JPH0732843A - 作業車両の姿勢制御装置 - Google Patents
作業車両の姿勢制御装置Info
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- JPH0732843A JPH0732843A JP17434693A JP17434693A JPH0732843A JP H0732843 A JPH0732843 A JP H0732843A JP 17434693 A JP17434693 A JP 17434693A JP 17434693 A JP17434693 A JP 17434693A JP H0732843 A JPH0732843 A JP H0732843A
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- 239000003921 oil Substances 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/09—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/182—Active control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/014—Pitch; Nose dive
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水平に姿勢を保持し、安定に走行することが
できる作業車両の姿勢制御装置を提供することにある。 【構成】 前車軸２とシャーシ５との間に油圧シリンダ
２１、２２が設けられる。シャーシ５には角度検出器２
４が取り付けられる。油圧シリンダ２１、２２は電磁切
換弁２３を介して油圧ポンプ２０が接続される。角度検
出器２４の信号は制御部２５の関数発生器２６、２７に
入力され、それらの出力信号により電磁切換弁２３が切
り換えられる。シャーシ５が前下方に傾くと関数発生器
２７の信号で電磁切換弁２３が図示上側位置に切り換え
られ、油圧シリンダ２１、２２に圧油が供給され、シャ
ーシ５が持ち上げられて水平になる。シャーシ５が前上
方に傾くと関数発生器２６の信号で電磁切換弁２３が図
示下側位置に切り換えられ、油圧シリンダ２１、２２の
圧油が排出され、シャーシ５は下降して水平になる。
できる作業車両の姿勢制御装置を提供することにある。 【構成】 前車軸２とシャーシ５との間に油圧シリンダ
２１、２２が設けられる。シャーシ５には角度検出器２
４が取り付けられる。油圧シリンダ２１、２２は電磁切
換弁２３を介して油圧ポンプ２０が接続される。角度検
出器２４の信号は制御部２５の関数発生器２６、２７に
入力され、それらの出力信号により電磁切換弁２３が切
り換えられる。シャーシ５が前下方に傾くと関数発生器
２７の信号で電磁切換弁２３が図示上側位置に切り換え
られ、油圧シリンダ２１、２２に圧油が供給され、シャ
ーシ５が持ち上げられて水平になる。シャーシ５が前上
方に傾くと関数発生器２６の信号で電磁切換弁２３が図
示下側位置に切り換えられ、油圧シリンダ２１、２２の
圧油が排出され、シャーシ５は下降して水平になる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、タイヤ付車輪で移動す
る作業車両に用いられる作業車両の懸架装置に関する。
る作業車両に用いられる作業車両の懸架装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】タイヤ付車輪で移動する作業車両、例え
ばホイールショベルやホイールローダは、車輪を駆動す
る車軸と車体（シャーシ）とが直接固定されているか、
又はピンジョイントで結合されている。このような作業
車両の一例を図により説明する。図５および図６はホイ
ールショベルの概略構成の側面図である。各図で、１は
タイヤ付きの前車輪、２は前車軸、３はタイヤ付きの後
車輪、４は後車軸である。５はシャーシ、６は駆動ユニ
ット、７は前駆動シャフト、８は後駆動シャフトを示
す。９はシャーシ５に旋回可能に設置された上部旋回
体、１０は運転室である。１１は上部旋回体９に取り付
けられたブーム、１２はブーム１１に取り付けられたア
ーム、１３はアーム１２に取り付けられたバケットであ
り、これらブーム１１、アーム１２、バケット１３でフ
ロント機構が構成されている。
ばホイールショベルやホイールローダは、車輪を駆動す
る車軸と車体（シャーシ）とが直接固定されているか、
又はピンジョイントで結合されている。このような作業
車両の一例を図により説明する。図５および図６はホイ
ールショベルの概略構成の側面図である。各図で、１は
タイヤ付きの前車輪、２は前車軸、３はタイヤ付きの後
車輪、４は後車軸である。５はシャーシ、６は駆動ユニ
ット、７は前駆動シャフト、８は後駆動シャフトを示
す。９はシャーシ５に旋回可能に設置された上部旋回
体、１０は運転室である。１１は上部旋回体９に取り付
けられたブーム、１２はブーム１１に取り付けられたア
ーム、１３はアーム１２に取り付けられたバケットであ
り、これらブーム１１、アーム１２、バケット１３でフ
ロント機構が構成されている。
【０００３】上記ホイールショベルの走行時には、図５
に示すように、アーム１２およびバケット１３を巻き込
んだ姿勢で走行するようになっている。ホイールショベ
ルでは、図５に示すバケット１３が標準となるアタッチ
メントであるので、バケット１３を取り付けたときに前
車軸２と後車軸４にかかる荷重がほぼ等しくなるように
設計されており、この場合に、ホイールショベルはほぼ
水平な状態を保持し、安定した走行を行なうことができ
る。
に示すように、アーム１２およびバケット１３を巻き込
んだ姿勢で走行するようになっている。ホイールショベ
ルでは、図５に示すバケット１３が標準となるアタッチ
メントであるので、バケット１３を取り付けたときに前
車軸２と後車軸４にかかる荷重がほぼ等しくなるように
設計されており、この場合に、ホイールショベルはほぼ
水平な状態を保持し、安定した走行を行なうことができ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ホイールシ
ョベルは、バケット１３による掘削作業だけでなく、他
の種々の作業も行なう。このため、その作業内容に応じ
てバケット１３以外に、ブレーカー、クラッシャー等の
種々のアタッチメントが使用される。このように、バケ
ット１３以外のアタッチメントが取り付けられた場合、
当該アタチメントが、図６に示すように、バケット１３
より重いアタッチメント１４であると、前車軸２と後車
軸４との荷重配分が崩れて前車軸２への荷重配分が大き
くなり、その結果、図６に示すように前車輪１の変形量
が大きくなって車体は前傾した姿勢となる。そして、こ
のような姿勢では、運転室１０内のオペレータも車体と
一緒に前傾するので不安定となり、疲労が増大するだけ
でなく、急ブレーキ時や降坂時に前方へ転倒するおそれ
もある。
ョベルは、バケット１３による掘削作業だけでなく、他
の種々の作業も行なう。このため、その作業内容に応じ
てバケット１３以外に、ブレーカー、クラッシャー等の
種々のアタッチメントが使用される。このように、バケ
ット１３以外のアタッチメントが取り付けられた場合、
当該アタチメントが、図６に示すように、バケット１３
より重いアタッチメント１４であると、前車軸２と後車
軸４との荷重配分が崩れて前車軸２への荷重配分が大き
くなり、その結果、図６に示すように前車輪１の変形量
が大きくなって車体は前傾した姿勢となる。そして、こ
のような姿勢では、運転室１０内のオペレータも車体と
一緒に前傾するので不安定となり、疲労が増大するだけ
でなく、急ブレーキ時や降坂時に前方へ転倒するおそれ
もある。
【０００５】これとは逆に、アタッチメントがバケット
１３より軽い場合、例えば幅の狭い溝を掘る場合のバケ
ットである場合や、アタッチメントを取り付けない場合
には、車体は前方に持ち上がり、上記と同様の問題を生
じる。
１３より軽い場合、例えば幅の狭い溝を掘る場合のバケ
ットである場合や、アタッチメントを取り付けない場合
には、車体は前方に持ち上がり、上記と同様の問題を生
じる。
【０００６】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、安定に走行することができる作業車両の姿
勢制御装置を提供することにある。
題を解決し、安定に走行することができる作業車両の姿
勢制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、前車軸とその両端の車輪、後車軸とその
両端の車輪、および作業機構が取り付けられ前記前車軸
と前記後車軸に支持されたシャーシを備えた作業車両に
おいて、前記前車軸および前記後車軸のうちの一方を複
数の油圧シリンダを介して前記シャーシに取り付けると
ともに、前記各油圧シリンダを駆動制御する電磁弁と、
前記シャーシの対地傾き角を検出する角度検出器と、こ
の角度検出器の検出値に応じて前記シャーシを水平に保
持するように前記電磁弁を制御する制御部とを設けたこ
とを特徴とする。
め、本発明は、前車軸とその両端の車輪、後車軸とその
両端の車輪、および作業機構が取り付けられ前記前車軸
と前記後車軸に支持されたシャーシを備えた作業車両に
おいて、前記前車軸および前記後車軸のうちの一方を複
数の油圧シリンダを介して前記シャーシに取り付けると
ともに、前記各油圧シリンダを駆動制御する電磁弁と、
前記シャーシの対地傾き角を検出する角度検出器と、こ
の角度検出器の検出値に応じて前記シャーシを水平に保
持するように前記電磁弁を制御する制御部とを設けたこ
とを特徴とする。
【０００８】
【作用】角度検出器は常時シャーシの対地傾き角（作業
車両の対地傾き角）を検出している。シャーシが傾くと
角度検出器はこれを検出し、制御部は、角度検出器から
の検出信号によりシャーシの傾きの方向を判断し、この
方向に応じ電磁切換弁を切り換えて各油圧シリンダに圧
油を供給し、又は各油圧シリンダから圧油を排出する。
これにより、シャーシ（作業車両）は水平に維持され、
安定な走行を行なうことができる。
車両の対地傾き角）を検出している。シャーシが傾くと
角度検出器はこれを検出し、制御部は、角度検出器から
の検出信号によりシャーシの傾きの方向を判断し、この
方向に応じ電磁切換弁を切り換えて各油圧シリンダに圧
油を供給し、又は各油圧シリンダから圧油を排出する。
これにより、シャーシ（作業車両）は水平に維持され、
安定な走行を行なうことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の第１の実施例に係る作業車両の姿
勢制御装置を示す図である。この図で、１は前車輪、２
は前車軸、５はシャーシであり、これらは図５、６に示
すものと同じである。２０は油圧ポンプ、２１、２２は
前車軸２とシャーシ５との間に設けられた油圧シリンダ
である。図示の場合、各油圧シリンダ２１、２２のロッ
ドが前車軸２に、又シリンダケースがシャーシ５にそれ
ぞれ回動自在に結合されている。なお、上記結合関係は
逆であってもよい。又、後車軸４は直接シャーシ５にピ
ン結合されている。２３は各油圧シリンダ２１、２２と
油圧ポンプ２０との間に介在する電磁切換弁である。
する。図１は本発明の第１の実施例に係る作業車両の姿
勢制御装置を示す図である。この図で、１は前車輪、２
は前車軸、５はシャーシであり、これらは図５、６に示
すものと同じである。２０は油圧ポンプ、２１、２２は
前車軸２とシャーシ５との間に設けられた油圧シリンダ
である。図示の場合、各油圧シリンダ２１、２２のロッ
ドが前車軸２に、又シリンダケースがシャーシ５にそれ
ぞれ回動自在に結合されている。なお、上記結合関係は
逆であってもよい。又、後車軸４は直接シャーシ５にピ
ン結合されている。２３は各油圧シリンダ２１、２２と
油圧ポンプ２０との間に介在する電磁切換弁である。
【００１０】２４はシャーシ５に取り付けられた角度検
出器である。この角度検出器２４は、シャーシ５が前下
方に傾いたときその傾斜角度に比例した正の電気信号を
出力し、シャーシ５が前上方に傾いたときその傾斜角度
に比例した負の電気信号を出力する。２５は制御部であ
り、角度検出器２４の検出信号が入力される関数発生器
２６、２７で構成されている。図示のように、関数発生
器２６は、入力した信号が負であるときのみ電磁切換弁
２３の一方のソレノイドへ励磁電流を出力させる特性を
有し、又、関数発生器２７は、入力した信号が正である
ときのみ電磁切換弁２３の他方のソレノイドへ励磁電流
を出力させる特性を有する。なお、各関数発生器２６、
２７の出力信号を励磁電流に変換する変換装置の図示は
省略する。
出器である。この角度検出器２４は、シャーシ５が前下
方に傾いたときその傾斜角度に比例した正の電気信号を
出力し、シャーシ５が前上方に傾いたときその傾斜角度
に比例した負の電気信号を出力する。２５は制御部であ
り、角度検出器２４の検出信号が入力される関数発生器
２６、２７で構成されている。図示のように、関数発生
器２６は、入力した信号が負であるときのみ電磁切換弁
２３の一方のソレノイドへ励磁電流を出力させる特性を
有し、又、関数発生器２７は、入力した信号が正である
ときのみ電磁切換弁２３の他方のソレノイドへ励磁電流
を出力させる特性を有する。なお、各関数発生器２６、
２７の出力信号を励磁電流に変換する変換装置の図示は
省略する。
【００１１】次に、本実施例の動作を図５、６に示すホ
イールショベルの例で説明する。ホイールショベルが、
そのアーム１２の先端に標準のアタッチメント（バケッ
ト１３）を取り付けた状態で平地を走行している場合、
角度検出器２４の信号は０であり、電磁切換弁２３は中
立位置にあり、油圧シリンダ２１、２２のボトム側はシ
ャーシ５を水平に保持する圧油が封入された状態にあ
る。したがって、ホイールショベルは水平を保持した状
態で走行する。
イールショベルの例で説明する。ホイールショベルが、
そのアーム１２の先端に標準のアタッチメント（バケッ
ト１３）を取り付けた状態で平地を走行している場合、
角度検出器２４の信号は０であり、電磁切換弁２３は中
立位置にあり、油圧シリンダ２１、２２のボトム側はシ
ャーシ５を水平に保持する圧油が封入された状態にあ
る。したがって、ホイールショベルは水平を保持した状
態で走行する。
【００１２】一方、ホイールショベルがアーム１２の先
端に重量の重いアタッチメントを取り付けた場合、シャ
ーシ５は前下方に傾き、角度検出器２４からは当該傾き
に比例した正の信号が出力される。これにより、関数発
生器２７から信号が出力され、電磁切換弁２３の一方
（図で上方）のソレノイドが励磁されて電磁切換弁２３
が図で上側位置に切り換えられ、油圧シリンダ２１、２
２にさらに圧油が供給されてロッドが伸長し、シャーシ
５を持ち上げる。シャーシ５が持ち上げられると、それ
が水平になった位置で角度検出器２４がこれを検出し、
関数発生器２７からの信号の出力がなくなり、電磁切換
弁２３は中立位置に戻る。この状態で、ホイールショベ
ルは水平に保持され、水平状態での走行が可能となる。
端に重量の重いアタッチメントを取り付けた場合、シャ
ーシ５は前下方に傾き、角度検出器２４からは当該傾き
に比例した正の信号が出力される。これにより、関数発
生器２７から信号が出力され、電磁切換弁２３の一方
（図で上方）のソレノイドが励磁されて電磁切換弁２３
が図で上側位置に切り換えられ、油圧シリンダ２１、２
２にさらに圧油が供給されてロッドが伸長し、シャーシ
５を持ち上げる。シャーシ５が持ち上げられると、それ
が水平になった位置で角度検出器２４がこれを検出し、
関数発生器２７からの信号の出力がなくなり、電磁切換
弁２３は中立位置に戻る。この状態で、ホイールショベ
ルは水平に保持され、水平状態での走行が可能となる。
【００１３】上記とは逆に、ホイールショベルがアーム
１２の先端に標準より軽いアタッチメントを取り付けた
場合、又はアタッチメントが取り付けられていない場
合、シャーシ５は前上方に傾き、角度検出器２４からは
当該傾きに比例した負の信号が出力される。これによ
り、関数発生器２６から信号が出力され、電磁切換弁２
３が下側位置に切り換えられ、各油圧シリンダ２１、２
２のボトム側の圧油はタンクに排出され、ロッドが縮
み、シャーシ５が下降し、水平になった位置で角度検出
器２４がこれを検出し、関数発生器２６からの信号の出
力がなくなり、電磁切換弁２３は中立位置に戻り、ホイ
ールショベルは水平に保持され、水平状態での走行が可
能となる。なお、上記の各動作は、ホイールショベルが
坂道にある場合も、シャーシ５が傾くことにより角度検
出器２４が当該傾きを検出した後、同様に遂行される。
１２の先端に標準より軽いアタッチメントを取り付けた
場合、又はアタッチメントが取り付けられていない場
合、シャーシ５は前上方に傾き、角度検出器２４からは
当該傾きに比例した負の信号が出力される。これによ
り、関数発生器２６から信号が出力され、電磁切換弁２
３が下側位置に切り換えられ、各油圧シリンダ２１、２
２のボトム側の圧油はタンクに排出され、ロッドが縮
み、シャーシ５が下降し、水平になった位置で角度検出
器２４がこれを検出し、関数発生器２６からの信号の出
力がなくなり、電磁切換弁２３は中立位置に戻り、ホイ
ールショベルは水平に保持され、水平状態での走行が可
能となる。なお、上記の各動作は、ホイールショベルが
坂道にある場合も、シャーシ５が傾くことにより角度検
出器２４が当該傾きを検出した後、同様に遂行される。
【００１４】このように、本実施例では、角度検出器２
４によりシャーシ５の傾きを検出し、これに応じて電磁
切換弁２３を切り換えて油圧シリンダ２１、２２を制御
するようにしたので、ホイールショベルを水平に保持す
ることができ、これによりオペレータの疲労を除き、か
つ、安定な走行が可能となる。
４によりシャーシ５の傾きを検出し、これに応じて電磁
切換弁２３を切り換えて油圧シリンダ２１、２２を制御
するようにしたので、ホイールショベルを水平に保持す
ることができ、これによりオペレータの疲労を除き、か
つ、安定な走行が可能となる。
【００１５】なお、本実施例の説明では、ホイールショ
ベルを例示して説明したが、他の作業車両に適用可能で
あるのは明らかである。又、上記実施例の説明では２つ
の油圧シリンダを前車軸２とシャーシ５との間に設ける
例について説明したが、油圧シリンダは３つ以上備える
こともでき、さらに、後車軸４とシャーシ５との間に設
けることもできる。又、角度検出器２４は車体の傾きを
検出できる個所であればシャーシ５以外の個所であって
も差し支えない。
ベルを例示して説明したが、他の作業車両に適用可能で
あるのは明らかである。又、上記実施例の説明では２つ
の油圧シリンダを前車軸２とシャーシ５との間に設ける
例について説明したが、油圧シリンダは３つ以上備える
こともでき、さらに、後車軸４とシャーシ５との間に設
けることもできる。又、角度検出器２４は車体の傾きを
検出できる個所であればシャーシ５以外の個所であって
も差し支えない。
【００１６】図２は本発明の第２の実施例に係る作業車
両の姿勢制御装置の一部を示す図である。この図で、図
１に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。３
０、３１はポペット型の切換弁である。図１に示す実施
例と本実施例とは、前者が通常の電磁切換弁２３を用い
ているのに対して後者がポペット型の切換弁３０、３１
を用いている点で相違するのみであり、他の構成は同じ
である。
両の姿勢制御装置の一部を示す図である。この図で、図
１に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。３
０、３１はポペット型の切換弁である。図１に示す実施
例と本実施例とは、前者が通常の電磁切換弁２３を用い
ているのに対して後者がポペット型の切換弁３０、３１
を用いている点で相違するのみであり、他の構成は同じ
である。
【００１７】関数発生器２６から信号が出力されるとポ
ペット型の切換弁３１が切り換えられて各油圧シリンダ
２１、２２のロッドが縮んでシャーシ５を下降させ、関
数発生器２７から信号が出力されるとポペット型の切換
弁３０が切り換えられて各油圧シリンダ２１、２２のロ
ッドが伸長してシャーシ５を持ち上げ、それぞれ水平を
保持する。本実施例の効果はさきの実施例の効果に加
え、ポペット型の切換弁３０、３１を用いているため弁
からのリーク量が少なく、これにより水平姿勢をより一
層確実に保持することができるという効果も奏する。
ペット型の切換弁３１が切り換えられて各油圧シリンダ
２１、２２のロッドが縮んでシャーシ５を下降させ、関
数発生器２７から信号が出力されるとポペット型の切換
弁３０が切り換えられて各油圧シリンダ２１、２２のロ
ッドが伸長してシャーシ５を持ち上げ、それぞれ水平を
保持する。本実施例の効果はさきの実施例の効果に加
え、ポペット型の切換弁３０、３１を用いているため弁
からのリーク量が少なく、これにより水平姿勢をより一
層確実に保持することができるという効果も奏する。
【００１８】図３は本発明の第３の実施例に係る作業車
両の姿勢制御装置の一部を示す図である。この図で、図
１に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。２
５Ａは図１に示す制御部２５に相当する制御部である。
又、２６Ａは図１に示す関数発生器２６に相当する関数
発生器、２７Ａは図１に示す関数発生器２７に相当する
関数発生器であるが、それぞれ図１に示す関数発生器と
はその特性を異にする。即ち、関数発生器２６Ａ、２７
Ａとも、傾きが生じたとき直ちに信号を出力するのでは
なく、水平位置からある所定の角度以上傾いたとき初め
て信号を出力する特性とされている。これにより、本実
施例では、図示のような不感帯Δθが設定されることに
なる。
両の姿勢制御装置の一部を示す図である。この図で、図
１に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。２
５Ａは図１に示す制御部２５に相当する制御部である。
又、２６Ａは図１に示す関数発生器２６に相当する関数
発生器、２７Ａは図１に示す関数発生器２７に相当する
関数発生器であるが、それぞれ図１に示す関数発生器と
はその特性を異にする。即ち、関数発生器２６Ａ、２７
Ａとも、傾きが生じたとき直ちに信号を出力するのでは
なく、水平位置からある所定の角度以上傾いたとき初め
て信号を出力する特性とされている。これにより、本実
施例では、図示のような不感帯Δθが設定されることに
なる。
【００１９】本実施例の動作は第１の実施例の動作に準
じる。又、本実施例の効果は、第１の実施例の効果に加
え、上記不感帯Δθの設定により、水平位置近辺で絶え
ず電磁切換弁２３が切り換えられてシャーシ５が小刻み
に振動する現象を防止し、オペレータの不快感を除くこ
とができるという効果も奏する。
じる。又、本実施例の効果は、第１の実施例の効果に加
え、上記不感帯Δθの設定により、水平位置近辺で絶え
ず電磁切換弁２３が切り換えられてシャーシ５が小刻み
に振動する現象を防止し、オペレータの不快感を除くこ
とができるという効果も奏する。
【００２０】図４は本発明の第４の実施例に係る作業車
両の姿勢制御装置の一部を示す図である。この図で、２
４は図１に示すものと同じ角度検出器、２５Ｂは図１に
示す制御部２５に相当する制御部、４０は比例電磁弁で
ある。又、制御部２５Ｂにおいて、２６Ｂは図１に示す
関数発生器２６に相当する関数発生器、２７Ｂは図１に
示す関数発生器２７に相当する関数発生器であるが、そ
れぞれ図１に示す各関数発生器とはその特性を異にす
る。即ち、関数発生器２６Ｂ、２７Ｂとも、入力信号の
絶対値に比例した信号が出力される特性とされている。
両の姿勢制御装置の一部を示す図である。この図で、２
４は図１に示すものと同じ角度検出器、２５Ｂは図１に
示す制御部２５に相当する制御部、４０は比例電磁弁で
ある。又、制御部２５Ｂにおいて、２６Ｂは図１に示す
関数発生器２６に相当する関数発生器、２７Ｂは図１に
示す関数発生器２７に相当する関数発生器であるが、そ
れぞれ図１に示す各関数発生器とはその特性を異にす
る。即ち、関数発生器２６Ｂ、２７Ｂとも、入力信号の
絶対値に比例した信号が出力される特性とされている。
【００２１】本実施例の動作は、さきの各実施例の動作
と異なり、各関数発生器２６Ｂ、２７Ｂから出力される
信号はシャーシ５の傾きに比例した信号であり、比例電
磁弁４０は各関数発生器２６Ｂ、２７Ｂの信号に応じた
開度に駆動制御される。これにより、本実施例は、第１
の実施例の効果に加えて、より一層滑らかに水平姿勢の
制御を行なうことができるという効果も奏する。
と異なり、各関数発生器２６Ｂ、２７Ｂから出力される
信号はシャーシ５の傾きに比例した信号であり、比例電
磁弁４０は各関数発生器２６Ｂ、２７Ｂの信号に応じた
開度に駆動制御される。これにより、本実施例は、第１
の実施例の効果に加えて、より一層滑らかに水平姿勢の
制御を行なうことができるという効果も奏する。
【００２２】
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、車軸の
うちの一方を複数の油圧シリンダを介してシャーシに取
り付け、シャーシの対地傾き角を角度検出器で検出し、
この検出値に応じて各油圧シリンダを駆動制御する電磁
弁を、シャーシを水平に保持する方向に制御するように
したので、作業車両を水平に保持することができ、これ
によりオペレータの疲労を除き、かつ、安定な走行を行
なうことができる。
うちの一方を複数の油圧シリンダを介してシャーシに取
り付け、シャーシの対地傾き角を角度検出器で検出し、
この検出値に応じて各油圧シリンダを駆動制御する電磁
弁を、シャーシを水平に保持する方向に制御するように
したので、作業車両を水平に保持することができ、これ
によりオペレータの疲労を除き、かつ、安定な走行を行
なうことができる。
【図１】本発明の第１の実施例に係る作業車両の姿勢制
御装置を示す図である。
御装置を示す図である。
【図２】本発明の第２の実施例に係る作業車両の姿勢制
御装置の一部を示す図である。
御装置の一部を示す図である。
【図３】本発明の第３の実施例に係る作業車両の姿勢制
御装置の一部を示す図である。
御装置の一部を示す図である。
【図４】本発明の第４の実施例に係る作業車両の姿勢制
御装置の一部を示す図である。
御装置の一部を示す図である。
【図５】ホイールショベルの側面図である。
【図６】ホイールショベルの側面図である。
１ 車輪 ２ 前車軸 ５ シャーシ ２３ 電磁切換弁 ２４ 角度検出器 ２５ 制御部 ２６、２７ 関数発生器
Claims (4)
- 【請求項１】 前車軸とその両端の車輪、後車軸とその
両端の車輪、および作業機構が取り付けられ前記前車軸
と前記後車軸に支持されたシャーシを備えた作業車両に
おいて、前記前車軸および前記後車軸のうちの一方を複
数の油圧シリンダを介して前記シャーシに取り付けると
ともに、前記各油圧シリンダを駆動制御する電磁弁と、
前記シャーシの対地傾き角を検出する角度検出器と、こ
の角度検出器の検出値に応じて前記シャーシを水平に保
持するように前記切換弁を制御する制御部とを設けたこ
とを特徴とする作業車両の姿勢制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記電磁弁は、２つ
のポペット型の切換弁より成ることを特徴とする作業車
両の姿勢制御装置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記制御部は、前記
角度検出器の水平姿勢の検出値の前後に所定の不感帯を
有する出力特性を備えていることを特徴とする作業車両
の姿勢制御装置。 - 【請求項４】 請求項１において、前記電磁弁は、比例
電磁弁であり、かつ、前記制御部は、前記角度検出器の
検出値の絶対値に比例した信号を出力する出力特性を有
することを特徴とする作業車両の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17434693A JPH0732843A (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 作業車両の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17434693A JPH0732843A (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 作業車両の姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0732843A true JPH0732843A (ja) | 1995-02-03 |
Family
ID=15977040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17434693A Pending JPH0732843A (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 作業車両の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0732843A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1123894A3 (en) * | 2000-02-01 | 2001-11-07 | J.C. Bamford Excavators Limited | Load handling apparatus |
| US7104548B2 (en) | 1999-02-09 | 2006-09-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Wheeled type working vehicle |
-
1993
- 1993-07-14 JP JP17434693A patent/JPH0732843A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7104548B2 (en) | 1999-02-09 | 2006-09-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Wheeled type working vehicle |
| EP1123894A3 (en) * | 2000-02-01 | 2001-11-07 | J.C. Bamford Excavators Limited | Load handling apparatus |
| US6752403B2 (en) | 2000-02-01 | 2004-06-22 | J.C. Bamford Excavators Ltd. | Working apparatus |
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