JPH07257708A - 自動昇降棚 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 いずれの段の棚も利用者が物品の収納及び取
り出し作業を行うに便利な高さまで自動で正確に昇降
し、物品の収納及び取り出しが容易かつ安全に行える自
動昇降棚を提供する。 【構成】 左右両側材２に沿って同時に昇降自在な一対
の昇降部材１０と、各昇降部材１０の昇降に伴って同時
に前後方向へ移動可能な一対のフォーク９と、各昇降部
材１０の昇降路Ｒ間に一対のフォーク９に支持されてホ
ームポジション前方を昇降する複数の収納棚３と、一対
のフォーク９の対向面側にそれぞれ設けられた収納棚支
持部４０と、一対のフォーク９が同時に昇降及び前後方
向へ移動することにより収納棚支持部４０と係合する係
合部と、ホームポジションの前方を昇降する収納棚３が
所定の高さ位置で停止するように昇降部材１０の上昇停
止位置及び下降停止位置を検出する上下近接センサと、
昇降部材１０に沿ったフォーク９の前後移動停止位置を
検出する前後近接センサとからなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、各種物品を多段的に
収納し、いずれの段の収納棚も物品の収納及び取り出し
に便利な位置まで昇降し得る自動昇降棚に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種物品を多段的に収納し得る収
納棚においては、利用者は、高い位置の棚に物品を収納
するときや高い位置の棚から物品を取り出すときは、脚
立等を利用してこれらの収納及び取り出し作業を行って
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、頻繁な収納
及び取り出しに不都合である欠点があった。

【０００４】また、収納される物品の重量が重い場合に
は、脚立等を利用した収納作業等は危険である。

【０００５】この発明は、前記のような事情に鑑みてな
されたもので、いずれの段の棚も利用者が物品の収納及
び取り出し作業を行うに便利な高さまで自動で正確に昇
降し、物品の収納及び取り出しが容易かつ安全に行える
自動昇降棚を提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明に係る自動昇降棚は、左右両側材の対向面側
にそれぞれ設けられ、これらの側材に沿って同時に昇降
自在な一対の昇降部材と、これらの昇降部材の対向面側
に設けられ、該各昇降部材の昇降に伴って同時に昇降す
るとともに各昇降部材に案内されながら同時に前後方向
へ移動可能な一対のフォークと、前記各昇降部材の昇降
路間に多段的にそれぞれのホームポジションに位置せし
められるとともに、前記一対のフォークに支持されて前
記ホームポジション前方を昇降する複数の収納棚と、前
記一対のフォークの対向面側にそれぞれ設けられた収納
棚支持部と、前記各収納棚の左右両側部に前記収納棚支
持部と前後位置をずらされてそれぞれ設けられ、前記一
対のフォークが同時に昇降及び前後方向へ移動すること
により前記収納棚支持部と係合する係合部と、前記ホー
ムポジションの前方を昇降する前記収納棚が所定の高さ
位置で停止するように前記昇降部材の上昇停止位置及び
下降停止位置を検出する上下近接センサと、前記昇降部
材に設けられ、該昇降部材に沿った前記フォークの前後
移動停止位置を検出する前後近接センサとから構成した
ものである。

【０００７】

【作用】本発明によれば、昇降部材の昇降路間に多段的
にそれぞれのホームポジションに位置せしめられた各収
納棚が、前記フォークの昇降及び前後作動によって前記
ホームポジションの前方を昇降する。

【０００８】この点について詳細に述べると、まず、前
記フォークは前記昇降部材の昇降に伴って同時に昇降す
るとともに、前記昇降部材に案内されながら同時に前後
動する。前記フォークの前後移動の停止位置の検出は、
前記昇降部材に設けられた前記前後近接センサによって
行われる。

【０００９】一方、前記収納棚の左右両側部には、前記
各フォークに設けられた収納棚支持部と係合する係合部
が前記収納棚支持部と前後位置をずらされて設けられて
いる。

【００１０】このため、前記ホームポジションにある引
き出す必要のある収納棚は、前記フォークが前後方向へ
移動して前記収納棚支持部と前記収納棚の係合部との前
後位置合わせが行われ、この状態で前記フォークが若干
上昇することによって前記フォークに支持される。そし
て、前記収納棚を支持したままで前記フォークが前記昇
降部材に案内されながら前方へ動くことにより該収納棚
がそのホームポジション前方へ移動する。そこで、前記
昇降部材の昇降によって前記フォークが一体的に昇降す
ることにより、前記収納棚が前記ホームポジション前方
を所定位置まで昇降する。この収納棚の所定の停止位置
の検出は、前記昇降部材の上昇停止位置及び下降停止位
置を検出する上下近接センサによって行われる。

【００１１】ホームポジション前方からホームポジショ
ンへの前記収納棚の復帰は、前記フォークが前記と逆方
向に作動することによって行われる。

【００１２】本発明によれば、前記のようにして、いず
れの段の収納棚をも物品の収納及び取り出しに便利な位
置まで昇降させることができる。したがって、高い位置
にある収納棚内でも物品の収納及び取り出しが容易にで
きるとともに、重量のある物品の収納及び取り出しも安
全かつ容易である。

【００１３】さらに、前記フォークの前後移動停止位置
の検出を前記昇降部材に設けた前後近接センサで行うた
め、停止位置のズレがなく、動きが正確である。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１５】図１は、本発明に係る自動昇降棚の一実施
例を示す外観斜視図であり、図２及び図３は、その内部
構造を示す概略斜視図である。

【００１６】図示した自動昇降棚１は、左右両側板２，
２と、これらの側板２，２間に多段的に位置せしめられ
た複数の収納棚３（３ａ〜３ｅ）と、前記左右両側板
２，２の上端部同士を連結する天井部材４と、前記左右
両側板２，２の下端部を連結する底部フレーム５と、前
記左右両側板２，２の背部を覆う背板６とから構成され
ている。

【００１７】なお、これらの部材は必ずしも板材である
必要はなく、必要に応じて、骨材、網材等を適宜使用す
ることができる。

【００１８】図１に示す如く、前記各収納棚３は、自動
昇降棚１内に多段的に設けられた収納棚支持腕７上にそ
れぞれ載置されている。この収納棚支持腕７は、前記背
板６に固着された左右二本の柱部材（図示せず）から前
方に向って左右一対ずつ多段的に突設されている。前記
各収納棚３は、それぞれ前記各段の収納棚支持腕７に支
持された状態をそれぞれのホームポジション（収納位
置）としている。

【００１９】なお、図中８は、前記各段の収納棚支持腕
７の前端同士を連結するように左右方向に取り付けられ
た化粧部材である。この化粧部材８は、それぞれのホー
ムポジションにあって互いに上下に隣接する収納棚３同
士の間の隙間を埋め、前記自動昇降棚１の前面の外観意
匠を整える役割も果たすものである。前記化粧部材８の
左右両端は、前記左右両側板２，２の近くまで延びてい
るが、該左右両側板２には接続されていない。これは、
前記左右両側板２，２の前部２ａ，２ａと前記各収納棚
３ａ〜３ｅとの間には、後述するフォーク９が上下動す
るためのスリットＳが設けられていなければならないか
らである。

【００２０】ホームポジションに位置する前記各収納棚
３の左右両側部３１，３１と前記左右両側板２，２の内
面との間にもそれぞれ隙間が設けられている。ここに
は、これらの隙間内を昇降路Ｒ，Ｒとして左右同じ高さ
で同時に昇降する同一形状の左右一対の昇降部材１０，
１０が左右対称にそれぞれ設けられている。

【００２１】前記各昇降部材１０，１０はほぼ四角形の
板体であり、前記左右両側板２，２の対向面側の前記昇
降路Ｒ，Ｒ内に上下方向をなして前後に並べて二本ずつ
それぞれ取り付けられたガイドレール１１に沿って昇降
するものである。すなわち、前記各昇降部材１０，１０
の前記側板２，２側の面には、上下一直線上に並ぶ昇降
用ローラー１２が前後に一対ずつ取り付けられている。
前記各昇降部材１０，１０は、前記各昇降用ローラー１
２が前記ガイドレール１１を前後から挟み、該ガイドレ
ール１１に沿って転動することにより、前記ガイドレー
ル１１に案内されながら上下動可能となっている。

【００２２】ここで、前記各昇降部材１０，１０の同時
昇降機構について説明する。

【００２３】前記各昇降部材１０，１０を昇降せしめる
駆動装置は、前記底部フレーム５内に内蔵されている。

【００２４】まず、図２に示すように、前記底部フレー
ム５内に左右方向に伸びる一対の駆動軸１３ａ，１３ｂ
が前後に平行に並べて設けられる。これらの前部及び後
部駆動軸１３ａ，１３ｂは、それぞれクラッチブレーキ
付減速機１４ａ，１４ｂを介して原動機としての共通の
一台のモーター１５と連結されている。そして、前記各
駆動軸１３ａ，１３ｂは、前記モーター１５の作動及び
前記各クラッチブレーキ付減速機１４ａ，１４ｂのはた
らきによって、同時に互いに同方向へ同速度で一体回転
自在、且つ、前記後部駆動軸１３ｂのみが独立して回転
自在となっている。

【００２５】また、前記天井部材４内には、それぞれが
前記各駆動軸１３ａ，１３ｂの真上に位置するように二
本の従動軸１６ａ，１６ｂが前後に平行に配設されてい
る。そして、これらの従動軸１６ａ，１６ｂ及び前記各
駆動軸１３ａ，１３ｂの左右両端には、それぞれ同一径
のスプロケット１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂがそれ
ぞれ駆動スプロケット及び従動スプロケットとして取り
付けられており、上下に対応する駆動スプロケットと従
動スプロケット（１７ａと１８ａ，１７ｂと１８ｂ）と
の間にそれぞれ前部及び後部チェーン１９，２０が巻き
掛けられているなお、前記従動軸１６ａ，１６ｂは、必
ずしも左右一連の回動軸とする必要はなく、各従動スプ
ロケット１８ａ，１８ａ，１８ｂ，１８ｂを回動自在に
支持する四本の短い支軸としてもよい。

【００２６】図示例では、前記前部駆動軸１３ａ及び前
記前部従動軸１６ａを上下に連係せしめる左右二本の前
部チェーン１９，１９は、それぞれの両端１９ａ，１９
ｂが、前記各昇降部材１０，１０の外面前部側にそれぞ
れ左右外方に向って突設されたブラケット２１に対して
止着されている。一方、前記後部駆動軸１３ｂ及び前記
後部従動軸１６ｂを上下に連係せしめる左右二本の後部
チェーン２０，２０は無端チェーンであり、前記各昇降
部材１０，１０の外面後部上側にブラケット１０ａを介
して上下に並べて取り付けられた三つのスプロケット２
２，２３，２４に互い違いに掛け回されている（図３参
照）。

【００２７】前記構成によって前記左右両昇降部材１
０，１０は水平状態を維持しながら前記昇降路Ｒ，Ｒ内
を前記ガイドレール１１，１１に沿って左右同時に昇降
することができる。

【００２８】すなわち、前記モーター１５の駆動により
前記前部駆動軸用クラッチブレーキ付減速機１４ａを介
して前記前部駆動軸１３ａが回転すると、前記前部チェ
ーン１９，１９が上下方向に走行する。これにより、前
記前部チェーン１９，１９によって前記左右両昇降部材
１０，１０がそれぞれ同時に引き上げられ、又は引き下
ろされる。前記各昇降部材１０，１０は前記ガイドレー
ル１１に沿って昇降するため常に水平状態が維持されて
いる。

【００２９】このとき、前記後部駆動軸１３ｂは、モー
ター１５及び前記後部駆動軸用クラッチブレーキ付減速
機１４ｂのはたらきにより前記前部駆動軸１３ａと同方
向に同速度で回転している。そして、前記後部駆動軸１
３ｂの回転によって前記後部チェーン２０，２０も前記
前部チェーン１９，１９と同方向に同速度で走行する。
したがって、前記後部チェーン２０，２０に互い違いに
噛み合っている前記各昇降部材１０，１０の外面後部上
側に設けられた前記各スプロケット２２，２３，２４は
回転することなく、前記各昇降部材１０，１０の昇降に
伴って前記後部チェーン２０，２０との相対位置を保持
しつつ上下に移動する。

【００３０】前記の如くして前記左右両昇降部材１０，
１０は互いに同じ高さを保ちながら前記左右両側板２，
２に沿って昇降せしめられる。

【００３１】なお、前記モーター１５の作動は、本実施
例に係る自動昇降棚１の適宜の位置に設けられた操作ス
イッチ２５を利用者が操作することによって制御され
る。

【００３２】前記各昇降部材１０，１０の互いに対向す
る内面側には、ほぼＬ字状のフォーク９，９がその垂直
部９ａを後方に向けてそれぞれ配設されている。

【００３３】前記各フォーク９，９は、その水平部９ｂ
の前後長さが前記各昇降部材１０，１０の前後長さより
若干短く、前記垂直部９ａの長さが前記各昇降部材１
０，１０より若干長い板体であり、前記各昇降部材１
０，１０に沿って左右同時に同速度で前後方向へ移動す
るものである。

【００３４】前記各フォーク９，９は、次のような状態
をホームポジションとしている。すなわち、図４に実線
で示したように、前記各昇降部材１０，１０と重なって
位置するとともに、前記各昇降部材１０，１０の昇降に
伴って前記各フォーク９，９が上下に移動するときに、
該各フォーク９，９に設けられた後述する収納棚支持部
４０が前記各収納棚３ａ〜３ｅにそれぞれ設けられた後
述する係合部４１との干渉を避け得るように、前記収納
棚支持部４０と前記係合部４１とが若干前後（図４では
左右）に位置ずれしている状態である。本実施例では、
前記収納棚支持部４０が前記係合部４１より若干前方に
位置している状態をホームポジションとしている。

【００３５】まず、前記各フォーク９，９の前記各昇降
部材１０，１０に対する取り付け構造について図３を参
照して説明する。

【００３６】図３には、図１及び図２に示す自動昇降棚
の前側から向かって右側の昇降部材１０及びフォーク９
が示されている。反対側の昇降部材１０及びフォーク９
は、図３に示したものと左右対称となっているほかは、
すべて同一の構造である。

【００３７】同図に示すように、前記フォーク９の垂直
部９ａの前記昇降部材１０から上方へ突出した外面上端
には、左右方向外方へ突出した支持軸２６を介して断面
Ｖ字状の後部転動輪２７が取り付けられている。この転
動輪２７は、前記昇降部材１０の上縁部に固着された断
面山形の上部ガイド部材２８と嵌り合い、この上部ガイ
ド部材２８に沿って前後方向へ転動する。

【００３８】一方、前記昇降部材１０の内面の前部下側
には、内方に突出した支持軸２９，２９を介して断面Ｖ
字形の二つの前部転動輪３０，３０が相互間に間隔を開
けて前後水平線上に並べてそれぞれ取り付けられてい
る。そして、これらの前部転動輪３０，３０には、前記
フォーク９の水平部９ｂの下縁部に沿って固着された断
面山形の下部ガイド部材３９が嵌り合っている。

【００３９】その結果、前記フォーク９は、前記昇降部
材１０に対して上方から掛けられて支持されたかたちと
なっており、前記後部転動輪２７と前記前部転動輪３
０，３０とが前記上部ガイド部材２８及び前記下部ガイ
ド部材３９にそれぞれガイドされて転動することにより
前記各昇降部材１０に沿って前後に移動することができ
る。

【００４０】なお、前記フォーク９の前記垂直部９ａの
外面側（昇降部材１０側）であって、前記後部転動輪２
７の下側には、前記上部ガイド部材２８を前記後部転動
輪２７との間で上下から挟み、前記フォーク９が前方へ
移動したときに該フォーク９の後部側が上方へ跳ね上が
ることを防止するストッパ３２が設けられ、さらに、前
記フォーク９の前記水平部９ｂの外面後部には、ストッ
パを兼ねた固定軸３８が設けられている。

【００４１】前記ストッパ３２は前記上部ガイド部材２
８の内方への突出部の下面２８ａに常に当接している。
また、ストッパを兼ねた前記固定軸３８は前記昇降部材
１０の下面に常に当接している。したがって、前記フォ
ーク９が前方へ最大限引き出されても、該フォーク９の
前部側が下方へ傾くことはない。

【００４２】前記フォーク９の前記後部転動輪２７の支
持軸２６の先端には、前記フォーク９を前記昇降部材１
０に沿って前後方向へ移動させるための前後動用チェー
ン３３の一端３３ａが止着されている。この前後動用チ
ェーン３３は、前記昇降部材１０の外面後部上側に上下
に並べて設けられた三つの前記スプロケット２２，２
３，２４の内、いずれか一つのスプロケットと並べて一
体的に設けられた第一の前後動用スプロケット３４に上
側から巻き掛けられて前記昇降部材１０の前部下側へ引
き回されている。図面実施例では、前記三つのスプロケ
ット２２，２３，２４のうち中間部のものを二重スプロ
ケット３５とし、この二重スプロケット３５のうちの内
側のものを前記第一の前後動用スプロケット３４として
いる。

【００４３】前記昇降部材１０の外面前部下側には、該
昇降部材１０の外方へ突出する支持軸３６を介して第二
の前後動用スプロケット３７が取り付けられている。こ
のスプロケット３７には前記第一の前後動用スプロケッ
ト３４に巻き掛けられた前記前後動用チェーン３３が上
側から巻き掛けられている。そして、前記前後動用チェ
ーン３３の他端３３ｂは、前記昇降部材１０の外面下部
後方へと引き回されて該昇降部材１０の下縁部から下方
へ突出している前記フォーク９の外面下部後端に外方へ
向けて突設された前記固定軸３８に対して止着されてい
る。

【００４４】前記構成により、前記左右の各フォーク
９，９は前記左右両昇降部材１０，１０に沿って左右同
時に同速度で前後方向に移動自在にせしめられる。

【００４５】すなわち、前記モーター１５の作動により
前記駆動軸１３ａ，１３ｂの内、後部駆動軸１３ｂのみ
がいずれかの方向に回転すると、これに伴って前記後部
チェーン２０，２０が走行せしめられる。このとき、前
記前部駆動軸１３ａは回転していないため、前記左右両
昇降部材１０，１０の上下位置が変化することはない。
そして、前記後部チェーン２０，２０には前記各昇降部
材１０，１０の後部に設けられた三つの前記スプロケッ
ト２２，２３，２４が噛み合っているので、前記後部チ
ェーン２０，２０の走行に伴って前記三つのスプロケッ
ト２２，２３，２４も回転する。

【００４６】ここで、前記三つのスプロケット２２，２
３，２４の内、中間部のものは二重スプロケット３５と
され、その内方の前記第一の前後動用スプロケット３４
には前記前後動チェーン３３が巻き掛けられているた
め、前記後部チェーン２０の回転によって前記二重スプ
ロケット３５が回転させられると、前記前後動用チェー
ン３３が前後いずれかの方向に送られて、前記フォーク
９が前後いずれかの方向に移動せしめられる。

【００４７】例えば、図３において、前記後部駆動軸１
３ｂの回転によって前記二重スプロケット３５が反時計
回り方向に回転せしめられると、前記前後動用チェーン
３３を介して前記フォーク９の前記固定軸３８が前方へ
引っ張られ、前記第二の前後動用スプロケット３７に近
づくように移動する。そして、これにより、前記フォー
ク９が前記昇降部材１０に沿って前方へ移動せしめられ
る。

【００４８】逆に、前記前記後部駆動軸１３ｂの回転に
よって前記二重スプロケット３５が時計回り方向に回転
せしめられると、前記前後動用チェーン３３を介して前
記フォーク９の前記後部転動輪２７の支持軸２６が後方
へ引っ張られ、前記第一の前後動用スプロケット３４に
近づくように移動する。そして、これにより、前記フォ
ーク９が前記昇降部材１０に沿って後方へ移動せしめら
れる。

【００４９】図３〜５に示す如く、前記各フォーク９，
９の内側面側（対向面側）には、前後に適宜の間隔を開
けて内方へ突出したローラー状の収納棚支持部４０が各
一対ずつそれぞれ設けられている。これらの収納棚支持
部４０は、前記各収納棚３の左右両側部３１，３１から
外方へ突出するように左右各一対ずつ前後に並べて設け
られた係合部４１と係合し、前記各収納棚３を前記収納
棚支持腕７から持ち上げて支持するものである。

【００５０】前記係合部４１は、前記各フォーク９，９
がホームポジションに位置するときに、前記各フォーク
９，９に設けられた前記収納棚支持部４０と前後位置を
若干ずらされて設けられている。これは、前記各フォー
ク９，９がホームポジションに位置して前記各昇降部材
１０，１０とともに前記各昇降路Ｒ，Ｒ内を同時昇降す
る場合には、前記収納棚支持部４０が前記係合部４１を
避けて通過し、係合し合わないようにするためである。
そして、前記各フォーク９，９の前記各収納棚支持部４
０は、前記収納棚３を引き出したい場合にのみ前記各収
納棚３の前記各係合部４１と係合するようになってい
る。

【００５１】この点について、図５〜図１４を参照しな
がら具体的に説明する。

【００５２】図５には、図１及び図２に示す自動昇降棚
１の前側から向かって左側の昇降部材１０及びフォーク
９が概略的に示されている。前記図３と反対側の昇降部
材１０及びフォーク９を示したのは、前記フォーク９に
設けられた収納棚支持部４０と前記各収納棚３に設けら
れた係合部４１との関係を分かり易くするためである。

【００５３】いま、ある段の収納棚３に工作機用ツール
Ｔ等の物品を収納する場面を想定する。例えば、図１に
示すような５段構成の収納棚の一番上の５段目の収納棚
３ａに物品Ｔを収納しようとする場合である。このと
き、５段目の収納棚３ａは、ホームポジションに、すな
わち５段目の収納棚支持腕７上に位置している。前記昇
降部材１０は、前記フォーク９とともに、例えば、第１
段目の収納棚３ｅに対応する位置に停止しているとす
る。

【００５４】図６〜図１４は、前記のような条件の下に
おける自動昇降棚１の一連の動作の流れを順次図示した
ものであり、図１５は、任意の第Ｎ段目の収納棚３を利
用するときの一連の動作を流れ図として表したものであ
る。なお、以下の説明におけるＳ１〜Ｓ１１の各ステッ
プは、図１５におけるＳ１〜Ｓ１１に対応している。

【００５５】＜ステップＳ１＞まず、利用者は前記操作
スイッチ２５を操作して、前記５段目の収納棚３ａの呼
び寄せを指令する。

【００５６】＜ステップＳ２＞すると、図示しない自動
制御回路が作動して前記モーター１５が作動せしめら
れ、前記前部及び後部駆動軸１３ａ，１３ｂが図５のＡ
矢印方向から見て反時計回り方向に回転させられる。こ
れにより、前記フォーク９を伴って前記昇降部材１０が
前記５段目の収納棚３ａの付近まで上昇する（図６参
照）。そして、前記フォーク９に設けた前記収納棚支持
部４０が前記収納棚３ａに設けた前記係合部４１のやや
下方まで来たところで、前記昇降部材１０が停止する。

【００５７】ここで、前記昇降部材１０の停止位置の検
出は、前記各クラッチブレーキ付減速機１４ａ，１４ｂ
にそれぞれ取り付けられているロータリーエンコーダ４
２ａ，４２ｂ（図２参照）によって行われる。これは、
いずれの段の収納棚を呼び寄せるときでも同じであり、
前記昇降部材１０がどの位置にあっても、例えばエレベ
ータのように、希望する段の収納棚３ａ〜３ｅのやや下
方まで前記ロータリーエンコーダ４２ａ，４２ｂによる
位置検出によって前記昇降部材１０の上下移動が制御さ
れる。

【００５８】＜ステップＳ３＞次に、前記後部駆動軸１
３ｂのみが図５のＡ矢印方向から見て時計回り方向に回
転し、これにより前記フォーク９が前記昇降部材１０に
沿って後方へ移動し、前記フォーク９に設けた前記収納
棚支持部４０と前記収納棚３ａに設けた前記係合部４１
との前後位置合わせが行われる。

【００５９】ここで、前記フォーク９の後方移動停止位
置の検出は、前記昇降部材１０に取り付けられた第一の
前後近接センサ４３によって行われる（図７参照）。こ
の第一の前後近接センサ４３は、例えば、前記昇降部材
１０の内面側であって、ホームポジションにある前記フ
ォーク９の垂直部９ａの若干後方位置に設けられてい
る。そして、後方へ移動する前記フォーク９の前記垂直
部９ａを前記第一の前後近接センサ４３が感知したとき
に、前記後部駆動軸１３ｂの回転が停止させられ、前記
フォーク９が停止するようになっている。該フォーク９
が停止したとき、前記フォーク９の前記収納棚支持部４
０は、前記収納棚３ａの左右両側部３１に設けられた前
記係合部４１の真下にそれぞれ位置している。

【００６０】＜ステップＳ４＞その後、再び前記前部駆
動軸１３ａ及び前記後部駆動軸１３ｂが図５のＡ矢印方
向から見て反時計回り方向に同時回転することにより、
前記昇降部材１０が前記フォーク９を伴って上昇し、前
記収納棚支持部４０が前記係合部４１に対して真下から
嵌り込む。前記昇降部材１０は、前記収納棚支持部４０
と前記係合部４１とが係合した後も、前記収納棚３ａが
前記収納棚支持腕７から持ち上がるまで若干上方へ移動
して停止する。

【００６１】ここで、前記昇降部材９の上昇停止位置の
検出は、前記昇降部材１０に取り付けられた第一の上下
近接センサ４４によって行われる（図８参照）。

【００６２】この第一の上下近接センサ４４は、例え
ば、前記昇降部材１０の外面側の適宜の位置に設けられ
たブラケット４５に取り付けられている。このブラケッ
ト４５は、前記昇降部材１０から前記側板２の方向へ延
びている（図９参照）。

【００６３】一方、前記昇降路Ｒの適宜の固定部側に
は、前記第一の上下近接センサ４４によって感知される
被検知部材５０が設けられている。この被検知部材５０
は、図９の例では、前記ガイドレール１１を支持するガ
イドレール支持部材５１に対して取り付けられている。
このガイドレール支持部材５１は、図３に示すように、
前記側板２に対して上下方向を向けて固着されている。
もちろん前記被検知部材５０は、前記昇降用ローラー１
２の転動の邪魔にならないように設けられている。

【００６４】そして、前記昇降部材１０が前記フォーク
９を伴って上昇して前記収納棚３ａを前記収納棚支持腕
７からリフトアップした直後に、前記第一の上下近接セ
ンサ４４の高さが前記被検知部材５０の高さと同じにな
り、前記第一の上下近接センサ４４が前記被検知部材５
０を感知することにより前記前部駆動軸１３ａ及び前記
後部駆動軸１３ｂの回転が停止させられ、前記昇降部材
１０の上昇が停止するようになっている。

【００６５】なお、前記被検知部材５０は、収納棚３の
各段３ａ〜３ｅに対応するように設けられている。よっ
て、本実施例のものでは、前記ガイドレール支持部材５
１に対して合計五つの被検知部材５０がそれぞれ所定の
位置に取り付けられている。

【００６６】もっとも、前記昇降部材１０に対して前記
被検知部材５０を一つだけ取り付け、前記昇降路Ｒの適
宜の固定部側に前記上下近接センサ４４を五つ設けるこ
とによっても前記と同様に前記昇降部材１０の上昇停止
位置の検出が可能であるが、近接センサの数を少なくし
て制御回路を簡素化するとともに経済性の観点から、本
実施例のような構成が望ましい。

【００６７】＜ステップＳ５＞次に、前記後部駆動軸１
３ｂのみが、図５のＡ矢印方向から見て反時計回り方向
に回転する。これにより、前記フォーク９が前記収納棚
３ａを支持したまま前記昇降部材１０に沿って前方へ移
動する。そして、前記フォーク９は、支持している前記
収納棚３ａの全体が前記側板２の前部２ａから前方へ完
全に露出したところで停止する（図４及び図１０参
照）。

【００６８】ここで、前記フォーク９の前方移動停止位
置の検出は、前記昇降部材１０に取り付けられた第二の
前後近接センサ５２によって行われる。この第二の前後
近接センサ５２は、例えば、前記昇降部材１０の内面側
であってその上下方向中央部の前部側に設けられてい
る。そして、前方へ移動する前記フォーク９の前記垂直
部９ａを前記第二の前後近接センサ５２が感知して該セ
ンサ５２が一旦ＯＮされ、さらに、前記フォーク９の前
記垂直部９ａが前記第二の前後近接センサ５２の横を通
過して該センサ５２をＯＦＦした瞬間に、前記後部駆動
軸１３ｂの回転が停止され、前記フォーク９が停止す
る。このとき、該フォーク９に支持された前記収納棚３
ａは、その全体が前記側板２の前部２ａから前方へ完全
に露出している。

【００６９】＜ステップＳ６＞前記フォーク９の前方へ
の移動によりホームポジションから前方へ完全に移動せ
しめられた収納棚３ａは、前記第二の前後近接センサ５
２により制御されて前記前部及び後部駆動軸１３ａ，１
３ｂが図５のＡ矢印方向から見て時計回り方向に回転す
ることにより、前記フォーク９に支持されたまま前記昇
降部材１０の下降にしたがってそのホームポジションの
前方を下降し、利用者が物品Ｔを収納したり取り出した
りし易い高さで自動的に停止する（図１及び図１１参
照）。図示例では、いずれの収納棚３ａ〜３ｅも、下か
ら２段目の収納棚３ｄの高さ位置で停止して物品Ｔの収
納及び取り出しが行われるものとされている。

【００７０】ここで、前記収納棚３ａの停止位置、すな
わち前記昇降部材１０の下降停止位置の検出は、前記昇
降路Ｒ内の適宜の固定部側に設けられた第二の上下近接
センサ５３によって行われる。

【００７１】この第二の上下近接センサ５３は、図１１
の例では、前記側板２の内面側であって前記収納棚３ａ
の下降停止位置に対応する部位に設けられている。一
方、前記昇降部材１０の外面の適宜の位置には、前記第
二の上下近接センサ５３によって感知される被検知部材
５４が設けられている。これら第二の上下近接センサ５
３と被検知部材５４とは、互いに前後位置を合わせて配
設されている。

【００７２】そして、前記昇降部材１０が下降し、前記
第二の上下近接センサ５３が前記被検知部材５４と一致
してこれを感知したときに、前記前部及び後部駆動軸１
３ａ，１３ｂの回転が停止させられ、前記昇降部材１０
の下降が停止するようになっている。

【００７３】なお、前記第二の上下近接センサ５３は、
前記昇降部材１０側に設けることとしてもよい。

【００７４】＜ステップＳ７＞前記収納棚３ａへの物品
Ｔの収納又は前記収納棚３ａからの物品Ｔの取り出しが
完了したら、作業者は前記操作スイッチ２５を操作して
前記収納棚３ａのホームポジションへの戻しを指令す
る。

【００７５】＜ステップＳ８＞すると、前記前部及び後
部駆動軸１３ａ，１３ｂが図５のＡ矢印方向から見て反
時計回り方向に回転し、前記収納棚３ａを支持している
前記フォーク９を伴って前記昇降部材１０が元の５段目
の高さまで前記昇降路Ｒ内を上昇する（図１２参照）。

【００７６】そして、前記第一の上下近接センサ４４が
前記被検知部材５０を検知したときに、前記前部及び後
部駆動軸１３ａ，１３ｂの回転が停止せしめられ、前記
昇降部材１０が停止する。

【００７７】＜ステップＳ９＞次いで、前記後部駆動軸
１３ｂのみが図５のＡ矢印方向から見て時計回り方向に
回転し、前記収納棚３ａを引き込むように前記昇降部材
１０に沿って前記フォーク９が後退する。該フォーク９
は、その垂直部９ａを前記第一の前後近接センサ４３が
感知したところで停止せしめられる（図１３参照）。

【００７８】＜ステップＳ１０＞続いて、前記前部及び
後部駆動軸１３ａ，１３ｂが図５のＡ矢印方向から見て
時計回り方向に回転することにより、前記昇降部材１０
が前記フォーク９を伴って若干下降する。これは、前記
フォーク９に設けた前記収納棚支持部４０と前記収納棚
３ａに設けた前記係合部４１との係合を解除するためで
ある。

【００７９】すなわち、前記昇降部材１０が前記フォー
ク９を伴って下降するとき、前記収納棚３ａはその下面
を前記収納棚支持腕７で支持されるので、前記フォーク
９に設けた前記収納棚支持部４０と前記収納棚３ａに設
けた前記係合部４１との係合が外れる。そして、これら
の係合が解除された直後に、前記前部及び後部駆動軸１
３ａ，１３ｂの回転が停止せしめられ、前記昇降部材１
０が停止する。

【００８０】ここで、前記昇降部材１０の下降停止位置
の検出は、前記クラッチブレーキ付減速機１４ａ，１４
ｂにそれぞれ設けた前記ロータリーエンコーダ４２ａ，
４２ｂによって行われる。

【００８１】＜ステップＳ１１＞最後に、前記後部駆動
軸１３ｂのみが図５のＡ矢印方向から見て反時計回り方
向に回転せしめられ、前記フォーク９が前記昇降部材１
０に沿って前方へ移動する。これにより、前記各収納棚
３ａ〜３ｅに設けた前記係合部４１と前記フォーク９に
設けた前記収納棚支持部４０との前後位置がずらされ、
前記フォーク９が自身のホームポジションに復帰する。

【００８２】ここで、前記フォーク９の前方移動停止位
置の検出は、前記昇降部材１０に設けられた第三の前後
近接センサ５５によって行われる（図１３参照）。この
第三の前後近接センサ５５は、例えば、前記昇降部材１
０の内面側であって前記第一の前後近接センサ４３より
前方に設けられている。そして、前方へ移動する前記フ
ォーク９の前記垂直部９ａを前記第三の前後近接センサ
５５が感知したときに、前記後部駆動軸１３ｂの回転が
停止させられ、前記フォーク９が自身のホームポジショ
ンに位置することになる。

【００８３】なお、図６〜図１４の例では、前記各近接
センサ４３，４４，５２，５５は、いずれも自動昇降棚
１の前側から向かって右側の昇降部材１０に設けられて
いるが、左側の昇降部材１０に設けても、また左右の昇
降部材１０に分散させて設けてもよい。

【００８４】また、以上は５段目の収納棚３ａを例にと
って一連の動作を説明したが、その他の段の収納棚３ｂ
〜３ｅも前記昇降部材１０及び前記フォーク９の昇降及
び前後動によって所望の位置まで自動的に呼び寄せられ
ることは言うまでもない。

【００８５】前記のように構成され前記のように作動す
る本実施例に係る自動昇降棚１によれば、利用者が所望
の段の収納棚３を物品Ｔの収納及び取り出しに便利な高
さまで自在に昇降させることができるため、物品Ｔの収
納及び取り出し作業が容易であり、また、例えば工作機
における各種取り替え部品等の重量物の収納も、ロボッ
トハンド等との組み合わせにより安全に行える利点があ
る。

【００８６】また、前記昇降部材１０の昇降と前記フォ
ーク９の前後動という異なった動きが、一つのモーター
の作動によって統一的になされ、内部構造に無駄がな
い。

【００８７】さらに、前記昇降部材１０に沿った前記フ
ォーク９の前後移動停止位置の検出を、いずれも前記昇
降部材１０に設けた近接センサ４３，５２，５５で行う
ようにしたため、前記フォーク９の前後進の制御をエン
コーダで行うよりもズレが少なく、正確な制御が可能で
ある。

【００８８】

【発明の効果】本発明によれば、いずれの段の収納棚を
も、物品の収納及び取り出しに便利な位置まで昇降させ
ることができるので、高い位置にある収納棚内へも物品
の収納及び取り出しが容易にできるとともに、重量のあ
る物品の収納及び取り出しも安全かつ容易である効果が
ある。

【００８９】また、昇降部材に設けた近接センサでフォ
ークの前後移動停止位置の検出を行うようにしたので、
ズレの少ない正確な制御が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動昇降棚の使用状態
を示す外観斜視図である。

【図２】図１に示す自動昇降棚の内部構造を示す全体概
略斜視図である

【図３】昇降部材の昇降機構及びフォークの前後動機構
を説明する要部概略斜視図である。

【図４】収納棚がフォークに支持されて前方へ移動せし
められる状態を示す要部概略側面図である。

【図５】収納棚をフォークによって支持する状態を説明
する要部概略斜視図である。

【図６】動作状態＜ステップＳ２＞を示す概略図であ
る。

【図７】動作状態＜ステップＳ３＞を示す概略図であ
る。

【図８】動作状態＜ステップＳ４＞を示す概略図であ
る。

【図９】図８におけるＩＸ−ＩＸ線に沿った拡大断面図
である。

【図１０】動作状態＜ステップＳ５＞を示す概略図であ
る。

【図１１】動作状態＜ステップＳ６＞を示す概略図であ
る。

【図１２】動作状態＜ステップＳ８＞を示す概略図であ
る。

【図１３】動作状態＜ステップＳ９＞を示す概略図であ
る。

【図１４】動作状態＜ステップＳ１１＞を示す概略図で
ある。

【図１５】動作＜ステップＳ１〜Ｓ１１＞の流れ図であ
る。

【符号の説明】

２ 側材 ３ 収納棚 ９ フォーク １０ 昇降部材 ３１ 収納棚の側部 ４０ 収納棚支持部 ４１ 係合部 ４３，５２，５３，５５ 近接センサ Ｒ 昇降路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右両側材（２，２）の対向面側にそれ
   ぞれ設けられ、これらの側材（２，２）に沿って同時に
   昇降自在な一対の昇降部材（１０，１０）と、 これらの昇降部材（１０，１０）の対向面側に設けら
   れ、該各昇降部材（１０，１０）の昇降に伴って同時に
   昇降するとともに各昇降部材（１０，１０）に案内され
   ながら同時に前後方向へ移動可能な一対のフォーク
   （９，９）と、 前記各昇降部材（１０，１０）の昇降路（Ｒ，Ｒ）間に
   多段的にそれぞれのホームポジションに位置せしめられ
   るとともに、前記一対のフォーク（９，９）に支持され
   て前記ホームポジション前方を昇降する複数の収納棚
   （３）と、 前記一対のフォーク（９，９）の対向面側にそれぞれ設
   けられた収納棚支持部（４０，４０）と、 前記各収納棚（３）の左右両側部（３１，３１）に前記
   収納棚支持部（４０，４０）と前後位置をずらされてそ
   れぞれ設けられ、前記一対のフォーク（９，９）が同時
   に昇降及び前後方向へ移動することにより前記収納棚支
   持部（４０，４０）と係合する係合部（４１，４１）
   と、 前記ホームポジションの前方を昇降する前記収納棚
   （３）が所定の高さ位置で停止するように前記昇降部材
   （１０，１０）の上昇停止位置及び下降停止位置を検出
   する上下近接センサ（４４，５３）と、 前記昇降部材（１０，１０）に設けられ、該昇降部材
   （１０，１０）に沿った前記フォーク（９，９）の前後
   移動停止位置を検出する前後近接センサ（４３，５２，
   ５５）とからなることを特徴とする自動昇降棚。