JPH0731167B2 - 構造物の点検装置 - Google Patents
構造物の点検装置Info
- Publication number
- JPH0731167B2 JPH0731167B2 JP63067151A JP6715188A JPH0731167B2 JP H0731167 B2 JPH0731167 B2 JP H0731167B2 JP 63067151 A JP63067151 A JP 63067151A JP 6715188 A JP6715188 A JP 6715188A JP H0731167 B2 JPH0731167 B2 JP H0731167B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rod
- inspection
- joint
- tip
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、構造的に接近困難な場所、例えば橋梁その他
の鉄構造物等の点検作業装置に関するもので、超音波探
傷、磁気探傷等の非破壊検査用の検出機器（プローブ）
等の接近、設置や、補修時の各種遠隔操作工具の作業状
況のモニタリング等にも適用できる。
の鉄構造物等の点検作業装置に関するもので、超音波探
傷、磁気探傷等の非破壊検査用の検出機器（プローブ）
等の接近、設置や、補修時の各種遠隔操作工具の作業状
況のモニタリング等にも適用できる。
従来、近接困難な場所を携帯型装置を用いて視覚点検す
るには、たとえば第14図または第15図に示されるような
物が用いられていた。
るには、たとえば第14図または第15図に示されるような
物が用いられていた。
まず第14図に示すものは、棹状の剛体１の先に、繰り返
し塑性変形可能なチューブ２（例えばスパイラル管）
と、ミラー３が設けられている。（場合によっては補助
照明４をミラー部に設ける。）点検車は接近困難な小規
模の狭あい部や構造部30の陰（点検者と反射側）の部分
を、ミラー面の反射を利用して点検することができる。
（先端にテレビカメラが設置されるケースもある。） 次に第15図図示のものは、可撓性のある保護管５の中に
光ファイバー束６を通し、その先端部には保護管を局部
的に湾曲させ、ファイバー束の方向を変える湾曲部11が
ある。この湾曲部は通常手動操作用ノブから伸びたワイ
ヤ9,10により操作される。７は取手、８は湾曲操作ハン
ドル、31は点検対象物である。
し塑性変形可能なチューブ２（例えばスパイラル管）
と、ミラー３が設けられている。（場合によっては補助
照明４をミラー部に設ける。）点検車は接近困難な小規
模の狭あい部や構造部30の陰（点検者と反射側）の部分
を、ミラー面の反射を利用して点検することができる。
（先端にテレビカメラが設置されるケースもある。） 次に第15図図示のものは、可撓性のある保護管５の中に
光ファイバー束６を通し、その先端部には保護管を局部
的に湾曲させ、ファイバー束の方向を変える湾曲部11が
ある。この湾曲部は通常手動操作用ノブから伸びたワイ
ヤ9,10により操作される。７は取手、８は湾曲操作ハン
ドル、31は点検対象物である。
これらはその性格からして、パイプ内部、溝部等形状の
比較的簡易な構造物の内部点検によく利用されている。
比較的簡易な構造物の内部点検によく利用されている。
一方、大型の点検装置を用いる場合は関節型ロボットま
たはマニプレータを、床面に固定するかまたは移動車に
搭載して、そのロボットの先端に四角または非破壊検査
プローブを設けて行なう方法等があり、比較的長いリー
チを得ることができる。しかし大型装置では接近・点検
困難な場所が多々あり、詳細点検ができかつ携帯性のあ
る点検装置が工業的に強く望まれていた。
たはマニプレータを、床面に固定するかまたは移動車に
搭載して、そのロボットの先端に四角または非破壊検査
プローブを設けて行なう方法等があり、比較的長いリー
チを得ることができる。しかし大型装置では接近・点検
困難な場所が多々あり、詳細点検ができかつ携帯性のあ
る点検装置が工業的に強く望まれていた。
例えば、第16図に示される部材32,33,34,35,36で構成さ
れるような複雑な構造物のＳ部を点検する必要があり、
作業者が接近不可能な（作業者の足場38はこの構造物か
らやや離れた場所にある。足場・構造物間は何も支持部
材が無い。）場合、従来の方法では次のような解決すべ
き課題があった。
れるような複雑な構造物のＳ部を点検する必要があり、
作業者が接近不可能な（作業者の足場38はこの構造物か
らやや離れた場所にある。足場・構造物間は何も支持部
材が無い。）場合、従来の方法では次のような解決すべ
き課題があった。
（ｉ）第14図図示の装置の場合 ア．先端部に遠隔操作・駆動部が無いため、点検範囲が
著しく限定され実用上使用不可能となる。（点検したい
部位に応じて、ひんぱんにチューブ２を手許にもどして
曲げ角度をプリセットする必要がある。） イ．可搬性を考慮すると棹１の長さを長くできない。
（折り畳み構造が無い。） ウ．可搬性を無視したとしても、棹の長さを長くすると
先端部の視覚装置の重量、棹の自重等がモーメント的に
作業者に加わり、手持操作できない。（棹の端部を手で
持ち、握りのスパンをlm,棹の端部から重心点までの距
離をlw,点検装置の重量をＷ（kg）とすると、作業者が
感じるモーメント的荷重Wmは、式 Wm＝lw×W/lm （kg） のように拡大される。このため棹を長くすると手持操作
できなくなる。） エ．また棹を長くすること足場の振動が先端で拡大さ
れ、像がぶれて点検困難となる。
著しく限定され実用上使用不可能となる。（点検したい
部位に応じて、ひんぱんにチューブ２を手許にもどして
曲げ角度をプリセットする必要がある。） イ．可搬性を考慮すると棹１の長さを長くできない。
（折り畳み構造が無い。） ウ．可搬性を無視したとしても、棹の長さを長くすると
先端部の視覚装置の重量、棹の自重等がモーメント的に
作業者に加わり、手持操作できない。（棹の端部を手で
持ち、握りのスパンをlm,棹の端部から重心点までの距
離をlw,点検装置の重量をＷ（kg）とすると、作業者が
感じるモーメント的荷重Wmは、式 Wm＝lw×W/lm （kg） のように拡大される。このため棹を長くすると手持操作
できなくなる。） エ．また棹を長くすること足場の振動が先端で拡大さ
れ、像がぶれて点検困難となる。
（風が吹いた場合もほぼ同様。） （ii）第15図図示の装置の場合 カ．全体が柔な構造であるため、本ケースのような場合
相手に到達させることができない。
相手に到達させることができない。
キ．これを棹状の剛性棒に固定して使用する場合でも、
湾曲部11よりも先の部分はフリーとしなければならない
ので、ファイバー先端部（観察するため対象情報を取り
込む部分）が垂れてしまう。この垂れはワイヤ操作では
補正しにくく、また装置全体を１方向にねじると伸長
力の作用点と重力のバランスがくずれ、先端部が予期せ
ぬ方向に垂れて、点検動作が著しく困難にする。
湾曲部11よりも先の部分はフリーとしなければならない
ので、ファイバー先端部（観察するため対象情報を取り
込む部分）が垂れてしまう。この垂れはワイヤ操作では
補正しにくく、また装置全体を１方向にねじると伸長
力の作用点と重力のバランスがくずれ、先端部が予期せ
ぬ方向に垂れて、点検動作が著しく困難にする。
ク．また作業者が感じる重量負担、振動、風による影響
等も前記ウ、エと同様問題を生じる。
等も前記ウ、エと同様問題を生じる。
ケ．ワイヤ操作であるから、先端部の回転角度、自由
度、湾曲曲率が制限されるため、第16図のような複雑な
構造物では任意の点検姿勢を取ることができず、実用上
使用困難である。
度、湾曲曲率が制限されるため、第16図のような複雑な
構造物では任意の点検姿勢を取ることができず、実用上
使用困難である。
本発明は前記課題を解決するために、棹部と、同棹部の
一部に取付けられた吸着部と、上記棹部の端部に設けら
れ棹の軸方向に直交するように配置された自由度を持つ
少なくとも３軸の関節部と、上記棹部の先端部に設けら
れた点検センサとを具備してなることを特徴とする構造
物の点検装置。および更に加えて上記点検センサの点検
状態をモニタするモニタ装置と、同モニタ装置からのモ
ニタ信号を記録する記録装置とを具備してなることを特
徴とする構造物の点検装置を提案するものである。
一部に取付けられた吸着部と、上記棹部の端部に設けら
れ棹の軸方向に直交するように配置された自由度を持つ
少なくとも３軸の関節部と、上記棹部の先端部に設けら
れた点検センサとを具備してなることを特徴とする構造
物の点検装置。および更に加えて上記点検センサの点検
状態をモニタするモニタ装置と、同モニタ装置からのモ
ニタ信号を記録する記録装置とを具備してなることを特
徴とする構造物の点検装置を提案するものである。
作業者はマニプレータ全体の重力負担（垂直成分及び重
力モーメント荷重）を皆無または大幅に低減可能とな
り、点検作業が楽になる。また同時に先端テレビカメラ
の振動も大幅に抑制され、鮮明な画像が得られる。
力モーメント荷重）を皆無または大幅に低減可能とな
り、点検作業が楽になる。また同時に先端テレビカメラ
の振動も大幅に抑制され、鮮明な画像が得られる。
第１図ないし第６図により、本発明の一実施例を説明す
る。
る。
まず第１図は全体構成図であって、図中符号40番代は接
地ユニット部、符号50番代は棹部、符号60番代は関節
部、符号70番代は点検センサ部、符号80番代は制御部を
示す。
地ユニット部、符号50番代は棹部、符号60番代は関節
部、符号70番代は点検センサ部、符号80番代は制御部を
示す。
棹部は作業者が支持するもので、２本の棹51,52とコレ
ツト継手53とから成る。棹52は棹51よりも若干小径で、
棹51内へ差し込まれ、しめつけ固定用のコレット継手53
により、任意位置で固定可能となっている。こうして棹
部は伸縮自在となっている。
ツト継手53とから成る。棹52は棹51よりも若干小径で、
棹51内へ差し込まれ、しめつけ固定用のコレット継手53
により、任意位置で固定可能となっている。こうして棹
部は伸縮自在となっている。
接地ユニット部40は棹52の先端付近に取付けられ、第２
図に拡大して示されるように、対象物へ吸着するための
吸着部41（電磁石または真空パッド）、これを支持する
自在継手42、棹の支持枠43、固定用のエアーバック49よ
り成る。エアーバック49は支持枠43の切り欠き部に収納
されており、エアーポンプ46（作業者の足もとに設置）
からエアーホース45を経て送給されたエアーにより膨張
して棹52と接地ユニット部40が固定される。こうして支
持枠43と棹52との相対移動・回転が規制される。また棹
と接地ユニットの相対運動（軸のまわりの回転、軸方向
の摺動）をさせる時は、バルブ44によりエアーバック49
内の空気圧を低下させる。なお第２図中48は電磁石用電
線または真空引き用ホースである。
図に拡大して示されるように、対象物へ吸着するための
吸着部41（電磁石または真空パッド）、これを支持する
自在継手42、棹の支持枠43、固定用のエアーバック49よ
り成る。エアーバック49は支持枠43の切り欠き部に収納
されており、エアーポンプ46（作業者の足もとに設置）
からエアーホース45を経て送給されたエアーにより膨張
して棹52と接地ユニット部40が固定される。こうして支
持枠43と棹52との相対移動・回転が規制される。また棹
と接地ユニットの相対運動（軸のまわりの回転、軸方向
の摺動）をさせる時は、バルブ44によりエアーバック49
内の空気圧を低下させる。なお第２図中48は電磁石用電
線または真空引き用ホースである。
次に関節部60は棹52の先端に設けられ、その詳細は第３
図ないし第５図に示される。第３図は側面図、第４図は
平面図である。第５図は収納状態を棹部を含めて示す側
面図で、第３図および第４図よりは縮尺が小さい。この
関節部60は、互いに直交する３軸の周りに回動する３つ
の関節部θ１部、θ２部、θ３部とこれらを接続する曲
がり継手61、スパイラル管62およびＬ字形金具63を有す
る。
図ないし第５図に示される。第３図は側面図、第４図は
平面図である。第５図は収納状態を棹部を含めて示す側
面図で、第３図および第４図よりは縮尺が小さい。この
関節部60は、互いに直交する３軸の周りに回動する３つ
の関節部θ１部、θ２部、θ３部とこれらを接続する曲
がり継手61、スパイラル管62およびＬ字形金具63を有す
る。
θ１部は駆動用モータM1、ウォームギヤW1、ウォームホ
ィールH1より構成させ、ウォームホィールH1の中心軸は
棹に対しスプイラル管62の半径以上偏心している。また
θ１部の回動軸は棹51に対し直交している。
ィールH1より構成させ、ウォームホィールH1の中心軸は
棹に対しスプイラル管62の半径以上偏心している。また
θ１部の回動軸は棹51に対し直交している。
θ１部とθ２部との中継支持部は曲がり継手で61と微小
関節構造の集合体であるスパイラル管62（市販品で２自
由度を有する。）とより成る。曲がり継手61はＵ字形
で、開いた方の端はウォームホィールH1と同芯で回転自
在に棹51の先端に取付けられ、他端は棹51と同軸方向に
あるよう初期設定されている。
関節構造の集合体であるスパイラル管62（市販品で２自
由度を有する。）とより成る。曲がり継手61はＵ字形
で、開いた方の端はウォームホィールH1と同芯で回転自
在に棹51の先端に取付けられ、他端は棹51と同軸方向に
あるよう初期設定されている。
θ２部の回転軸芯はスパイラル管62の軸方向中心と一致
しており、点検センサとしてのテレビカメラ71の重心位
置Ｇを通るようになっている。（θ３部を軽量に製作す
れば、テレビカメラの重心位置Ｇはほぼテレビカメラと
θ３部とを合わせち重心位置と一致する。） θ２部とθ３部とはＬ字型金具63で一体に接続されてい
る。またθ３部の回転軸は、θ２部、θ１部の回転軸に
各々直交して上記重心Ｇを通るように、設定されてい
る。
しており、点検センサとしてのテレビカメラ71の重心位
置Ｇを通るようになっている。（θ３部を軽量に製作す
れば、テレビカメラの重心位置Ｇはほぼテレビカメラと
θ３部とを合わせち重心位置と一致する。） θ２部とθ３部とはＬ字型金具63で一体に接続されてい
る。またθ３部の回転軸は、θ２部、θ１部の回転軸に
各々直交して上記重心Ｇを通るように、設定されてい
る。
なお上記θ２部およびθ３部には、それぞれ駆動用モー
タM2，M3及び減速・駆動伝達機構が内蔵されている。
タM2，M3及び減速・駆動伝達機構が内蔵されている。
次に上記のような装置の使用法について第６図（ａ）
（ｂ）（ｃ）により説明する。
（ｂ）（ｃ）により説明する。
作業者は、足場38上に立って、これより離れた位置にあ
って部材32,33,34,35,36で構成される複雑な構造物の内
部（Ｓ部）を点検する。（作業者よりブラインドの状態
になっている。） 作業者はまず棹51,52を収納状態から引き出し、コレツ
ト継手53で任意の長さに固定する。この後 関節部のモータM1を回転させ概略の設定角度に回動させ
る。（対象部にほぼ見合う角度とするが、不明な場合は
接地ユニット固定後、モニタ受像器の画像を見ながら設
定してもよい。これはθ２，θ３も同様）この後θ２関
節部，θ３関節部も同様に概略設定する。スパイラル管
62は必要に応じて手で曲げておく。（非常に複雑な点検
対象の場合） これらの準備が整うと、エアーバック46を膨張（棹52と
接地ユニット部40を固定）させたまま、棹51の根元部を
作業者が持ち、点検対象となる構造物のしかるべき位置
へ接地ユニット部40が接触するように持って行き、この
後吸着部41をオンの状態にする。これにより作業者は重
量負担が軽減されるので、片手で棹部根元を軽く支持
し、残る片手で操作盤89のボタンを操作し、モニタ受像
器81の画像を見ながらθ１，θ２，θ３各関節部のモー
タを微調整・駆動させ、所望の箇所を点検する。この後
必要に応じて点検結果をVTR82に記録する。
って部材32,33,34,35,36で構成される複雑な構造物の内
部（Ｓ部）を点検する。（作業者よりブラインドの状態
になっている。） 作業者はまず棹51,52を収納状態から引き出し、コレツ
ト継手53で任意の長さに固定する。この後 関節部のモータM1を回転させ概略の設定角度に回動させ
る。（対象部にほぼ見合う角度とするが、不明な場合は
接地ユニット固定後、モニタ受像器の画像を見ながら設
定してもよい。これはθ２，θ３も同様）この後θ２関
節部，θ３関節部も同様に概略設定する。スパイラル管
62は必要に応じて手で曲げておく。（非常に複雑な点検
対象の場合） これらの準備が整うと、エアーバック46を膨張（棹52と
接地ユニット部40を固定）させたまま、棹51の根元部を
作業者が持ち、点検対象となる構造物のしかるべき位置
へ接地ユニット部40が接触するように持って行き、この
後吸着部41をオンの状態にする。これにより作業者は重
量負担が軽減されるので、片手で棹部根元を軽く支持
し、残る片手で操作盤89のボタンを操作し、モニタ受像
器81の画像を見ながらθ１，θ２，θ３各関節部のモー
タを微調整・駆動させ、所望の箇所を点検する。この後
必要に応じて点検結果をVTR82に記録する。
点検箇所を大幅に変える場合および点検終了時には、吸
着部41をオフにして点検対象から接地ユニット40を離脱
させ、所定の動作を行う。
着部41をオフにして点検対象から接地ユニット40を離脱
させ、所定の動作を行う。
次に本発明の他の実施例を第７図ないし第11図により説
明する。第７図は全体構成を示す側面図、第８図はその
収納状態を示す側面図、第９図はその平面図である。
明する。第７図は全体構成を示す側面図、第８図はその
収納状態を示す側面図、第９図はその平面図である。
本実施例では、棹部に３本の棹50,51,52を有する。また
前記第一の実施例のスパイラル管62の代りに、ピンジョ
イント継手64が用いられてるいる。
前記第一の実施例のスパイラル管62の代りに、ピンジョ
イント継手64が用いられてるいる。
さらに本実施例では、テレビカメラ71にライト72が設け
られている。
られている。
また本実施例の接地ユニット部40′は、側面図を第10図
に、同じく正面図を第11図に示すように、吸着部たる電
磁石41′に、プラスチック製の棹支持部43a′とアルミ
ニウム製の足43b′から成るブラケット43′が固着さ
れ、その棹支持部43′に棹52を挿入して、スプリング内
蔵の押しつめ43c′で支持するようになっている。そし
て、電磁石等の重量による滑り力をf1，スプリングの押
付力による摩擦力をf2，電磁石の吸着力すなわち棹部の
操作力をf3とするとき、 f1＜f2＜f3 の関係になっている。したがって、電磁石41′が吸着し
ていない場合は力f2により接地ユニット部40′は棹51に
ロックされ、吸着時に作業者が押すと、やや抵抗しなが
ら移動することになる。こうして本実施例でも棹支持部
43a′と棹52との相対移動・回転が規制される。
に、同じく正面図を第11図に示すように、吸着部たる電
磁石41′に、プラスチック製の棹支持部43a′とアルミ
ニウム製の足43b′から成るブラケット43′が固着さ
れ、その棹支持部43′に棹52を挿入して、スプリング内
蔵の押しつめ43c′で支持するようになっている。そし
て、電磁石等の重量による滑り力をf1，スプリングの押
付力による摩擦力をf2，電磁石の吸着力すなわち棹部の
操作力をf3とするとき、 f1＜f2＜f3 の関係になっている。したがって、電磁石41′が吸着し
ていない場合は力f2により接地ユニット部40′は棹51に
ロックされ、吸着時に作業者が押すと、やや抵抗しなが
ら移動することになる。こうして本実施例でも棹支持部
43a′と棹52との相対移動・回転が規制される。
第12図および第13図は、本発明の更に別の実施例の接地
ユニット部の側面図および正面断面図である。本実施例
の作動原理は次のとおりである。
ユニット部の側面図および正面断面図である。本実施例
の作動原理は次のとおりである。
棹52に電磁石Mgをロックさせ、所定部へ持ってゆ
く。電磁石Mgの重量により操作用ワイヤロープＲが引張
られ、部材A,Bを閉じるように回転させ固定する。
く。電磁石Mgの重量により操作用ワイヤロープＲが引張
られ、部材A,Bを閉じるように回転させ固定する。
電磁石Mgが吸着対象に吸着し、作業者が棹部の重量
を持たなくなる（部材A,Bに棹部の重量がかかる）と、
保持部Ｅは電磁石Mgに対して横滑り移動し、ワイヤロー
プＲを引張り、ロックする。
を持たなくなる（部材A,Bに棹部の重量がかかる）と、
保持部Ｅは電磁石Mgに対して横滑り移動し、ワイヤロー
プＲを引張り、ロックする。
棹を接地ユニット部に対し動かす場合、棹を少し持
上げるとスプリングC,Dの抗力により部材A,Bはニュート
ラル状態にもどり、摺動・回動がフリーとなる。
上げるとスプリングC,Dの抗力により部材A,Bはニュート
ラル状態にもどり、摺動・回動がフリーとなる。
本発明によれば次の効果が奏せられる。
（１）対象物へ固定し、かつ棹と摺動・回転自在または
ロック可能とすることにより、作業者が長尺点検装置を
保持・操作するための大きい荷重負担（垂直荷重、モー
メント荷重）から解放されるとともに、先端視覚部の手
振れや外部からの振動を大幅低減でき、鮮明な画像が得
られる。
ロック可能とすることにより、作業者が長尺点検装置を
保持・操作するための大きい荷重負担（垂直荷重、モー
メント荷重）から解放されるとともに、先端視覚部の手
振れや外部からの振動を大幅低減でき、鮮明な画像が得
られる。
（従来手動支持・操作で困難であった比較的遠隔点の点
検が可能となる。） （２）３つの関節部の軸が直交するよう配置されるこ
と、および接地ユニットの持つ自由度（接地ユニットの
取付位置の選択２自由度＋接地ユニットと棹との相対自
由度４自由度）により、どのような複雑な対象に対して
も任意の点検姿勢・位置を遠隔より設定できる。
検が可能となる。） （２）３つの関節部の軸が直交するよう配置されるこ
と、および接地ユニットの持つ自由度（接地ユニットの
取付位置の選択２自由度＋接地ユニットと棹との相対自
由度４自由度）により、どのような複雑な対象に対して
も任意の点検姿勢・位置を遠隔より設定できる。
（３）第１の関節軸を偏心させることおよび棹部を収縮
・折りたたみ可能構造とすることにより、マニプレータ
全体がコンパクトに収納可能となり、点検箇所への携帯
が容易となる。
・折りたたみ可能構造とすることにより、マニプレータ
全体がコンパクトに収納可能となり、点検箇所への携帯
が容易となる。
（４）第２および第３の関節軸と各重心位置をほぼ一致
させることにより、それら関節軸の回転駆動モータに対
する負荷は大幅に低減し、装置全体の小型・軽量化を図
ることができる。
させることにより、それら関節軸の回転駆動モータに対
する負荷は大幅に低減し、装置全体の小型・軽量化を図
ることができる。
第１図ないし第13図は本発明の実施例を示す図、第14図
ないし第16図は従来の点検作業状況を示す図である。 40,40′……接地ユニット;41,41′……吸着部;42……自
在継手;43,43′……棹の支持部;49……エアバック;50,5
1,52……棹;53……コレット継手;60……関節部;61……
曲がり継手;62……スパイラル管;63……Ｌ字形金具;64
……ピンジョイント継手;71……テレビカメラ;72……ラ
イト;80……制御装置;89……操作盤；M1，M2，M3……駆
動用モータ;Mg……電磁石;R……ワイヤロープ。
ないし第16図は従来の点検作業状況を示す図である。 40,40′……接地ユニット;41,41′……吸着部;42……自
在継手;43,43′……棹の支持部;49……エアバック;50,5
1,52……棹;53……コレット継手;60……関節部;61……
曲がり継手;62……スパイラル管;63……Ｌ字形金具;64
……ピンジョイント継手;71……テレビカメラ;72……ラ
イト;80……制御装置;89……操作盤；M1，M2，M3……駆
動用モータ;Mg……電磁石;R……ワイヤロープ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 和田 宏一 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 真鍋 幸男 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 井上 繁夫 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 氏原 隆澄 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (56)参考文献 特開 昭59−134187（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−59331（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】伸縮自在の棹部と、同棹部が挿入され、か
つ棹部の移動・回転を規制する規制手段が設けられた支
持枠と、同支持枠に取付けられ、かつ点検対象物に吸着
・離脱自在な吸着部と、基端部が上記棹部の先端部に取
付けられ、互いに直交する３軸のまわりに回動自在な部
材から成る関節部と、同関節部の先端部に取付けられた
点検センサーとを具備したことを特徴とする構造物の点
検装置。 - 【請求項２】上記規制手段が、上記支持枠と上記吸着部
の重量による滑り力よりも大きく、かつ上記吸着部の吸
着力よりも小さい摩擦力を与えるスプリングであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の構造物の点検
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63067151A JPH0731167B2 (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | 構造物の点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63067151A JPH0731167B2 (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | 構造物の点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01240852A JPH01240852A (ja) | 1989-09-26 |
| JPH0731167B2 true JPH0731167B2 (ja) | 1995-04-10 |
Family
ID=13336618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63067151A Expired - Fee Related JPH0731167B2 (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | 構造物の点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0731167B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0749371Y2 (ja) * | 1992-04-17 | 1995-11-13 | 北海道電力株式会社 | 配管肉厚検査用マニピュレータ |
| JP4699488B2 (ja) * | 2008-03-03 | 2011-06-08 | ニイガタ・ローディング・システムズ株式会社 | 船舶受渡し用流体荷役装置 |
| US20150057952A1 (en) * | 2013-08-26 | 2015-02-26 | General Electric Company | Modular inspection system |
| JP5944074B1 (ja) * | 2016-02-08 | 2016-07-05 | 阪神高速技術株式会社 | 床版点検装置 |
| JP6001206B1 (ja) * | 2016-06-21 | 2016-10-05 | 阪神高速技術株式会社 | 橋梁点検装置 |
| CN114674473B (zh) * | 2022-02-25 | 2024-12-06 | 山东齐鲁石化机械制造有限公司 | 一种便携式焊缝残余应力检测装置及使用方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59134187A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-08-01 | 三菱重工業株式会社 | 容器内部の点検装置 |
| JPS6235247A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-16 | Toshiba Corp | 検査装置 |
-
1988
- 1988-03-23 JP JP63067151A patent/JPH0731167B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01240852A (ja) | 1989-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4690399B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
| CA2176899C (en) | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions | |
| US20230128262A1 (en) | Modular Robotic Inspection System | |
| EP0541811B1 (en) | Working device | |
| US5738148A (en) | Universal connector hose for joining an extractor to an element for extracting fumes from a factory workplace | |
| CN101184169A (zh) | 摄影机控制界面 | |
| JPH0350082A (ja) | 遠隔制御による導管内移動装置 | |
| JPH05139292A (ja) | 自律移動型配管メンテナンスロボツト | |
| JP6472854B1 (ja) | 作業装置 | |
| EP4261111A1 (en) | Robotic inspection tool for use in confined spaces | |
| US20220281102A1 (en) | Mechanical avatar assembly and system for use in a confined space in a structure and method of using the same | |
| US7698966B2 (en) | Control member with tensed cables | |
| CN113871995A (zh) | 用于保持和/或使用工具的装置和方法 | |
| JPH01240852A (ja) | 構造物の点検装置 | |
| JP2000271887A (ja) | ロボット地上試験装置 | |
| JPH05107236A (ja) | 超音波探触子の走査装置 | |
| JPH06155368A (ja) | マニピュレータ装置 | |
| JP2525057B2 (ja) | 配管自動検査装置 | |
| JPS6067093A (ja) | 連続部材 | |
| JP2000351400A (ja) | 展開構造物地上試験装置 | |
| JP2501286Y2 (ja) | 配管表面の検査装置 | |
| JPS61192491A (ja) | 操作自在な装置 | |
| JP7402782B2 (ja) | 点検装置 | |
| JPH0985652A (ja) | 施工ロボット | |
| JPH0129887Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |