JPH07314375A - ロボットハンドフローティングユニット - Google Patents
ロボットハンドフローティングユニットInfo
- Publication number
- JPH07314375A JPH07314375A JP10734494A JP10734494A JPH07314375A JP H07314375 A JPH07314375 A JP H07314375A JP 10734494 A JP10734494 A JP 10734494A JP 10734494 A JP10734494 A JP 10734494A JP H07314375 A JPH07314375 A JP H07314375A
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- robot
- robot hand
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- 230000006835 compression Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットハンドフローティングユニットのスラ
イド軸部をユニット中心からずらし、動きの円滑化、高
さ寸法短小化、障害物認識の精度向上を図る。 【構成】ロボットＺ軸１６側の上プレート１のプレート
中心を外れた位置にリニアスライドブッシュ５，６を設
け、これとあい対してロボットハンド１５側の下プレー
ト２にスライド軸３，４を垂設する。スライド軸３，４
は上プレート１と下プレート２間に斥力を与える圧縮コ
イルばね９，１０を介し、上プレート１の貫通穴１３，
１４とリニアスライドブッシュ５，６を挿通し、両プレ
ート間を円滑に接離自在に案内する。ユニットが下降し
ロボットハンド１５が障害物１９に接触すると上プレー
ト１と下プレート２が接近し、光電センサー遮光板１２
が光電センサー１１を遮光し、障害物１９を認識したこ
とをセンサーケーブル１７を介してロボットコントロー
ラに伝える。
イド軸部をユニット中心からずらし、動きの円滑化、高
さ寸法短小化、障害物認識の精度向上を図る。 【構成】ロボットＺ軸１６側の上プレート１のプレート
中心を外れた位置にリニアスライドブッシュ５，６を設
け、これとあい対してロボットハンド１５側の下プレー
ト２にスライド軸３，４を垂設する。スライド軸３，４
は上プレート１と下プレート２間に斥力を与える圧縮コ
イルばね９，１０を介し、上プレート１の貫通穴１３，
１４とリニアスライドブッシュ５，６を挿通し、両プレ
ート間を円滑に接離自在に案内する。ユニットが下降し
ロボットハンド１５が障害物１９に接触すると上プレー
ト１と下プレート２が接近し、光電センサー遮光板１２
が光電センサー１１を遮光し、障害物１９を認識したこ
とをセンサーケーブル１７を介してロボットコントロー
ラに伝える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フローティング機構、
特に産業用ロボットのアームとロボットハンドとの接続
部に適用しうるフローティング機構に関する。
特に産業用ロボットのアームとロボットハンドとの接続
部に適用しうるフローティング機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットハンドフローティングユ
ニットは、図４に示すように、ロボットのアーム側のロ
ボットＺ軸１６に連接した上プレート２１の中央部分に
一端を固定したスライド軸２３と、ロボットハンド１５
に連接した下プレート２２の中央部分に一端を固定した
リニアスライドブッシュ２５と、上プレート２１の側面
に固定されたブラケット２９に設けられた光電センサー
１１と、下プレート２２に設けられた光電センサー遮光
板１２とからなり、スライド軸２３はリニアスライドブ
ッシュ２５に挿入され、軸方向に摺動可能である。リニ
アスライドブッシュ２５の側面には楕円キー穴２６が設
けられており、ここからキー２７をスライド軸２３に打
ち込み、スライド軸２３の軸まわりの回転とリニアスラ
イドブッシュ２５からの抜けを無くしている。また圧縮
コイルばね２４はリニアスライドブッシュ２５とスライ
ド軸２３の周囲に設けられ、上プレート２１と下プレー
ト２２に対し、互いに斥力を与えている。また光電セン
サー遮光板１２はこのフローティングユニットが自然長
の時は、光電センサー１１を遮光せず、全長が縮むと光
電センサー１１を遮光する構造となっている。このフロ
ーティングユニットは、上述したように通常、ロボット
Ｚ軸１６とロボットハンド１５との間に設けられる。ま
た光電センサー１１の信号は、センサーケーブル１７を
介してロボットコントローラのＩ／Ｏへ接続される。
ニットは、図４に示すように、ロボットのアーム側のロ
ボットＺ軸１６に連接した上プレート２１の中央部分に
一端を固定したスライド軸２３と、ロボットハンド１５
に連接した下プレート２２の中央部分に一端を固定した
リニアスライドブッシュ２５と、上プレート２１の側面
に固定されたブラケット２９に設けられた光電センサー
１１と、下プレート２２に設けられた光電センサー遮光
板１２とからなり、スライド軸２３はリニアスライドブ
ッシュ２５に挿入され、軸方向に摺動可能である。リニ
アスライドブッシュ２５の側面には楕円キー穴２６が設
けられており、ここからキー２７をスライド軸２３に打
ち込み、スライド軸２３の軸まわりの回転とリニアスラ
イドブッシュ２５からの抜けを無くしている。また圧縮
コイルばね２４はリニアスライドブッシュ２５とスライ
ド軸２３の周囲に設けられ、上プレート２１と下プレー
ト２２に対し、互いに斥力を与えている。また光電セン
サー遮光板１２はこのフローティングユニットが自然長
の時は、光電センサー１１を遮光せず、全長が縮むと光
電センサー１１を遮光する構造となっている。このフロ
ーティングユニットは、上述したように通常、ロボット
Ｚ軸１６とロボットハンド１５との間に設けられる。ま
た光電センサー１１の信号は、センサーケーブル１７を
介してロボットコントローラのＩ／Ｏへ接続される。
【０００３】次に、図５および図６を用いてこの従来例
の動作を説明する。図５（ａ）には、このフローティン
グユニット２８をロボット２０のロボットＺ軸１６とロ
ボットハンド１５の間に設けたところを示している。ロ
ボットＺ軸１６が下降して障害物１９にロボットハンド
１５が接触した状態が図５（ｂ）である。図６は図５
（ｂ）におけるフローティングユニット２８部分の拡大
図である。
の動作を説明する。図５（ａ）には、このフローティン
グユニット２８をロボット２０のロボットＺ軸１６とロ
ボットハンド１５の間に設けたところを示している。ロ
ボットＺ軸１６が下降して障害物１９にロボットハンド
１５が接触した状態が図５（ｂ）である。図６は図５
（ｂ）におけるフローティングユニット２８部分の拡大
図である。
【０００４】ロボットハンド１５が障害物１９に接触す
ると、スライド軸２３がリニアスライドブッシュ２５に
入り込み、ユニットの全長が短くなる。このとき光電セ
ンサー遮光板１２が光電センサー１１を遮光し、この信
号がセンサーケーブル１７を介してロボットコントロー
ラのＩ／Ｏへ伝えられ、障害物１９を認識するようにな
っている。
ると、スライド軸２３がリニアスライドブッシュ２５に
入り込み、ユニットの全長が短くなる。このとき光電セ
ンサー遮光板１２が光電センサー１１を遮光し、この信
号がセンサーケーブル１７を介してロボットコントロー
ラのＩ／Ｏへ伝えられ、障害物１９を認識するようにな
っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この従来のロボットハ
ンドフローティングユニットは、スライド軸とリニアス
ライドブッシュがプレートの中央部に設けられているた
め、軸方向のスライドストロークの長さと全長が比例し
てしまい、軸方向の小型化を図る事が困難であること、
スライド軸とリニアスライドブッシュが１組しか無く、
なおかつキーにて軸まわりの回転方向を固定しているの
で、動きが円滑でなく、がたつきによる精度低下を生じ
やすいこと、強度的に弱いこと、などの問題点があっ
た。
ンドフローティングユニットは、スライド軸とリニアス
ライドブッシュがプレートの中央部に設けられているた
め、軸方向のスライドストロークの長さと全長が比例し
てしまい、軸方向の小型化を図る事が困難であること、
スライド軸とリニアスライドブッシュが１組しか無く、
なおかつキーにて軸まわりの回転方向を固定しているの
で、動きが円滑でなく、がたつきによる精度低下を生じ
やすいこと、強度的に弱いこと、などの問題点があっ
た。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットハンド
フローティングユニットは、ロボットのアーム側に配設
された第１のプレートと、この第１のプレートにあい対
するようにロボットハンド側に配設された第２のプレー
トと、前記第１のプレート上のプレート中心から外れた
位置に立設した少なくとも２個のリニアスライドブッシ
ュと、前記第１のプレートの前記リニアスライドブッシ
ュに対応する位置に穿接した貫通穴と、棒状を呈して前
記第２のプレート上に垂設され前記第１のプレートの下
面側から前記貫通穴と前記リニアスライドブッシュを挿
通し且つ上端に抜け止め部材を有する少なくとも２本の
スライド軸と、前記第１および第２のプレートの間にお
いて前記スライド軸に嵌挿し且つ前記第１および第２の
プレート間に斥力を付与するばね部材と、前記第１のプ
レートの側面に設けられた光電センサーと、前記第２の
プレートの側面に設けられ前記第１および第２のプレー
トが互いに接近したとき前記光電センサーを遮光する遮
光板とを備えている。
フローティングユニットは、ロボットのアーム側に配設
された第１のプレートと、この第１のプレートにあい対
するようにロボットハンド側に配設された第２のプレー
トと、前記第１のプレート上のプレート中心から外れた
位置に立設した少なくとも２個のリニアスライドブッシ
ュと、前記第１のプレートの前記リニアスライドブッシ
ュに対応する位置に穿接した貫通穴と、棒状を呈して前
記第２のプレート上に垂設され前記第１のプレートの下
面側から前記貫通穴と前記リニアスライドブッシュを挿
通し且つ上端に抜け止め部材を有する少なくとも２本の
スライド軸と、前記第１および第２のプレートの間にお
いて前記スライド軸に嵌挿し且つ前記第１および第２の
プレート間に斥力を付与するばね部材と、前記第１のプ
レートの側面に設けられた光電センサーと、前記第２の
プレートの側面に設けられ前記第１および第２のプレー
トが互いに接近したとき前記光電センサーを遮光する遮
光板とを備えている。
【０００７】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【０００８】図１は本発明の一実施例のフローティング
ユニットを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、図
２は本実施例のユニットをロボットに取付けた図で、
（ａ）は動作前、（ｂ）は動作後のユニットの障害物へ
の接触時の状態をそれぞれ示す正面図、図３は図２
（ｂ）における要部を拡大して示す正面図である。
ユニットを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、図
２は本実施例のユニットをロボットに取付けた図で、
（ａ）は動作前、（ｂ）は動作後のユニットの障害物へ
の接触時の状態をそれぞれ示す正面図、図３は図２
（ｂ）における要部を拡大して示す正面図である。
【０００９】ロボットのアーム側のロボットＺ軸１６に
連接した上プレート１には、プレート中心から外れた対
称位置に２個のリニアスライドブッシュ５，６が立設さ
れるとともに、その位置に貫通穴１３，１４がそれぞれ
明けられ、また上プレート１の側面には光電センサー１
１が設けられている。一方、ロボットハンド１５に連接
した下プレート２には、上プレート１のリニアスライド
ブッシュ５，６に対応する位置にスライド軸３，４がそ
れぞれ垂設され、また下プレート２の側面には光電セン
サー遮光板１２が設けられている。棒状のスライド軸
３，４は上プレート１の貫通穴１３，１４を通り抜け、
さらにリニアスライドブッシュ５，６を通り抜け、上端
の溝に抜け止め部材としてのＥ型止め輪７，８を嵌め
て、上プレート１と下プレート２とを連結している。こ
こで、ばね部材としての圧縮コイルばね９，１０がスラ
イド軸３，４の外周に嵌め込まれ、且つ上プレート１と
下プレート２に挟まれるように設けられており、上プレ
ート１と下プレート２に対し互いに斥力を与えるように
加圧している。
連接した上プレート１には、プレート中心から外れた対
称位置に２個のリニアスライドブッシュ５，６が立設さ
れるとともに、その位置に貫通穴１３，１４がそれぞれ
明けられ、また上プレート１の側面には光電センサー１
１が設けられている。一方、ロボットハンド１５に連接
した下プレート２には、上プレート１のリニアスライド
ブッシュ５，６に対応する位置にスライド軸３，４がそ
れぞれ垂設され、また下プレート２の側面には光電セン
サー遮光板１２が設けられている。棒状のスライド軸
３，４は上プレート１の貫通穴１３，１４を通り抜け、
さらにリニアスライドブッシュ５，６を通り抜け、上端
の溝に抜け止め部材としてのＥ型止め輪７，８を嵌め
て、上プレート１と下プレート２とを連結している。こ
こで、ばね部材としての圧縮コイルばね９，１０がスラ
イド軸３，４の外周に嵌め込まれ、且つ上プレート１と
下プレート２に挟まれるように設けられており、上プレ
ート１と下プレート２に対し互いに斥力を与えるように
加圧している。
【００１０】このような本実施例のフローティングユニ
ットは、上述したように通常、ロボットＺ軸１６とロボ
ットハンド１５との間に設けられており、あい対して配
設された上プレート１と下プレート２は、２本のスライ
ド軸３，４を案内とし且つ圧縮コイルばね９，１０の斥
力に抗し互いに接離する方向に移動可能である。また光
電センサー１１の信号は、センサーケーブル１７を介し
てロボットコントローラのＩ／Ｏへ接続される。
ットは、上述したように通常、ロボットＺ軸１６とロボ
ットハンド１５との間に設けられており、あい対して配
設された上プレート１と下プレート２は、２本のスライ
ド軸３，４を案内とし且つ圧縮コイルばね９，１０の斥
力に抗し互いに接離する方向に移動可能である。また光
電センサー１１の信号は、センサーケーブル１７を介し
てロボットコントローラのＩ／Ｏへ接続される。
【００１１】次に、このような構成の本実施例の動作を
図２および図３を用いて説明する。図２（ａ）は、この
フローティングユニット１８をロボット２０のロボット
Ｚ軸１６とロボットハンド１５の間に設けたところを示
している。ロボットＺ軸１６が下降して障害物１９にロ
ボットハンド１５が接触し、図２（ｂ）の状態となる。
図３は図２（ｂ）におけるフローティングユニット１８
部分の拡大図である。
図２および図３を用いて説明する。図２（ａ）は、この
フローティングユニット１８をロボット２０のロボット
Ｚ軸１６とロボットハンド１５の間に設けたところを示
している。ロボットＺ軸１６が下降して障害物１９にロ
ボットハンド１５が接触し、図２（ｂ）の状態となる。
図３は図２（ｂ）におけるフローティングユニット１８
部分の拡大図である。
【００１２】フローティングユニット１８が下降してロ
ボットハンド１５が障害物１９に接触すると、下プレー
ト２および圧縮コイルばね９，１０を介し、スライド軸
３，４が上プレート１のリニアスライドブッシュ５，６
内にさらに入り込み、上プレート１と下プレート２が圧
縮コイルばね９，１０の斥力に抗して接近し、両者間の
全長が短くなる。ここで、上プレート１と下プレート２
が互いに接離する方向に動く際には、２本のスライド軸
３，４が案内となるため、動きが極めて円滑になる。上
プレート１と下プレート２が接近したとき、下プレート
２側の光電センサー遮光板１２が上プレート１側の光電
センサー１１を遮光し、この信号がセンサーケーブル１
７を介してロボットコントローラのＩ／Ｏへ伝えられ、
障害物１９を認識するようになっている。
ボットハンド１５が障害物１９に接触すると、下プレー
ト２および圧縮コイルばね９，１０を介し、スライド軸
３，４が上プレート１のリニアスライドブッシュ５，６
内にさらに入り込み、上プレート１と下プレート２が圧
縮コイルばね９，１０の斥力に抗して接近し、両者間の
全長が短くなる。ここで、上プレート１と下プレート２
が互いに接離する方向に動く際には、２本のスライド軸
３，４が案内となるため、動きが極めて円滑になる。上
プレート１と下プレート２が接近したとき、下プレート
２側の光電センサー遮光板１２が上プレート１側の光電
センサー１１を遮光し、この信号がセンサーケーブル１
７を介してロボットコントローラのＩ／Ｏへ伝えられ、
障害物１９を認識するようになっている。
【００１３】なお本実施例では、スライド軸３，４とリ
ニアスライドブッシュ５，６をプレート中心から外れた
位置にそれぞれ２個設けるように例示したが、これに限
らず、用途や規模に応じて、その数を３個以上としても
よい。
ニアスライドブッシュ５，６をプレート中心から外れた
位置にそれぞれ２個設けるように例示したが、これに限
らず、用途や規模に応じて、その数を３個以上としても
よい。
【００１４】また本実施例では、スライド軸３，４の抜
け止め部材としてＥ型止め輪７，８を例示したが、スラ
イド軸３，４に割りピンを嵌入するなど、他の抜け止め
手段を用いてもよい。さらに、上プレート１と下プレー
ト２の間のばね部材として圧縮コイルばね９，１０を例
示したが、皿ばねや板ばねなど、他のばね手段を用いて
もよい。
け止め部材としてＥ型止め輪７，８を例示したが、スラ
イド軸３，４に割りピンを嵌入するなど、他の抜け止め
手段を用いてもよい。さらに、上プレート１と下プレー
ト２の間のばね部材として圧縮コイルばね９，１０を例
示したが、皿ばねや板ばねなど、他のばね手段を用いて
もよい。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、スライド
軸とリニアスライドブッシュを複数とし且つプレートへ
の取付を中心位置からずらし、スライド軸がスライドし
たときの軸上部の逃げも設けてあるので、ユニットの全
長を短くできること、複数のスライド軸の案内でプレー
ト間の動きが円滑となり、がたが無く動きの精度が良く
なること、ならびに機構的な剛性が高くなること、など
の効果があり、障害物の認識を支障なく行うことができ
る。
軸とリニアスライドブッシュを複数とし且つプレートへ
の取付を中心位置からずらし、スライド軸がスライドし
たときの軸上部の逃げも設けてあるので、ユニットの全
長を短くできること、複数のスライド軸の案内でプレー
ト間の動きが円滑となり、がたが無く動きの精度が良く
なること、ならびに機構的な剛性が高くなること、など
の効果があり、障害物の認識を支障なく行うことができ
る。
【図１】本発明の一実施例のフローティングユニットを
示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】本発明の一実施例のユニットをロボットに取付
けた図で、（ａ）は動作前、（ｂ）は動作後の障害物へ
の接触時の状態をそれぞれ示す正面図である。
けた図で、（ａ）は動作前、（ｂ）は動作後の障害物へ
の接触時の状態をそれぞれ示す正面図である。
【図３】図２（ｂ）における要部を拡大して示す正面図
である。
である。
【図４】従来例のフローティングユニットを示す正面図
である。
である。
【図５】従来例をロボットに取付けた図で、（ａ）は動
作前、（ｂ）は動作後の状態をそれぞれ示す正面図であ
る。
作前、（ｂ）は動作後の状態をそれぞれ示す正面図であ
る。
【図６】図５（ｂ）における要部を拡大して示す正面図
である。
である。
１ 上プレート ２ 下プレート ３，４ スライド軸 ５，６ リニアスライドブッシュ ７，８ Ｅ型止め輪 ９，１０ 圧縮コイルばね １１ 光電センサー １２ 光電センサー遮光板 １３，１４ 貫通穴 １５ ロボットハンド １６ ロボットＺ軸 １７ センサーケーブル １８ フローティングユニット １９ 障害物 ２０ ロボット
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットのアーム側に配設された第１の
プレートと、この第１のプレートにあい対するようにロ
ボットハンド側に配設された第２のプレートと、前記第
１のプレート上のプレート中心から外れた位置に立設し
た少なくとも２個のリニアスライドブッシュと、前記第
１のプレートの前記リニアスライドブッシュに対応する
位置に穿設した貫通穴と、棒状を呈して前記第２のプレ
ート上に垂設され前記第１のプレートの下面側から前記
貫通穴と前記リニアスライドブッシュを挿通し且つ上端
に抜け止め部材を有する少なくとも２本のスライド軸
と、前記第１および第２のプレートの間において前記ス
ライド軸に嵌挿し且つ前記第１および第２のプレート間
に斥力を付与するばね部材と、前記第１のプレートの側
面に設けられた光電センサーと、前記第２のプレートの
側面に設けられ前記第１および第２のプレートが互いに
接近したとき前記光電センサーを遮光する遮光板とを備
えることを特徴とするロボットハンドフローティングユ
ニット。 - 【請求項２】 前記抜け止め部材がＥ型止め輪であるこ
とを特徴とする請求項１記載のロボットハンドフローテ
ィングユニット。 - 【請求項３】 前記ばね部材が圧縮コイルばねであるこ
とを特徴とする請求項１記載のロボットハンドフローテ
ィングユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6107344A JP2531932B2 (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ロボットハンドフロ―ティングユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6107344A JP2531932B2 (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ロボットハンドフロ―ティングユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07314375A true JPH07314375A (ja) | 1995-12-05 |
| JP2531932B2 JP2531932B2 (ja) | 1996-09-04 |
Family
ID=14456679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6107344A Expired - Fee Related JP2531932B2 (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ロボットハンドフロ―ティングユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2531932B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006256852A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Seiko Corp | 容器把持装置及びその装置を備えた袴挿入システム |
| JP2010023153A (ja) * | 2008-07-17 | 2010-02-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットフィンガ及びこれを備えるロボットハンド |
| JP2014076519A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Seiko Epson Corp | 部品搬送装置、電子部品検査装置および部品搬送方法 |
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| CN105345819A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-02-24 | 浙江工业大学 | 自适应抓持装置 |
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| CN108858161A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-11-23 | 中民筑友科技投资有限公司 | 一种机械手及置模桁架机器人 |
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| JP2022056009A (ja) * | 2020-09-29 | 2022-04-08 | 株式会社安川電機 | ロボット、ハンド機構、ロボットの作業方法 |
| WO2024140198A1 (zh) * | 2022-12-30 | 2024-07-04 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 自移动清洁设备 |
-
1994
- 1994-05-23 JP JP6107344A patent/JP2531932B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| TWI568554B (zh) * | 2014-03-11 | 2017-02-01 | Ykk股份有限公司 | 機械手臂 |
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