JPH07314372A - 自動組立用把持装置 - Google Patents
自動組立用把持装置Info
- Publication number
- JPH07314372A JPH07314372A JP13636894A JP13636894A JPH07314372A JP H07314372 A JPH07314372 A JP H07314372A JP 13636894 A JP13636894 A JP 13636894A JP 13636894 A JP13636894 A JP 13636894A JP H07314372 A JPH07314372 A JP H07314372A
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- JP
- Japan
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- thin
- work
- claw
- fixed
- pawl
- Prior art date
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- Pending
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 35
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ２種類以上の異なる寸法のワークの把持及び
狭い空間での組立を可能にする。 【構成】 治具本体の一側に基部が固定された薄板状の
固定爪１と、治具本体の他側に固定爪１に遠近自在に基
部が支持された可動爪２と、可動爪２の先端部に形成さ
れ，固定爪１とほぼ同一厚さの肉薄部３と、肉薄部３の
上方の内側に膨出して形成され，肉薄部３の厚さより大
なる厚さを有する肉厚部４とを備える。
狭い空間での組立を可能にする。 【構成】 治具本体の一側に基部が固定された薄板状の
固定爪１と、治具本体の他側に固定爪１に遠近自在に基
部が支持された可動爪２と、可動爪２の先端部に形成さ
れ，固定爪１とほぼ同一厚さの肉薄部３と、肉薄部３の
上方の内側に膨出して形成され，肉薄部３の厚さより大
なる厚さを有する肉厚部４とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動組立機において、
２種類以上の異なる寸法のワークの把持と、狭い組立空
間での組立を可能にした自動組立用把持装置に関する。
２種類以上の異なる寸法のワークの把持と、狭い組立空
間での組立を可能にした自動組立用把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、２種類以上の異なる寸法のワーク
を把持する場合、それぞれの寸法に適した専用のチャッ
クを交換して用いている。
を把持する場合、それぞれの寸法に適した専用のチャッ
クを交換して用いている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の前記装置の場
合、異なる寸法のワークに対し、専用のチャックを交換
せねばならず、その交換作業が煩雑である。さらに、把
持するワークの周囲の空間、或いは組立位置の周囲の空
間に障害物があり、障害物との距離が小さい場合、把持
用の爪のストローク，爪の肉厚により、把持及び組立が
できないという問題点がある。本発明は、前記の点に留
意し、２種類以上の異なる寸法のワークの把持及び狭い
空間での組立を可能にした自動組立用把持装置を提供す
ることを目的とする。
合、異なる寸法のワークに対し、専用のチャックを交換
せねばならず、その交換作業が煩雑である。さらに、把
持するワークの周囲の空間、或いは組立位置の周囲の空
間に障害物があり、障害物との距離が小さい場合、把持
用の爪のストローク，爪の肉厚により、把持及び組立が
できないという問題点がある。本発明は、前記の点に留
意し、２種類以上の異なる寸法のワークの把持及び狭い
空間での組立を可能にした自動組立用把持装置を提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の自動組立用把持装置は、治具本体の一側に
基部が固定された薄板状の固定爪と、前記治具本体の他
側に前記固定爪に遠近自在に基部が支持された可動爪
と、該可動爪の先端部に形成され，前記固定爪とほぼ同
一厚さの肉薄部と、該肉薄部の上方の内側に膨出して形
成され，前記肉薄部の厚さより大なる厚さを有する肉厚
部とを備えたものである。
に、本発明の自動組立用把持装置は、治具本体の一側に
基部が固定された薄板状の固定爪と、前記治具本体の他
側に前記固定爪に遠近自在に基部が支持された可動爪
と、該可動爪の先端部に形成され，前記固定爪とほぼ同
一厚さの肉薄部と、該肉薄部の上方の内側に膨出して形
成され，前記肉薄部の厚さより大なる厚さを有する肉厚
部とを備えたものである。
【０００５】
【作用】前記のように構成された本発明の自動組立用把
持装置は、固定爪が薄板状で薄く、可動爪の先端部が固
定爪とほぼ同一厚さの肉薄部で薄いため、小なるストロ
ークで、大なる寸法のワークの把持が可能であり、さら
に一方の爪が動かないため、狭い空間での把持及び狭い
空間での組立が可能である。
持装置は、固定爪が薄板状で薄く、可動爪の先端部が固
定爪とほぼ同一厚さの肉薄部で薄いため、小なるストロ
ークで、大なる寸法のワークの把持が可能であり、さら
に一方の爪が動かないため、狭い空間での把持及び狭い
空間での組立が可能である。
【０００６】その上、可動爪の肉薄部の上方の内側に、
肉薄部より大なる厚さの肉厚部が形成されているため、
同じ小なるストロークで、爪を交換することなく、小な
る寸法のワークの把持及び狭い空間での把持，組立が可
能である。
肉薄部より大なる厚さの肉厚部が形成されているため、
同じ小なるストロークで、爪を交換することなく、小な
る寸法のワークの把持及び狭い空間での把持，組立が可
能である。
【０００７】
【実施例】実施例について図を参照して説明する。１は
治具本体（図示せず）の一側に基部が固定された薄板状
の固定爪、２は治具本体の他側に固定爪１に遠近自在に
基部が支持された可動爪、３は可動爪２の先端部に形成
され，固定爪１とほぼ同一厚さの肉薄部、４は肉薄部３
の上方の内側に膨出して形成され，肉薄部３の厚さより
大なる厚さを有する肉厚部である。
治具本体（図示せず）の一側に基部が固定された薄板状
の固定爪、２は治具本体の他側に固定爪１に遠近自在に
基部が支持された可動爪、３は可動爪２の先端部に形成
され，固定爪１とほぼ同一厚さの肉薄部、４は肉薄部３
の上方の内側に膨出して形成され，肉薄部３の厚さより
大なる厚さを有する肉厚部である。
【０００８】つぎに、ワークの把持及び組立について説
明する。図２に示す基部ワーク５に図３Ａの中央部ワー
ク６及び図５Ａの側部ワーク７を２個把持して組立てる
場合、固定爪１に対し可動爪２を開いた状態で、ロボッ
トのアームを移行し、図１に示すように、固定爪１を基
部ワーク５の上部の一側に当てがい、その上部が肉厚で
あるため、可動爪２の肉薄部３を基部ワーク５の他側に
当接して把持し、基部ワーク５を所定の組立位置へ移行
してセットする。
明する。図２に示す基部ワーク５に図３Ａの中央部ワー
ク６及び図５Ａの側部ワーク７を２個把持して組立てる
場合、固定爪１に対し可動爪２を開いた状態で、ロボッ
トのアームを移行し、図１に示すように、固定爪１を基
部ワーク５の上部の一側に当てがい、その上部が肉厚で
あるため、可動爪２の肉薄部３を基部ワーク５の他側に
当接して把持し、基部ワーク５を所定の組立位置へ移行
してセットする。
【０００９】つぎに、中央部ワーク６が肉薄であるた
め、図３Ｂに示すように、固定爪１と可動爪２の肉厚部
４で中央部ワーク６を把持し、中央部ワーク６の基部を
基部ワーク５の中央部の溝８にセットする。つぎに、側
部ワーク７も肉薄であるため、図５Ｂに示すように、同
様に固定爪１と肉厚部４で把持し、図４に示すように、
基部ワーク５の左側凹部９にセットする。
め、図３Ｂに示すように、固定爪１と可動爪２の肉厚部
４で中央部ワーク６を把持し、中央部ワーク６の基部を
基部ワーク５の中央部の溝８にセットする。つぎに、側
部ワーク７も肉薄であるため、図５Ｂに示すように、同
様に固定爪１と肉厚部４で把持し、図４に示すように、
基部ワーク５の左側凹部９にセットする。
【００１０】さらに、もう１個の側部ワーク７を同様に
把持し、治具本体を１８０度回転し、基部ワーク５の右
側凹部１０にセットする。また、固定爪１の厚さは、組
立完了後における中央部ワーク６と側部ワーク７との空
間距離よりも薄く設計されているため、側部ワーク７の
組立時、中央部ワーク６に固定爪１が当ることがない。
把持し、治具本体を１８０度回転し、基部ワーク５の右
側凹部１０にセットする。また、固定爪１の厚さは、組
立完了後における中央部ワーク６と側部ワーク７との空
間距離よりも薄く設計されているため、側部ワーク７の
組立時、中央部ワーク６に固定爪１が当ることがない。
【００１１】さらに、可動爪２が開いている状態で、固
定爪１と可動爪２の肉薄部３との距離が、中央部ワーク
５の上部の把持部より大きく、かつ、固定爪１と肉厚部
４との距離が、側部ワーク７の把持部より大きく、さら
に、可動爪２が閉じた状態で、固定爪１と肉薄部３との
距離が、中央部ワーク５の把持部より小さく、かつ、固
定爪１と肉厚部４との距離が、側部ワーク７の把持部よ
り小さくなるよう、設計されている。なお、前記組立に
おいて、中央部ワーク６の組立を最後にすると、両側部
ワーク７により組立空間が狭くなり、組立条件が悪くな
る。
定爪１と可動爪２の肉薄部３との距離が、中央部ワーク
５の上部の把持部より大きく、かつ、固定爪１と肉厚部
４との距離が、側部ワーク７の把持部より大きく、さら
に、可動爪２が閉じた状態で、固定爪１と肉薄部３との
距離が、中央部ワーク５の把持部より小さく、かつ、固
定爪１と肉厚部４との距離が、側部ワーク７の把持部よ
り小さくなるよう、設計されている。なお、前記組立に
おいて、中央部ワーク６の組立を最後にすると、両側部
ワーク７により組立空間が狭くなり、組立条件が悪くな
る。
【００１２】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載する効果を奏する。本発明の自
動組立用把持装置は、固定爪１が薄板状で薄く、可動爪
２の先端部が固定爪１とほぼ同一厚さの肉薄部３で薄い
ため、小なるストロークで、大なる寸法のワークの把持
が可能であり、さらに、狭い空間での把持及び狭い空間
での組立が可能である。
ているので、以下に記載する効果を奏する。本発明の自
動組立用把持装置は、固定爪１が薄板状で薄く、可動爪
２の先端部が固定爪１とほぼ同一厚さの肉薄部３で薄い
ため、小なるストロークで、大なる寸法のワークの把持
が可能であり、さらに、狭い空間での把持及び狭い空間
での組立が可能である。
【００１３】その上、可動爪２の肉薄部３の上方の内側
に、肉薄部３より大なる厚さの肉厚部４が形成されてい
るため、小なるストロークで、小なる寸法のワークの把
持及び狭い空間での把持，組立が可能であり、従来のよ
うに、専用チャックに交換する必要がない。
に、肉薄部３より大なる厚さの肉厚部４が形成されてい
るため、小なるストロークで、小なる寸法のワークの把
持及び狭い空間での把持，組立が可能であり、従来のよ
うに、専用チャックに交換する必要がない。
【図１】本発明の１実施例の組立時の斜視図である。
【図２】基部ワークの斜視図である。
【図３】Ａ，Ｂは中央部ワーク，把持時の斜視図であ
る。
る。
【図４】他の組立時の斜視図である。
【図５】Ａ，Ｂは側部ワーク，把持時の斜視図である。
【図６】組立完了後のワークの斜視図である。
１ 固定爪 ２ 可動爪 ３ 肉薄部 ４ 肉厚部
Claims (1)
- 【請求項１】 治具本体の一側に基部が固定された薄板
状の固定爪と、 前記治具本体の他側に前記固定爪に遠近自在に基部が支
持された可動爪と、 該可動爪の先端部に形成され，前記固定爪とほぼ同一厚
さの肉薄部と、 該肉薄部の上方の内側に膨出して形成され，前記肉薄部
の厚さより大なる厚さを有する肉厚部とを備えた自動組
立用把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13636894A JPH07314372A (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | 自動組立用把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13636894A JPH07314372A (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | 自動組立用把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07314372A true JPH07314372A (ja) | 1995-12-05 |
Family
ID=15173539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13636894A Pending JPH07314372A (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | 自動組立用把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07314372A (ja) |
-
1994
- 1994-05-25 JP JP13636894A patent/JPH07314372A/ja active Pending
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