JPH0730456Y2 - ホイールクレーンのステアリング制御装置 - Google Patents
ホイールクレーンのステアリング制御装置Info
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- JPH0730456Y2 JPH0730456Y2 JP1989054626U JP5462689U JPH0730456Y2 JP H0730456 Y2 JPH0730456 Y2 JP H0730456Y2 JP 1989054626 U JP1989054626 U JP 1989054626U JP 5462689 U JP5462689 U JP 5462689U JP H0730456 Y2 JPH0730456 Y2 JP H0730456Y2
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- steering
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 32
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は前輪のみが操舵されるノーマルステアリングモ
ード（以下、ノーマルモードと略記する）と、前後輪同
時または後輪のみが操舵される特殊ステアリングモード
（以下、特殊モードと略記する）とに切換可能なホイー
ルクレーンのステアリング制御装置に関するものであ
る。
ード（以下、ノーマルモードと略記する）と、前後輪同
時または後輪のみが操舵される特殊ステアリングモード
（以下、特殊モードと略記する）とに切換可能なホイー
ルクレーンのステアリング制御装置に関するものであ
る。
ホイールクレーンにおいては、作業現場では小回りをき
かせて狭所走行性を良くするために前後輪同時または後
輪のみを操舵しうる特殊モードとし、公道走行時には安
全のために前輪のみ操舵可能なノーマルモードに切換え
るようにしている。
かせて狭所走行性を良くするために前後輪同時または後
輪のみを操舵しうる特殊モードとし、公道走行時には安
全のために前輪のみ操舵可能なノーマルモードに切換え
るようにしている。
なお、特殊モードとしては、前後輪が同方向に操舵され
る所謂クラブ（蟹）モードと、前輪と後輪が逆方向に操
舵される所謂クランプモードと、後輪のみが操舵される
リアモードとがある。
る所謂クラブ（蟹）モードと、前輪と後輪が逆方向に操
舵される所謂クランプモードと、後輪のみが操舵される
リアモードとがある。
そして、ノーマルモードで、走行中に後輪が遊動して蛇
行することのないように、後輪をロックピンによって作
動不能にロックするようにしている。
行することのないように、後輪をロックピンによって作
動不能にロックするようにしている。
従来、このようなステアリングモードの切換制御を行な
うためのステアリング制御装置として、 （Ａ）実公昭62−5975号公報に示されているように、ス
テアリングモードを選択するモード選択スイッチの操作
に連動してロックピンが作動する構成、すなわち、モー
ド選択スイッチによってノーマルモードが選択されたと
きに自動的に後輪がロックされ、特殊モードが選択され
たときに自動的にロック解除されるように構成されたも
の、 （Ｂ）特公昭63−61233号公報に示されているように、
ロックおよびロック解除を切換えるロックスイッチがロ
ック解除操作されたことを条件として特殊モードへの切
換えが可能となるように構成されたもの、 が公知である。
うためのステアリング制御装置として、 （Ａ）実公昭62−5975号公報に示されているように、ス
テアリングモードを選択するモード選択スイッチの操作
に連動してロックピンが作動する構成、すなわち、モー
ド選択スイッチによってノーマルモードが選択されたと
きに自動的に後輪がロックされ、特殊モードが選択され
たときに自動的にロック解除されるように構成されたも
の、 （Ｂ）特公昭63−61233号公報に示されているように、
ロックおよびロック解除を切換えるロックスイッチがロ
ック解除操作されたことを条件として特殊モードへの切
換えが可能となるように構成されたもの、 が公知である。
ところが、上記（Ａ）の構成によると、ノーマルモード
（後輪が操舵されない状態）でしか後輪のロックを行な
えないため、ロックピンとロック孔とが位置ずれしてい
る場合に、後輪を動かして位置合せすることができな
い。従って、一旦特殊モードに戻し、後輪を適当に動か
してロック位置の見当合せをした後、再度ノーマルモー
ドにしてロック操作を試みるという手順を踏まなければ
ならないため、ロック操作が非常に面倒となっていた。
（後輪が操舵されない状態）でしか後輪のロックを行な
えないため、ロックピンとロック孔とが位置ずれしてい
る場合に、後輪を動かして位置合せすることができな
い。従って、一旦特殊モードに戻し、後輪を適当に動か
してロック位置の見当合せをした後、再度ノーマルモー
ドにしてロック操作を試みるという手順を踏まなければ
ならないため、ロック操作が非常に面倒となっていた。
なお、この点の対策として、ロックに際して後輪の向き
を車両進行方向に合わせる所謂センタリング矯正機構を
付加し、センタリングが完了したこと、すなわちロック
ピンとロック孔の位置が合致したことを条件としてロッ
ク作動を行なわせるようにしている。しかし、このセン
タリング完了を検出するリミットスイッチには検出の幅
があって必ずしも正確なセンタリング状態は得られない
ため、結局、正確な位置合せは困難となっていた。
を車両進行方向に合わせる所謂センタリング矯正機構を
付加し、センタリングが完了したこと、すなわちロック
ピンとロック孔の位置が合致したことを条件としてロッ
ク作動を行なわせるようにしている。しかし、このセン
タリング完了を検出するリミットスイッチには検出の幅
があって必ずしも正確なセンタリング状態は得られない
ため、結局、正確な位置合せは困難となっていた。
一方、（Ｂ）の構成の場合も、ロックをするためにロッ
クスイッチをロック操作すると自動的にノマーマルモー
ドに設定されるため、上記（Ａ）同様、後輪を動かしな
がらロックの位置合せを行なうことができなかった。
クスイッチをロック操作すると自動的にノマーマルモー
ドに設定されるため、上記（Ａ）同様、後輪を動かしな
がらロックの位置合せを行なうことができなかった。
また、（Ａ）（Ｂ）両装置によると、ロックおよびモー
ドの切換制御が、クレーンの通常走行状態と、停止また
は低速走行状態とに関係なく行なわれうる構成となって
いるため、通常走行中に、誤操作によってロックまたは
モードの切換が行なわれてしまい、危険事態が発生する
おそれがあった。
ドの切換制御が、クレーンの通常走行状態と、停止また
は低速走行状態とに関係なく行なわれうる構成となって
いるため、通常走行中に、誤操作によってロックまたは
モードの切換が行なわれてしまい、危険事態が発生する
おそれがあった。
そこで本考案は、特殊モードからノーマルモードへの切
換に際して、特殊モードでのロック操作、すなわち後輪
を動かしながらのロックの位置合せを可能としうるとと
もに、通常走行中のロックおよびモード切換作動を防止
することができるホイールクレーンのステアリング制御
装置を提供するものである。
換に際して、特殊モードでのロック操作、すなわち後輪
を動かしながらのロックの位置合せを可能としうるとと
もに、通常走行中のロックおよびモード切換作動を防止
することができるホイールクレーンのステアリング制御
装置を提供するものである。
本考案は、前輪を操舵する前輪ステアリングシリンダ
と、後輪を操舵する後輪ステアリングシリンダと、これ
ら各ステアリングシリンダの作動を制御して前輪のみが
操舵されるノーマルステアリングモードと前後輪または
後輪のみが操舵される特殊ステアリングモードとに切換
えるモード切換弁と、ステアリングモードを選択するモ
ード選択スイッチと、上記ノーマルステアリングモード
で後輪を作動不能にロックするロック装置と、このロッ
ク装置の作動をロック作動とロック解除作動のうちから
選択するロックスイッチと、ロック装置がロック状態か
ロック解除状態かを検出するロック検出手段と、クレー
ンが通常走行状態か走行停止または低速走行状態のいず
れかかを検出する走行検出手段と、上記ロックスイッチ
と走行検出手段からの信号に基づきクレーンが通常走行
状態でないことを条件として上記ロック装置に対するロ
ックまたはロック解除の作動指令信号を出力するロック
切換制御部と、モード切換制御部とを具備し、このモー
ド切換制御部は、走行検出手段からの信号に基づきクレ
ーンが通常走行状態でないことを条件として上記モード
選択チスイッチで選択されたステアリングモードを上記
モード切換弁に対して指令するとともに、走行検出手段
による通常走行状態の検出信号とロック検出手段による
後輪ロック状態の検出信号とが入力されたときに常にモ
ード切換弁にノーマルステアリングモードの指令信号を
出力するように構成されたものである。
と、後輪を操舵する後輪ステアリングシリンダと、これ
ら各ステアリングシリンダの作動を制御して前輪のみが
操舵されるノーマルステアリングモードと前後輪または
後輪のみが操舵される特殊ステアリングモードとに切換
えるモード切換弁と、ステアリングモードを選択するモ
ード選択スイッチと、上記ノーマルステアリングモード
で後輪を作動不能にロックするロック装置と、このロッ
ク装置の作動をロック作動とロック解除作動のうちから
選択するロックスイッチと、ロック装置がロック状態か
ロック解除状態かを検出するロック検出手段と、クレー
ンが通常走行状態か走行停止または低速走行状態のいず
れかかを検出する走行検出手段と、上記ロックスイッチ
と走行検出手段からの信号に基づきクレーンが通常走行
状態でないことを条件として上記ロック装置に対するロ
ックまたはロック解除の作動指令信号を出力するロック
切換制御部と、モード切換制御部とを具備し、このモー
ド切換制御部は、走行検出手段からの信号に基づきクレ
ーンが通常走行状態でないことを条件として上記モード
選択チスイッチで選択されたステアリングモードを上記
モード切換弁に対して指令するとともに、走行検出手段
による通常走行状態の検出信号とロック検出手段による
後輪ロック状態の検出信号とが入力されたときに常にモ
ード切換弁にノーマルステアリングモードの指令信号を
出力するように構成されたものである。
上記構成によると、走行停止または低速走行状態で、ロ
ック切換制御部によるロック切換制御（ロックまたはロ
ック解除）と、モード切換制御部によるステアリングモ
ード選択とを別々に行なうことができる。従って、特殊
モードを選択し、後輪を動かしながらロック操作を行な
うことができるため、ロックの位置合せが簡単となる。
ック切換制御部によるロック切換制御（ロックまたはロ
ック解除）と、モード切換制御部によるステアリングモ
ード選択とを別々に行なうことができる。従って、特殊
モードを選択し、後輪を動かしながらロック操作を行な
うことができるため、ロックの位置合せが簡単となる。
また、ロックおよびモードの切換制御は、クレーンが通
常走行状態でないこと、すなわち、走行停止状態、また
はロック、モードの切換によって危険事態を招くおそれ
の少ない低速走行状態を条件として行ないうるようにし
たから、通常走行中に誤ってロックまたはモードの切換
操作が行なわれてもロックまたはモードの切換作動は行
なわれず、現状のままに保たれる。このため、走行の安
全性を確保することができる。
常走行状態でないこと、すなわち、走行停止状態、また
はロック、モードの切換によって危険事態を招くおそれ
の少ない低速走行状態を条件として行ないうるようにし
たから、通常走行中に誤ってロックまたはモードの切換
操作が行なわれてもロックまたはモードの切換作動は行
なわれず、現状のままに保たれる。このため、走行の安
全性を確保することができる。
ところが、上記のようにロック切換とモード選択を別々
に行う構成とすると、弊害として、後輪をロックした
後、ノーマルモードへの切換を忘れて特殊モードのまま
走行してしまう可能性がある。こうなると、通常走行
中、後輪が操舵されてロック装置が損傷するおそれが生
じる。
に行う構成とすると、弊害として、後輪をロックした
後、ノーマルモードへの切換を忘れて特殊モードのまま
走行してしまう可能性がある。こうなると、通常走行
中、後輪が操舵されてロック装置が損傷するおそれが生
じる。
この点、本考案においては、ロック検出手段によってロ
ック装置がロック状態かロック解除状態から検出し、ロ
ック状態でクレーンが通常走行に移行した場合には、モ
ード切換制御部により、常にノーマルモードとなるよう
に構成したから、上記のような特殊モードとロック状態
という異常な組合せでの走行を防止することができる。
ック装置がロック状態かロック解除状態から検出し、ロ
ック状態でクレーンが通常走行に移行した場合には、モ
ード切換制御部により、常にノーマルモードとなるよう
に構成したから、上記のような特殊モードとロック状態
という異常な組合せでの走行を防止することができる。
第１図にこのステアリング制御装置の全体構成を示して
いる。
いる。
同図において、1,1は左右の前輪を操舵する前輪ステア
リングシリンダ、2,2は左右の後輪を操舵する後輪ステ
アリングシリンダ、３はこれら各ステアリングシリンダ
1,2に対する圧油の給排を制御する複数の油圧電磁切換
弁からなるモード切換弁で、このモード切換弁３の切換
わり作動により、ステアリングモードがノーマルモード
と特殊モード（クラブ、クランプ、リアのいずれか）と
に切換えられる。
リングシリンダ、2,2は左右の後輪を操舵する後輪ステ
アリングシリンダ、３はこれら各ステアリングシリンダ
1,2に対する圧油の給排を制御する複数の油圧電磁切換
弁からなるモード切換弁で、このモード切換弁３の切換
わり作動により、ステアリングモードがノーマルモード
と特殊モード（クラブ、クランプ、リアのいずれか）と
に切換えられる。
なお、このモード切換弁３の構成と作用は公知のため、
その具体的な図示および説明を省略する。４はステアリ
ングホイール、５は油圧ポンプ、６はタンクである。
その具体的な図示および説明を省略する。４はステアリ
ングホイール、５は油圧ポンプ、６はタンクである。
また、７は空気圧式のロックシリンダ、８はこのロック
シリンダ７によって伸縮駆動されるロックピンで、ロッ
クシリンダ７の伸長時にこのピン８が後輪側のロック孔
９に嵌まり込んで後輪がロックされ、同縮小時にロック
解除される。
シリンダ７によって伸縮駆動されるロックピンで、ロッ
クシリンダ７の伸長時にこのピン８が後輪側のロック孔
９に嵌まり込んで後輪がロックされ、同縮小時にロック
解除される。
10はロックシリンダ７の伸縮作動を制御する電磁式ロッ
ク切換弁、11はロックシリンダ７に対する空気圧供給源
としてのエアタンクで、これらロックピン８、ロック孔
９、ロック切換弁10、エアタンク11によってロック装置
が構成される。
ク切換弁、11はロックシリンダ７に対する空気圧供給源
としてのエアタンクで、これらロックピン８、ロック孔
９、ロック切換弁10、エアタンク11によってロック装置
が構成される。
また、12はロック検出手段のうちのロック状態検出スイ
ッチ、13は同ロック解除状態検出スイッチ（いずれもリ
ミットスイッチ）で、この両検出スイッチ12,13は、そ
れぞれロックシリンダ７の動きから後輪のロックまたは
ロック解除状態を検出する。さらに、14は後輪がクレー
ン直進方向と平行状態にあるか否かを検出するセンタリ
ング検出スイッチ（リミットスイッチ）で、平行状態
（センタリング状態）を検出してオンとなる。
ッチ、13は同ロック解除状態検出スイッチ（いずれもリ
ミットスイッチ）で、この両検出スイッチ12,13は、そ
れぞれロックシリンダ７の動きから後輪のロックまたは
ロック解除状態を検出する。さらに、14は後輪がクレー
ン直進方向と平行状態にあるか否かを検出するセンタリ
ング検出スイッチ（リミットスイッチ）で、平行状態
（センタリング状態）を検出してオンとなる。
これら各検出スイッチ12,13,14からの各検出信号はコン
トローラＣに入力される。このコントローラＣの構成お
よびコントローラＣに対する入出力構成を第２図を併用
して説明する。
トローラＣに入力される。このコントローラＣの構成お
よびコントローラＣに対する入出力構成を第２図を併用
して説明する。
コントローラＣは、ロック切換制御部C1と、モード切換
制御部C2と、表示制御部C3と、ロック切換弁駆動回路C4
と、モード切換弁駆動回路C5と、表示部駆動回路C6とか
ら成っている。
制御部C2と、表示制御部C3と、ロック切換弁駆動回路C4
と、モード切換弁駆動回路C5と、表示部駆動回路C6とか
ら成っている。
ロック切換制御部C1には、センタリング検出スイッチ14
からの検出信号のほか、後輪のロックまたはロック解除
を選択するロックスイッチ15からのロックまたはロック
解除指令信号と、走行センサ16からの信号と、ロック状
態検出スイッチ12からの信号とが入力されるとともに、
ロック切換弁10に対する出力信号がフィードバックさ
れ、これらの信号に基づきロック切換弁駆動回路C4を介
してロック切換弁10にロックまたはロック解除作動指令
信号が出力される。
からの検出信号のほか、後輪のロックまたはロック解除
を選択するロックスイッチ15からのロックまたはロック
解除指令信号と、走行センサ16からの信号と、ロック状
態検出スイッチ12からの信号とが入力されるとともに、
ロック切換弁10に対する出力信号がフィードバックさ
れ、これらの信号に基づきロック切換弁駆動回路C4を介
してロック切換弁10にロックまたはロック解除作動指令
信号が出力される。
走行センサ16は、クレーンの走行速度から通常走行状態
か、それ以外か（走行停止、またはロックおよびモード
の切換作動が行なわれても危険事態を招くおそれの少な
い低速走行状態か）を検出し、たとえば10km/h以上の速
度で通常走行信号を出力する。
か、それ以外か（走行停止、またはロックおよびモード
の切換作動が行なわれても危険事態を招くおそれの少な
い低速走行状態か）を検出し、たとえば10km/h以上の速
度で通常走行信号を出力する。
また、モード切換制御部C2には、走行センサ16からの信
号のほか、ステアリングモードをノーマルモードと三つ
の特殊モードのうちから選択するモード選択スイッチ17
からのモード選択信号と、ロック解除状態検出スイッチ
13からのロック解除信号とが入力されるとともに、モー
ド切換弁３に対する出力信号がフイードバックされ、こ
れらの信号に基づきモード切換弁駆動回路C5を介してモ
ード切換弁３にモード指令信号が出力される。
号のほか、ステアリングモードをノーマルモードと三つ
の特殊モードのうちから選択するモード選択スイッチ17
からのモード選択信号と、ロック解除状態検出スイッチ
13からのロック解除信号とが入力されるとともに、モー
ド切換弁３に対する出力信号がフイードバックされ、こ
れらの信号に基づきモード切換弁駆動回路C5を介してモ
ード切換弁３にモード指令信号が出力される。
一方、表示制御部C3には、ロック状態検出スイッチ12お
よびロック解除状態検出スイッチ13からの信号とが選択
的に入力されるるとともに、モード切換制御部C2との間
で信号の授受が行なわれ、この表示制御部C3からの指令
信号が表示部駆動回路C6に入力されて表示部18が制御さ
れる。
よびロック解除状態検出スイッチ13からの信号とが選択
的に入力されるるとともに、モード切換制御部C2との間
で信号の授受が行なわれ、この表示制御部C3からの指令
信号が表示部駆動回路C6に入力されて表示部18が制御さ
れる。
この表示部18は、複数の表示ランプを備え、ステアリン
グモード、ロック状態（ロックかロック解除か）、セン
タリング状態が各ランプによって表示される。
グモード、ロック状態（ロックかロック解除か）、セン
タリング状態が各ランプによって表示される。
また、この表示部18には警報アラームが設けられ、ステ
アリングモードとロック状態の組合せが適正でない場合
に、このアラームによって異常が表示される。
アリングモードとロック状態の組合せが適正でない場合
に、このアラームによって異常が表示される。
このコントローラＣでの制御を含むこの装置の作用の詳
細を、第３図および第４図に示すフローチャートを併用
しながら説明する。
細を、第３図および第４図に示すフローチャートを併用
しながら説明する。
まず、第３図において、制御開始とともに走行センサ16
からの検出信号に基づいて、クレーンが通常走行状態
か、それ以外（走行停止または低速走行状態、以下、一
括して走行停止状態という）かが判断され（ステップ
S1）、走行停止状態の場合には停止中制御の第１段階と
して、ステップS2で第４図のロック切換制御プログラム
が実行される。すなわち、ロック制御は、走行停止状態
でのみ行なわれる。
からの検出信号に基づいて、クレーンが通常走行状態
か、それ以外（走行停止または低速走行状態、以下、一
括して走行停止状態という）かが判断され（ステップ
S1）、走行停止状態の場合には停止中制御の第１段階と
して、ステップS2で第４図のロック切換制御プログラム
が実行される。すなわち、ロック制御は、走行停止状態
でのみ行なわれる。
（Ｉ）停止中の制御 ロック切換制御プログラムにおいては、まず、ステップ
S3でロックスイッチ15の指令信号が取込まれた後、この
信号からロック指令かロック解除指令かが判断され（ス
テップS4）、ロック指令となると、センタリング検出ス
イッチ14からの検出信号に基づいてセンタリング状態か
否かが判断され（ステップS5）、センタリングOKでロッ
ク切換制御部C1からロック切換弁駆動回路C4経由でロッ
ク切換弁10にロック作動指令信号が出力される（ステッ
プS6）。
S3でロックスイッチ15の指令信号が取込まれた後、この
信号からロック指令かロック解除指令かが判断され（ス
テップS4）、ロック指令となると、センタリング検出ス
イッチ14からの検出信号に基づいてセンタリング状態か
否かが判断され（ステップS5）、センタリングOKでロッ
ク切換制御部C1からロック切換弁駆動回路C4経由でロッ
ク切換弁10にロック作動指令信号が出力される（ステッ
プS6）。
これにより、ロックシリンダ７が伸長作動してロックピ
ン８がロック孔９に嵌まり込み、後輪が作動不能にロッ
クされる。
ン８がロック孔９に嵌まり込み、後輪が作動不能にロッ
クされる。
なお、後輪がセンタリング状態でない場合は、ロックピ
ン８とロック孔９とが位置ずれしており、従ってロック
作動させるべきでないため、ステップS5からステップS7
に移ってロック解除指令信号が出力される。
ン８とロック孔９とが位置ずれしており、従ってロック
作動させるべきでないため、ステップS5からステップS7
に移ってロック解除指令信号が出力される。
一方、ステップS4で、ロックスイッチ15からの指令信号
がロック解除信号であると判断された場合には、ステッ
プS8経由でステップS7に移り、上記同様、ロック解除指
令信号が出力される。
がロック解除信号であると判断された場合には、ステッ
プS8経由でステップS7に移り、上記同様、ロック解除指
令信号が出力される。
ところが、ステップS4でロック指令でないと判断された
後、ステップS8でロック解除指令でもないと判断された
場合は、ステップS9でロック切換弁10に対する出力信号
が取込まれて、まず、ロック作動出力か否かが判断され
（ステップS10）、ロック作動出力となるとステップS5
に移る。
後、ステップS8でロック解除指令でもないと判断された
場合は、ステップS9でロック切換弁10に対する出力信号
が取込まれて、まず、ロック作動出力か否かが判断され
（ステップS10）、ロック作動出力となるとステップS5
に移る。
一方、ロック作動出力でないとなると、ではロック解除
作動出力か否かが判断され（ステップS11）、YESの場合
は本来のステップS7に移る。
作動出力か否かが判断され（ステップS11）、YESの場合
は本来のステップS7に移る。
また、NOの場合は、ステップS12でロック状態検出ステ
ップ12からの信号と照合され、ロック状態が検出されて
いないときはステップS7に、検出されているときはステ
ップS5にそれぞれ移る。
ップ12からの信号と照合され、ロック状態が検出されて
いないときはステップS7に、検出されているときはステ
ップS5にそれぞれ移る。
このロック切換制御プログラムの終了とともに、第３図
のステップS13でモード選択スイッチ17からのスイッチ
信号（モード選択信号）が取込まれた後、ロック解除状
態検出スイッチ13からの信号に基づいてロック解除状態
が検出されたか否かが判断される（ステップS14）。
のステップS13でモード選択スイッチ17からのスイッチ
信号（モード選択信号）が取込まれた後、ロック解除状
態検出スイッチ13からの信号に基づいてロック解除状態
が検出されたか否かが判断される（ステップS14）。
ここでNO、すなわちロック解除が検出されていないとな
ると、ステップS15でノーマルモードが選択されたか否
かが判断され、YESとなるとモード切換弁制御部C5に向
けてノーマルモード指令信号が出力される（ステップS
16）。
ると、ステップS15でノーマルモードが選択されたか否
かが判断され、YESとなるとモード切換弁制御部C5に向
けてノーマルモード指令信号が出力される（ステップS
16）。
また、ステップS15でNO（ノーマルモード選択でない）
となると、これはロック解除状態でなくてしかもノーマ
ルモードでない（ロック状態で特殊モードである）とい
う異常な組合せであるとして、表示制御部C3から表示部
駆動回路C6に異常表示指令信号が出される（ステップS
17）。これにより、表示部18でアラームが作動するとと
もに、ロック状態の表示ランプが点滅して異常発生が表
示される。
となると、これはロック解除状態でなくてしかもノーマ
ルモードでない（ロック状態で特殊モードである）とい
う異常な組合せであるとして、表示制御部C3から表示部
駆動回路C6に異常表示指令信号が出される（ステップS
17）。これにより、表示部18でアラームが作動するとと
もに、ロック状態の表示ランプが点滅して異常発生が表
示される。
一方、ステップS14でYES（ロック解除状態が検出され
た）と判断された場合は、さらにノーマルモードが選択
されたか否かが判断され（ステップS18）、ここでYESと
なると、ロック解除状態とノーマルモードの異常な組合
せであるから、前記ステップS17同様、異常表示がなさ
れ（ステップS19）、その上でステップS16でノーマルモ
ード出力がなされる。
た）と判断された場合は、さらにノーマルモードが選択
されたか否かが判断され（ステップS18）、ここでYESと
なると、ロック解除状態とノーマルモードの異常な組合
せであるから、前記ステップS17同様、異常表示がなさ
れ（ステップS19）、その上でステップS16でノーマルモ
ード出力がなされる。
また、ステップS17での異常表示の後、およびステップS
18でノーマルモード選択でない（NO）と判断された場
合、ステップS20でクラブモードか否かが判断され、YES
ではモード切換弁駆動回路C5にクラブモード指令信号が
出力される（ステップS21）。
18でノーマルモード選択でない（NO）と判断された場
合、ステップS20でクラブモードか否かが判断され、YES
ではモード切換弁駆動回路C5にクラブモード指令信号が
出力される（ステップS21）。
逆に、ステップS20でNOとなるとステップS22でクランプ
モードか否かが判断され、YESでクランプモード出力が
され（ステップS23）、NOではリアモード出力がされる
（ステップS24）。
モードか否かが判断され、YESでクランプモード出力が
され（ステップS23）、NOではリアモード出力がされる
（ステップS24）。
（II）通常走行中の制御 第３図のステップS1で通常走行状態であると判断される
と、まず、モード切換弁３に実際に出力されている信号
（モード出力信号）が取込まれる。
と、まず、モード切換弁３に実際に出力されている信号
（モード出力信号）が取込まれる。
この後、ロック解除状態検出スイッチ13からの信号に基
づいてロック解除状態が検出されたか否かが判断され
（ステップS26）、NOの場合はさらにステップS27でノー
マルモード出力か否かが判断され、YESとなると直接ス
テップS16のノーマルモード出力に、NOの場合は、ロッ
ク解除状態でなくてノーマルモード出力でない（ロック
状態で特殊モード）から異常な組合せであるとして、停
止中制御のステップS17およびステップS19同様、異常表
示がなされた（ステップS28）後、ステップS16で強制的
にノーマルモード出力がなされる。
づいてロック解除状態が検出されたか否かが判断され
（ステップS26）、NOの場合はさらにステップS27でノー
マルモード出力か否かが判断され、YESとなると直接ス
テップS16のノーマルモード出力に、NOの場合は、ロッ
ク解除状態でなくてノーマルモード出力でない（ロック
状態で特殊モード）から異常な組合せであるとして、停
止中制御のステップS17およびステップS19同様、異常表
示がなされた（ステップS28）後、ステップS16で強制的
にノーマルモード出力がなされる。
一方、ステップS26でYES（ロック解除である）となった
場合には、ステップS30でノーマルモード出力か否かが
判断され、ノーマルモード出力である場合にはやはり異
常な組合せ（ロック解除でノーマルモード）であるから
ここでも異常表示がなされる（ステップS28）。
場合には、ステップS30でノーマルモード出力か否かが
判断され、ノーマルモード出力である場合にはやはり異
常な組合せ（ロック解除でノーマルモード）であるから
ここでも異常表示がなされる（ステップS28）。
また、ステップS29でNOとなると、後はステップS31経由
でステップS21（クラブモード出力）に移るか、あるい
はステップS31からさらにステップS30２経由でステップ
S23（クランプモード出力）またはステップS24（リアモ
ード出力）に移る。
でステップS21（クラブモード出力）に移るか、あるい
はステップS31からさらにステップS30２経由でステップ
S23（クランプモード出力）またはステップS24（リアモ
ード出力）に移る。
上記のようにこのステアリング制御装置によると、走行
停止状態で、ロック切換制御をステアリングモードとは
無関係に行なうことができる。すなわち、従来のように
ノーマルモードでないとロック操作を行なえない（実公
昭62−5975号公報）とか、ロックスイッチをロック方向
に操作すると自動的にノーマルモードに設定される（特
公昭63−61233号公報）というような、ロック操作にノ
ーマルモードを条件とする考えを排し、ノーマルモード
および特殊モードのいずれのステアリングモードにおい
てもロック切換制御（ロックピン８の出し入れ）を行な
いうるようにしたから、従来ではできなかった特殊モー
ドでのロック操作が可能となる。
停止状態で、ロック切換制御をステアリングモードとは
無関係に行なうことができる。すなわち、従来のように
ノーマルモードでないとロック操作を行なえない（実公
昭62−5975号公報）とか、ロックスイッチをロック方向
に操作すると自動的にノーマルモードに設定される（特
公昭63−61233号公報）というような、ロック操作にノ
ーマルモードを条件とする考えを排し、ノーマルモード
および特殊モードのいずれのステアリングモードにおい
てもロック切換制御（ロックピン８の出し入れ）を行な
いうるようにしたから、従来ではできなかった特殊モー
ドでのロック操作が可能となる。
従って、ロックピン８とロック孔９とが位置ずれしてい
る場合に、後輪を動かしながらロック操作することが可
能となるため、ロック操作がきわめて簡単となる。
る場合に、後輪を動かしながらロック操作することが可
能となるため、ロック操作がきわめて簡単となる。
また、クレーンの通常走行時に、第３図のステップS26
でロック解除されていないことが判断された場合には、
ロック状態にあるとみなしてステアリングモードの種別
に関係なく、常にノーマルモード出力を出す（ステップ
S27，ステップS28、ステップS16）ようにしたから、上
記特殊モードでのロック操作後、走行に際してノーマル
モードへの切換えを忘れた場合でも、自動的にノーマル
モードに切換えることができる。このため、後輪がロッ
クされたまま特殊モードで走行し、走行中に後輪が操舵
されてロック装置（ロックピン８等）が損傷するといっ
た異常状態の発生を確実に防止することができる。
でロック解除されていないことが判断された場合には、
ロック状態にあるとみなしてステアリングモードの種別
に関係なく、常にノーマルモード出力を出す（ステップ
S27，ステップS28、ステップS16）ようにしたから、上
記特殊モードでのロック操作後、走行に際してノーマル
モードへの切換えを忘れた場合でも、自動的にノーマル
モードに切換えることができる。このため、後輪がロッ
クされたまま特殊モードで走行し、走行中に後輪が操舵
されてロック装置（ロックピン８等）が損傷するといっ
た異常状態の発生を確実に防止することができる。
さらに、通常走行中および走行停止中に、ステアリング
モードとロック状態の組合せ異常、すなわち、ロック状
態で特殊モード、ロック解除状態でノーマルモードの組
合せが発生した場合に対しては、いずれも表示部18でオ
ペレータに異常を表示するようにしたから、ロック装置
の損傷、公道走行時の蛇行といった危険事態の発生を回
避することができる。
モードとロック状態の組合せ異常、すなわち、ロック状
態で特殊モード、ロック解除状態でノーマルモードの組
合せが発生した場合に対しては、いずれも表示部18でオ
ペレータに異常を表示するようにしたから、ロック装置
の損傷、公道走行時の蛇行といった危険事態の発生を回
避することができる。
また、第３図のフローチャートで明らかなように、ロッ
クおよびモードの切換制御はクレーンの走行停止中（低
速走行中を含む）にのみ行ないうるようにしたから、通
常走行中にロックまたはモードの切換操作が行なわれて
もこれらの切換作動は行なわれず、現状のままに保たれ
る。このため、走行の安全性を確保することができる。
クおよびモードの切換制御はクレーンの走行停止中（低
速走行中を含む）にのみ行ないうるようにしたから、通
常走行中にロックまたはモードの切換操作が行なわれて
もこれらの切換作動は行なわれず、現状のままに保たれ
る。このため、走行の安全性を確保することができる。
ところで、ロックシリンダ７は上記実施例で示したエア
シリンダに限らず、油圧シリンダであってもよい。ま
た、ロック状態検出スイッチ12、ロック解除状態検出ス
イッチ13、センタリング検出スイッチ14として、光セン
サ、近接スイッチ等、リミットスイッチ以外のスイッチ
またはセンサを用いてもよい。
シリンダに限らず、油圧シリンダであってもよい。ま
た、ロック状態検出スイッチ12、ロック解除状態検出ス
イッチ13、センタリング検出スイッチ14として、光セン
サ、近接スイッチ等、リミットスイッチ以外のスイッチ
またはセンサを用いてもよい。
上記のように本考案によるときは、走行停止または低速
走行状態で、ロック切換制御部によるロック切換制御
（ロックまたはロック解除）と、モード切換制御部によ
るステアリングモード選択とを別々に行なうことができ
る。従って、特殊モードを選択し、後輪を動かしながら
ロック操作を行なうことがで可能となるため、ロックの
位置合せが非常に簡単となる。
走行状態で、ロック切換制御部によるロック切換制御
（ロックまたはロック解除）と、モード切換制御部によ
るステアリングモード選択とを別々に行なうことができ
る。従って、特殊モードを選択し、後輪を動かしながら
ロック操作を行なうことがで可能となるため、ロックの
位置合せが非常に簡単となる。
また、ロックおよびモードの切換制御は、クレーンの走
行停止または低速走行中にのみ行ないうるように構成
し、通常走行中にロックまたはモードの切換操作が行な
われてもこれらの切換作動は行なわれず、現状のままに
保たれるようにしたから、走行の安全性を確保すること
ができる。
行停止または低速走行中にのみ行ないうるように構成
し、通常走行中にロックまたはモードの切換操作が行な
われてもこれらの切換作動は行なわれず、現状のままに
保たれるようにしたから、走行の安全性を確保すること
ができる。
さらに、ロック状態での通常走行時には常にノーマルモ
ードとなるように構成したから、上記のように走行停止
または低速走行状態で後輪をロックした後、ノーマルモ
ードへの切換えを忘れた場合でも、通常走行への移行と
ともにノーマルモードに自動的に切換わる。このため、
通常走行中、後輪が操舵されてロック装置が損傷すると
いった危険事態の発生を防止することができる。
ードとなるように構成したから、上記のように走行停止
または低速走行状態で後輪をロックした後、ノーマルモ
ードへの切換えを忘れた場合でも、通常走行への移行と
ともにノーマルモードに自動的に切換わる。このため、
通常走行中、後輪が操舵されてロック装置が損傷すると
いった危険事態の発生を防止することができる。
第１図は本考案の実施例にかかるステアリング制御装置
の全体構成図、第２図は同装置におけるコントローラと
その関連部分を示すブロック構成図、第３図および第４
図は同装置の作用を説明するためのフローチャートであ
る。 １……前輪ステアリングシリンダ、２……後輪ステアリ
ングシリンダ、３……モード切換弁、７……ロック装置
を構成するロックシリンダ、８……同ロックピン、９…
…同ロック孔、10……ロック切換弁、12……ロック検出
手段のうちのロック状態検出スイッチ、13……同ロック
解除状態検出スイッチ、15……ロックスイッチ、16……
走行検出センサ（走行検出手段）、17……モード選択ス
イッチ、Ｃ……コントローラ、C1……コントローラのロ
ック切換制御部、C2……同モード切換制御部。
の全体構成図、第２図は同装置におけるコントローラと
その関連部分を示すブロック構成図、第３図および第４
図は同装置の作用を説明するためのフローチャートであ
る。 １……前輪ステアリングシリンダ、２……後輪ステアリ
ングシリンダ、３……モード切換弁、７……ロック装置
を構成するロックシリンダ、８……同ロックピン、９…
…同ロック孔、10……ロック切換弁、12……ロック検出
手段のうちのロック状態検出スイッチ、13……同ロック
解除状態検出スイッチ、15……ロックスイッチ、16……
走行検出センサ（走行検出手段）、17……モード選択ス
イッチ、Ｃ……コントローラ、C1……コントローラのロ
ック切換制御部、C2……同モード切換制御部。
Claims (1)
- 【請求項１】前輪を操舵する前輪ステアリングシリンダ
と、後輪を操舵する後輪ステアリングシリンダと、これ
ら各ステアリングシリンダの作動を制御して前輪のみが
操舵されるノーマルステアリングモードと前後輪または
後輪のみが操舵される特殊ステアリングモードとに切換
えるモード切換弁と、ステアリングモードを選択するモ
ード選択スイッチと、上記ノーマルステアリングモード
で後輪を作動不能にロックするロック装置と、このロッ
ク装置の作動をロック作動とロック解除作動のうちから
選択するロックスイッチと、ロック装置がロック状態か
ロック解除状態かを検出するロック検出手段と、クレー
ンが通常走行状態か走行停止または低速走行状態のいず
れかかを検出する走行検出手段と、上記ロックスイッチ
と走行検出手段からの信号に基づきクレーンが通常走行
状態でないことを条件として上記ロック装置に対するロ
ックまたはロック解除の作動指令信号を出力するロック
切換制御部と、モード切換制御部とを具備し、このモー
ド切換制御部は、走行検出手段からの信号に基づきクレ
ーンが通常走行状態でないことを条件として上記モード
選択スイッチで選択されたステアリングモードを上記モ
ード切換弁に対して指令するとともに、走行検出手段に
よる通常走行状態の検出信号とロック検出手段による後
輪ロック状態の検出信号とが入力されたときに常にモー
ド切換弁にノーマルステアリングモードの指令信号を出
力するように構成されたことを特徴とするホイールクレ
ーンのステアリング制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989054626U JPH0730456Y2 (ja) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | ホイールクレーンのステアリング制御装置 |
| US07/437,740 US4995472A (en) | 1989-05-11 | 1989-11-17 | Steering controlling device for wheel crane |
| KR2019890018565U KR930000373Y1 (ko) | 1989-05-11 | 1989-12-07 | 휘일 크레인의 조향 제어장치 |
| ES90120707T ES2053053T3 (es) | 1989-05-11 | 1990-10-29 | Dispositivo de control de direccion para grua de ruedas. |
| EP90120707A EP0483392B1 (en) | 1989-05-11 | 1990-10-29 | Steering controlling device for wheel crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989054626U JPH0730456Y2 (ja) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | ホイールクレーンのステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02144878U JPH02144878U (ja) | 1990-12-07 |
| JPH0730456Y2 true JPH0730456Y2 (ja) | 1995-07-12 |
Family
ID=12975959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989054626U Expired - Lifetime JPH0730456Y2 (ja) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | ホイールクレーンのステアリング制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4995472A (ja) |
| EP (1) | EP0483392B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0730456Y2 (ja) |
| KR (1) | KR930000373Y1 (ja) |
| ES (1) | ES2053053T3 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6758356B1 (en) | 1989-10-10 | 2004-07-06 | Manitowoc Crane Companies, Inc. | Liftcrane with synchronous rope operation |
| US5579931A (en) * | 1989-10-10 | 1996-12-03 | Manitowoc Engineering Company | Liftcrane with synchronous rope operation |
| WO1993002906A1 (en) * | 1991-07-29 | 1993-02-18 | Caterpillar Inc. | Electronic steering control |
| GB2263451B (en) * | 1992-01-17 | 1995-05-17 | D J Ind Ltd | Vehicle with front and rear steering |
| US5259475A (en) * | 1992-04-29 | 1993-11-09 | Fmc Corporation | Front wheel and front and rear wheel steering system |
| US5323866A (en) * | 1993-03-01 | 1994-06-28 | Hydro-Quebec | Power steering system |
| US6206127B1 (en) * | 1998-02-27 | 2001-03-27 | Mi-Jack Products | Lead wheel steering system for a gantry crane |
| US6193086B1 (en) * | 1998-03-13 | 2001-02-27 | Marine Travelift, Inc. | Gantry crane with improved manually variable controls for movable components |
| ES2287574T3 (es) | 2002-12-05 | 2007-12-16 | Cv Therapeutics, Inc. | Compuestos de piperacina sustituidos y su utilizacion como inhibidores de la oxidacion de acidos grasos. |
| AU2004209522A1 (en) | 2003-01-17 | 2004-08-19 | Gilead Palo Alto, Inc. | Substituted heterocyclic compounds useful in the treatment of cardiovascular diseases |
| EP2098437B1 (en) * | 2006-12-26 | 2017-11-15 | KCM Corporation | Steering system for working vehicle |
| DE112015000969B4 (de) * | 2015-05-25 | 2020-08-13 | Komatsu Ltd. | Ausgabevorrichtung von Arbeitsmaschine und Ausgabeverfahren von Arbeitsmaschine |
| CN116443094A (zh) * | 2023-05-31 | 2023-07-18 | 湖南三一中型起重机械有限公司 | 汽车起重机转向控制系统、整车控制系统及汽车起重机 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3185245A (en) * | 1962-12-31 | 1965-05-25 | Clark Equipment Co | Steering mode selection and wheel synchronization system |
| FR2351841A1 (fr) * | 1976-05-18 | 1977-12-16 | Brimont Marcel | Essieu a roues directrices pour vehicule automobile, ainsi que les vehicules automobiles pourvus de cet essieu |
| US4457389A (en) * | 1981-11-18 | 1984-07-03 | Renner Manufacturing Company | Steering system for gantry-type crane |
| FR2547260B1 (fr) * | 1983-06-10 | 1989-06-30 | Chapuis Laurent | Dispositif de commande de direction d'un vehicule |
| JPS6080976A (ja) * | 1983-10-07 | 1985-05-08 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| GB2157242B (en) * | 1984-02-28 | 1988-07-27 | Mitsubishi Motors Corp | Rear wheel steering apparatus |
| JPS61183267U (ja) * | 1985-05-09 | 1986-11-15 | ||
| DE3685423D1 (de) * | 1985-12-20 | 1992-06-25 | Louis Matrot | Lenkvorrichtung fuer selbstfahrende fahrzeuge mit mindestens zwei lenkachsen. |
| JPS6349589A (ja) * | 1986-08-18 | 1988-03-02 | Kubota Ltd | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
| US4893689A (en) * | 1987-07-02 | 1990-01-16 | Laurich Trost Victor | Method and apparatus for steering a motor vehicle |
| GB8717192D0 (en) * | 1987-07-21 | 1987-08-26 | Bamford Excavators Ltd | Materials handling vehicle |
| JPH0229875U (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-26 | ||
| US5076382A (en) * | 1989-06-23 | 1991-12-31 | Trw Inc. | Method and apparatus for steering a vehicle |
-
1989
- 1989-05-11 JP JP1989054626U patent/JPH0730456Y2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-17 US US07/437,740 patent/US4995472A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-07 KR KR2019890018565U patent/KR930000373Y1/ko not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-10-29 EP EP90120707A patent/EP0483392B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-10-29 ES ES90120707T patent/ES2053053T3/es not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4995472A (en) | 1991-02-26 |
| EP0483392B1 (en) | 1994-03-16 |
| EP0483392A1 (en) | 1992-05-06 |
| ES2053053T3 (es) | 1994-07-16 |
| KR930000373Y1 (ko) | 1993-01-30 |
| JPH02144878U (ja) | 1990-12-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R323111 |
|
| R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |