JPH07301287A - 制御装置に用いられる内接噛合遊星歯車機構 - Google Patents
制御装置に用いられる内接噛合遊星歯車機構Info
- Publication number
- JPH07301287A JPH07301287A JP10155195A JP10155195A JPH07301287A JP H07301287 A JPH07301287 A JP H07301287A JP 10155195 A JP10155195 A JP 10155195A JP 10155195 A JP10155195 A JP 10155195A JP H07301287 A JPH07301287 A JP H07301287A
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- Japan
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- input shaft
- support block
- gear
- pinion
- planetary gear
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Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 25
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業車両の走行駆動用減速機の内接噛合遊星
歯車機構に製作容易な角度バックラッシュ低減手段を施
すことにより、産業ロボットの関節駆動装置等の制御装
置の減速機構に使用できるようにすることを目的とす
る。 【構成】 外歯歯車８と、該外歯歯車を貫通して設けら
れた支持ブロック１４と、該支持ブロックに固定された
キャリヤ１３と、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車
１０と、前記外歯歯車を貫通支持する３個の偏心体軸４
と、各々の偏心体軸の端部に設けられた伝動歯車３と、
該伝動歯車と噛合するピニオン２と、該ピニオンを回転
駆動する入力軸１とからなる内接噛合遊星歯車機構であ
って、前記ピニオンが片持ち状態となるよう前記入力軸
を前記支持ブロックとの間に隙間をもって貫通して設け
ると共に、正、逆回転する前記入力軸の制御回転を減速
して内歯歯車又は支持ブロックの制御回転として取り出
すようにした。
歯車機構に製作容易な角度バックラッシュ低減手段を施
すことにより、産業ロボットの関節駆動装置等の制御装
置の減速機構に使用できるようにすることを目的とす
る。 【構成】 外歯歯車８と、該外歯歯車を貫通して設けら
れた支持ブロック１４と、該支持ブロックに固定された
キャリヤ１３と、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車
１０と、前記外歯歯車を貫通支持する３個の偏心体軸４
と、各々の偏心体軸の端部に設けられた伝動歯車３と、
該伝動歯車と噛合するピニオン２と、該ピニオンを回転
駆動する入力軸１とからなる内接噛合遊星歯車機構であ
って、前記ピニオンが片持ち状態となるよう前記入力軸
を前記支持ブロックとの間に隙間をもって貫通して設け
ると共に、正、逆回転する前記入力軸の制御回転を減速
して内歯歯車又は支持ブロックの制御回転として取り出
すようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業ロボットの関節駆
動装置等の制御装置に用いられる内接噛合遊星歯車機構
に関する。
動装置等の制御装置に用いられる内接噛合遊星歯車機構
に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、制御動作を行う産業ロボットが多
数実用化されており、このような産業ロボットの関節駆
動装置には、モータの出力回転を大減速して大トルクの
出力回転を得られる減速機構が要求されている。また、
正転、逆転を頻繁に繰り返す上に、精密な位置制御が必
要であるため、減速機構の歯車伝動部には極力角度バッ
クラッシュの少ないものが要求されている。従来、モー
タの出力回転を減速して大トルクの出力回転を得る減速
機構としては内接噛合式の遊星歯車減速機構がよく知ら
れている。また、クローラ車両等の産業車両の走行駆動
用減速機のように特に大減速比が必要とされる場合に
は、特公昭５９−１８９５号公報等に見られるように、
前段の単純遊星歯車減速部により１段目の減速を行い、
後段の遊星歯車減速部により２段目の減速を行なう２段
減速式の内接噛合遊星歯車機構が用いられることがあ
る。以下に、図２及び図３を参照してこの内接噛合遊星
歯車機構について説明する。
数実用化されており、このような産業ロボットの関節駆
動装置には、モータの出力回転を大減速して大トルクの
出力回転を得られる減速機構が要求されている。また、
正転、逆転を頻繁に繰り返す上に、精密な位置制御が必
要であるため、減速機構の歯車伝動部には極力角度バッ
クラッシュの少ないものが要求されている。従来、モー
タの出力回転を減速して大トルクの出力回転を得る減速
機構としては内接噛合式の遊星歯車減速機構がよく知ら
れている。また、クローラ車両等の産業車両の走行駆動
用減速機のように特に大減速比が必要とされる場合に
は、特公昭５９−１８９５号公報等に見られるように、
前段の単純遊星歯車減速部により１段目の減速を行い、
後段の遊星歯車減速部により２段目の減速を行なう２段
減速式の内接噛合遊星歯車機構が用いられることがあ
る。以下に、図２及び図３を参照してこの内接噛合遊星
歯車機構について説明する。
【０００３】モータによって回転駆動される入力軸１の
端部にはピニオン２が設けられており、ピニオン２の回
りには等角度に３個の伝動歯車３が噛合可能に配置され
ている。伝動歯車３は偏心体軸４の端部に取付けられて
おり、偏心体軸４は軸受５ａ、５ｂによってキャリア１
３及び支持ブロック１４に回転可能に軸支されている。
偏心体軸４の中間位置付近には２個の偏心体６ａ、６ｂ
が互いに１８０度位相がずれた状態で配置されており、
偏心体６ａ、６ｂにはトロコイド歯形の外歯７を有する
外歯歯車８ａ、８ｂが偏心体軸受９ａ、９ｂを介して揺
動回転可能に支持されている。内歯歯車１０は外ピン１
１からなる内歯を有しており、図示の構造では内歯歯車
１０は外ケース兼用となっている。ここで、外ケースは
その外周に図示しないスブロケットを支持するものであ
る。外歯歯車８ａ、８ｂは内周面が曲線からなる挿通口
１２を有しており、この挿通口１２を貫通して支持ブロ
ック１４が挿入されている。支持ブロック１４の端部に
はキャリア１３がピン１５とボルト１６によって固定さ
れている。内歯歯車１０とキャリア１３との間、及び内
歯歯車１０と支持ブロック１４との間には軸受１７ａ、
１７ｂが設けられ、内歯歯車１０を回転自在に支持して
いる。内歯歯車１０の減速回転は内歯歯車１０の外周に
設けられた回転取り出し部１８から取り出される。ま
た、入力軸１とキャリア１３との間及び入力軸１と支持
ブロック１４との間には軸受１９ａ、１９ｂが設けら
れ、入力軸１を位置決めしている。
端部にはピニオン２が設けられており、ピニオン２の回
りには等角度に３個の伝動歯車３が噛合可能に配置され
ている。伝動歯車３は偏心体軸４の端部に取付けられて
おり、偏心体軸４は軸受５ａ、５ｂによってキャリア１
３及び支持ブロック１４に回転可能に軸支されている。
偏心体軸４の中間位置付近には２個の偏心体６ａ、６ｂ
が互いに１８０度位相がずれた状態で配置されており、
偏心体６ａ、６ｂにはトロコイド歯形の外歯７を有する
外歯歯車８ａ、８ｂが偏心体軸受９ａ、９ｂを介して揺
動回転可能に支持されている。内歯歯車１０は外ピン１
１からなる内歯を有しており、図示の構造では内歯歯車
１０は外ケース兼用となっている。ここで、外ケースは
その外周に図示しないスブロケットを支持するものであ
る。外歯歯車８ａ、８ｂは内周面が曲線からなる挿通口
１２を有しており、この挿通口１２を貫通して支持ブロ
ック１４が挿入されている。支持ブロック１４の端部に
はキャリア１３がピン１５とボルト１６によって固定さ
れている。内歯歯車１０とキャリア１３との間、及び内
歯歯車１０と支持ブロック１４との間には軸受１７ａ、
１７ｂが設けられ、内歯歯車１０を回転自在に支持して
いる。内歯歯車１０の減速回転は内歯歯車１０の外周に
設けられた回転取り出し部１８から取り出される。ま
た、入力軸１とキャリア１３との間及び入力軸１と支持
ブロック１４との間には軸受１９ａ、１９ｂが設けら
れ、入力軸１を位置決めしている。
【０００４】以上公知の産業車両の内接噛合遊星歯車機
構の作用は以下のとおりである。モータの回転は入力軸
１に伝達され、入力軸１の回転はピニオン２を介して伝
動歯車３へ伝達される。伝動歯車３の歯数はピニオン２
の歯数よりも多く設定されており、そのため伝動歯車３
はその歯数の比だけ減速された回転数で減速回転され
る。伝動歯車３は偏心体軸４を回転させ、偏心体軸４に
設けられた外歯歯車８ａ、８ｂは中心Ｏｇが入力軸１の
回転中心Ｏｆとｅだけ偏心しているので、偏心体軸４の
１回転毎に回転中心Ｏｆの周りに１回転だけ揺動回転す
る。同時に、外歯７と外ピン１１からなる内歯との噛合
が１歯ずつずれて内歯歯車１０が減速回転する。図示の
内接噛合遊星歯車機構は産業車両の走行駆動用減速機構
であるから、内歯歯車１０の減速回転は回転取出し部１
８に固定されたスプロケットからチェーンに伝達され、
無限軌条を駆動するものである。尚、この例では、外歯
歯車８ａ、８ｂの外歯７の歯数は外ピン１１の本数より
も１つ少なくなっている。
構の作用は以下のとおりである。モータの回転は入力軸
１に伝達され、入力軸１の回転はピニオン２を介して伝
動歯車３へ伝達される。伝動歯車３の歯数はピニオン２
の歯数よりも多く設定されており、そのため伝動歯車３
はその歯数の比だけ減速された回転数で減速回転され
る。伝動歯車３は偏心体軸４を回転させ、偏心体軸４に
設けられた外歯歯車８ａ、８ｂは中心Ｏｇが入力軸１の
回転中心Ｏｆとｅだけ偏心しているので、偏心体軸４の
１回転毎に回転中心Ｏｆの周りに１回転だけ揺動回転す
る。同時に、外歯７と外ピン１１からなる内歯との噛合
が１歯ずつずれて内歯歯車１０が減速回転する。図示の
内接噛合遊星歯車機構は産業車両の走行駆動用減速機構
であるから、内歯歯車１０の減速回転は回転取出し部１
８に固定されたスプロケットからチェーンに伝達され、
無限軌条を駆動するものである。尚、この例では、外歯
歯車８ａ、８ｂの外歯７の歯数は外ピン１１の本数より
も１つ少なくなっている。
【０００５】しかしながら、このような産業車両の走行
駆動用減速機構は、大減速比、大トルクを得るために使
用されているのが実状であって、正転、逆転を頻繁に繰
り返す産業ロボットの関節駆動装置等の制御装置の減速
機構としては使用されていなかった。前記産業車両の走
行駆動用減速機構は、大減速比、大トルクを得られると
いう点では制御装置の減速機構としても適しているが、
前述したように制御装置の減速機構としては角度バック
ラッシュが少ないことも条件の１つであり、この点で産
業車両の走行駆動用減速機構は角度バックラッシュが大
きいために制御装置の減速機構としては使用できないも
のであった。というのは、軸受１９ａ、１９ｂにより入
力軸１が位置決めされるために、３個の伝動歯車３に対
するピニオン２の位置が決まってしまい、３個の伝動歯
車３の中心を通る円の中心と入力軸１の中心Ｏｆとがず
れている場合には、ピニオン２と伝動歯車３の何れか１
つあるいは２つとの噛合において不均一に大きな角度バ
ックラッシュが発生してしまうからである。また、３個
の伝動歯車３の中心を通る円の中心と入力軸１の中心Ｏ
ｆとのずれを防止するためには、非常に高度な加工技術
が要求されるので、非常にコストの高いものとなり、現
実には制御装置の減速機構としては採用されなかった。
駆動用減速機構は、大減速比、大トルクを得るために使
用されているのが実状であって、正転、逆転を頻繁に繰
り返す産業ロボットの関節駆動装置等の制御装置の減速
機構としては使用されていなかった。前記産業車両の走
行駆動用減速機構は、大減速比、大トルクを得られると
いう点では制御装置の減速機構としても適しているが、
前述したように制御装置の減速機構としては角度バック
ラッシュが少ないことも条件の１つであり、この点で産
業車両の走行駆動用減速機構は角度バックラッシュが大
きいために制御装置の減速機構としては使用できないも
のであった。というのは、軸受１９ａ、１９ｂにより入
力軸１が位置決めされるために、３個の伝動歯車３に対
するピニオン２の位置が決まってしまい、３個の伝動歯
車３の中心を通る円の中心と入力軸１の中心Ｏｆとがず
れている場合には、ピニオン２と伝動歯車３の何れか１
つあるいは２つとの噛合において不均一に大きな角度バ
ックラッシュが発生してしまうからである。また、３個
の伝動歯車３の中心を通る円の中心と入力軸１の中心Ｏ
ｆとのずれを防止するためには、非常に高度な加工技術
が要求されるので、非常にコストの高いものとなり、現
実には制御装置の減速機構としては採用されなかった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は以上のような
問題点に鑑み、前記産業車両の走行駆動用減速機構に非
常に安価な角度バックラッシュ低減手段を施すことによ
り、産業ロボットの関節駆動装置等の制御装置の減速機
構に使用できるようにすることを課題とする。
問題点に鑑み、前記産業車両の走行駆動用減速機構に非
常に安価な角度バックラッシュ低減手段を施すことによ
り、産業ロボットの関節駆動装置等の制御装置の減速機
構に使用できるようにすることを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、外歯歯車と、
該外歯歯車を貫通して設けられた支持ブロックと、該支
持ブロックに固定されたキャリヤと、前記外歯歯車と内
接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車を貫通支持する３
個の偏心体軸と、各々の偏心体軸の端部に設けられた伝
動歯車と、該伝動歯車と噛合するピニオンと、該ピニオ
ンを回転駆動する入力軸とからなる内接噛合遊星歯車機
構であって、前記ピニオンが片持ち状態となるよう前記
入力軸を前記支持ブロックとの間に隙間をもって貫通し
て設けると共に、正、逆回転する前記入力軸の制御回転
を減速して内歯歯車又は支持ブロックの制御回転として
取り出すことを特徴とする。
該外歯歯車を貫通して設けられた支持ブロックと、該支
持ブロックに固定されたキャリヤと、前記外歯歯車と内
接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車を貫通支持する３
個の偏心体軸と、各々の偏心体軸の端部に設けられた伝
動歯車と、該伝動歯車と噛合するピニオンと、該ピニオ
ンを回転駆動する入力軸とからなる内接噛合遊星歯車機
構であって、前記ピニオンが片持ち状態となるよう前記
入力軸を前記支持ブロックとの間に隙間をもって貫通し
て設けると共に、正、逆回転する前記入力軸の制御回転
を減速して内歯歯車又は支持ブロックの制御回転として
取り出すことを特徴とする。
【０００８】
【作用】通常、３個の伝動歯車の中心を通る円の中心と
入力軸の中心とがずれている場合には、ピニオンと３個
の伝動歯車の何れか１つあるいは２つとの噛合において
不均一に大きな角度バックラッシュが発生しようとす
る。しかしながら本発明者は、ピニオンと３個の伝動歯
車のうちの何れか１つあるいは２つとの噛合において角
度バックラッシュが不均一に大きく発生しようとする
と、他の伝動歯車がその角度バックラッシュを小さくす
る（角度バックラッシュを按分する）方向にピニオンを
移動させようとする働きがあることに気が付いた。そこ
で本発明では、ピニオンが片持ち状態となるよう入力軸
を支持ブロックとの間に隙間をもって貫通して設ける
（ピニオンを入力軸の剛性のみで支持するよう設ける）
ことにより、他の伝動歯車が角度バックラッシュを小さ
くする方向にピニオンを移動させようと働いたときに、
入力軸が撓んでピニオンを移動させ易くした。
入力軸の中心とがずれている場合には、ピニオンと３個
の伝動歯車の何れか１つあるいは２つとの噛合において
不均一に大きな角度バックラッシュが発生しようとす
る。しかしながら本発明者は、ピニオンと３個の伝動歯
車のうちの何れか１つあるいは２つとの噛合において角
度バックラッシュが不均一に大きく発生しようとする
と、他の伝動歯車がその角度バックラッシュを小さくす
る（角度バックラッシュを按分する）方向にピニオンを
移動させようとする働きがあることに気が付いた。そこ
で本発明では、ピニオンが片持ち状態となるよう入力軸
を支持ブロックとの間に隙間をもって貫通して設ける
（ピニオンを入力軸の剛性のみで支持するよう設ける）
ことにより、他の伝動歯車が角度バックラッシュを小さ
くする方向にピニオンを移動させようと働いたときに、
入力軸が撓んでピニオンを移動させ易くした。
【０００９】
【実施例】以下に、図１を参照して本発明の実施例につ
いて説明する。尚、図示の実施例は、第２、３図の産業
車両の走行駆動用減速機に使用されている内接噛合遊星
歯車機構と入力軸部分及び入力軸の支持構成を除いて同
じ構造であるから、以下においては入力軸部分及び入力
軸の支持構成だけを説明し、他の構成は説明を省略す
る。
いて説明する。尚、図示の実施例は、第２、３図の産業
車両の走行駆動用減速機に使用されている内接噛合遊星
歯車機構と入力軸部分及び入力軸の支持構成を除いて同
じ構造であるから、以下においては入力軸部分及び入力
軸の支持構成だけを説明し、他の構成は説明を省略す
る。
【００１０】入力軸１は、一端部にピニオン２が設けら
れ他端部にスプラインが形成されている入力軸１ａと、
正逆転するモータの出力軸１ｂと、これら入力軸１ａと
出力軸１ｂとを連結するスプライン部材１ｃとで構成さ
れている。そして、入力軸１はピニオン２が片持ち状態
となるよう支持ブロック１４との間に隙間をもって貫通
して設けられている。ピニオン２は３個の伝動歯車３と
噛み合うよう配置されている。
れ他端部にスプラインが形成されている入力軸１ａと、
正逆転するモータの出力軸１ｂと、これら入力軸１ａと
出力軸１ｂとを連結するスプライン部材１ｃとで構成さ
れている。そして、入力軸１はピニオン２が片持ち状態
となるよう支持ブロック１４との間に隙間をもって貫通
して設けられている。ピニオン２は３個の伝動歯車３と
噛み合うよう配置されている。
【００１１】そして、入力軸１を回転させると、ピニオ
ン２が回転し、ピニオン２と噛み合う３個の伝動歯車３
が回転する。ここで、３個の伝動歯車の中心を通る円の
中心と入力軸の中心とがずれている場合には、ピニオン
２と伝動歯車のうちのどれか１つあるいは２つとの噛合
において角度バックラッシュが不均一に大きく発生しよ
うとするが、他の伝動歯車がその角度バックラッシュを
按分する方向にピニオン２を移動させようと働く。この
時、入力軸１が軸受されていればピニオン２は移動しな
いが、本発明においては入力軸１を片持ち状態としてい
るので、入力軸１が容易に撓み、ピニオン２を自動的に
角度バックラッシュを按分する方向に移動させることが
できる。
ン２が回転し、ピニオン２と噛み合う３個の伝動歯車３
が回転する。ここで、３個の伝動歯車の中心を通る円の
中心と入力軸の中心とがずれている場合には、ピニオン
２と伝動歯車のうちのどれか１つあるいは２つとの噛合
において角度バックラッシュが不均一に大きく発生しよ
うとするが、他の伝動歯車がその角度バックラッシュを
按分する方向にピニオン２を移動させようと働く。この
時、入力軸１が軸受されていればピニオン２は移動しな
いが、本発明においては入力軸１を片持ち状態としてい
るので、入力軸１が容易に撓み、ピニオン２を自動的に
角度バックラッシュを按分する方向に移動させることが
できる。
【００１２】尚、本発明は従来技術と同様に減速機のみ
ならず増速機としても利用し得るものである。また、入
力軸１はモータの出力軸をそのまま延長したものでもよ
い。また、出力回転の取出しも支持ブロック１４を固定
し、内歯歯車１０の回転を取出し部１８から取り出して
もよいし、内歯歯車１０側を固定とし、支持ブロック１
４側を回転取出し部としてもよい。
ならず増速機としても利用し得るものである。また、入
力軸１はモータの出力軸をそのまま延長したものでもよ
い。また、出力回転の取出しも支持ブロック１４を固定
し、内歯歯車１０の回転を取出し部１８から取り出して
もよいし、内歯歯車１０側を固定とし、支持ブロック１
４側を回転取出し部としてもよい。
【００１３】
【効果】ピニオンが片持ち状態となるよう入力軸を支持
ブロックとの間に隙間をもって貫通して設けることによ
り、不均一に角度バックラッシュが大きく発生するのを
防ぐことができ、大減速比、大トルクを得られる産業車
両の走行駆動用減速機構を制御装置の減速機構としても
適用することができる。また、入力軸を支持ブロックを
貫通して設けているので、制御装置の軸方向の長さが短
くなり、その分、ロボット等の制御対象物の全長を短く
することができる。
ブロックとの間に隙間をもって貫通して設けることによ
り、不均一に角度バックラッシュが大きく発生するのを
防ぐことができ、大減速比、大トルクを得られる産業車
両の走行駆動用減速機構を制御装置の減速機構としても
適用することができる。また、入力軸を支持ブロックを
貫通して設けているので、制御装置の軸方向の長さが短
くなり、その分、ロボット等の制御対象物の全長を短く
することができる。
【００１４】
【図１】図１は本発明の制御装置に用いられる内接噛合
遊星歯車機構を示す断面図である。
遊星歯車機構を示す断面図である。
【図２】図２は、公知の産業車両の走行駆動用減速機の
内接噛合遊星歯車機構を示す断面図である。
内接噛合遊星歯車機構を示す断面図である。
【図３】図３は、図２のＡ−Ａ断面図である。
１ 入力軸 ２ ピニオン ３ 伝動歯車 ４ 偏心体軸 ５ 軸受 ６ 偏心体 ７ 外歯 ８ 外歯歯車 ９ 偏心体軸受 １０ 内歯歯車 １１ 外ピン １２ 挿通口 １３ キャリア １４ 支持ブロック １５ ピン １６ ボルト １７ 軸受 １８ 回転取出し部 １９ 軸受
Claims (1)
- 【請求項１】 外歯歯車と、該外歯歯車を貫通して設け
られた支持ブロックと、該支持ブロックに固定されたキ
ャリヤと、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前
記外歯歯車を貫通支持する３個の偏心体軸と、各々の偏
心体軸の端部に設けられた伝動歯車と、該伝動歯車と噛
合するピニオンと、該ピニオンを回転駆動する入力軸と
からなる内接噛合遊星歯車機構であって、前記ピニオン
が片持ち状態となるよう前記入力軸を前記支持ブロック
との間に隙間をもって貫通して設けると共に、正、逆回
転する前記入力軸の制御回転を減速して内歯歯車又は支
持ブロックの制御回転として取り出すことを特徴とする
制御装置に用いられる内接噛合遊星歯車機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10155195A JPH07301287A (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 制御装置に用いられる内接噛合遊星歯車機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10155195A JPH07301287A (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 制御装置に用いられる内接噛合遊星歯車機構 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59115743A Division JPH0621608B2 (ja) | 1984-06-06 | 1984-06-06 | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07301287A true JPH07301287A (ja) | 1995-11-14 |
Family
ID=14303572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10155195A Pending JPH07301287A (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 制御装置に用いられる内接噛合遊星歯車機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07301287A (ja) |
Cited By (4)
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