する
   ことによって得られる現在値と呼び出し荷受け台に対応
   する停止目標値とに基づいて、呼び出し荷受け台を所定
   位置に呼び出すように前記モーターを制御する制御方法
   であって、荷受け台の回転方向が切り替わるときに前記
   モーターが回転してから実際に荷受け台が移動するまで
   の滑り分に相当するパルス計数値を補正値として予め求
   めておき、荷受け台の回転方向が正転から逆転に切り替
   わるときには前記現在値に前記補正値を加算し、逆転か
   ら正転に切り替わるときには前記現在値から前記補正値
   を減算しておくことを特徴とする回転棚の制御方法。