JPH0733342A

JPH0733342A - エレベーターの制御装置

Info

Publication number: JPH0733342A
Application number: JP5200025A
Authority: JP
Inventors: Sadao Hokari; 定夫保苅; Hiromi Inaba; 博美稲葉; Seiji Komatsu; 清次小松; Toshio Meguro; 都志雄目黒; Takeyoshi Ando; 武喜安藤; Teruyoshi Atsuzawa; 輝佳厚沢
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Building Systems Engineering and Service Co Ltd; Hitachi Building Systems Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Building Systems Engineering and Service Co Ltd; Hitachi Building Systems Engineering Co Ltd
Priority date: 1993-07-19
Filing date: 1993-07-19
Publication date: 1995-02-03

Abstract

(57)【要約】【目的】制御システムを大容量化し、かつ、運転モー
ドに対する運転の信頼性と乗り心地の向上及び制御精度
の向上を図るエレベ−タ−の制御装置を提供することに
ある。【構成】複数の電力変換器（２Ａ，２Ｂ）と、これら
の電力変換器から給電される電動機（３Ａ，３Ｂ）、こ
の電動機よって駆動されるエレベーターの制御装置にお
いて、上記電動機の回転速度を指示する速度指令と上記
電動機の回転速度を入力信号とし、上記電動機のトルク
量を指示する制御量調節手段（１４２）と、前記電動機
のトルク分担を指示するトルク指令分配手段（１４３）
と、上記分配手段により分配されたトルク指令毎に電動
機のベクトル制御の諸量を演算する手段（１４）と、運
転モ−ドに対応して前記制御量調節手段が出力する制御
量をトルク分担に応じて可変する手段（Ｆ₁〜Ｆ₄）を設
ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベーターを駆動す
る制御装置に係り、特に、高速化や大容量化に適するエ
レベーターの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、エレベーターの駆動系は、乗り
かご駆動用の電動機とこの電動機と対をなす電力変換器
を含む制御装置とを備えた１組の駆動系から構成され
る。この場合の電動機の容量は、主にエレベーター速度
と乗りかご積載量から決まり、速度が高くかつ積載量が
大きくなるのに伴い、電動機の容量は大きくなる。従っ
て、高速あるいは超高速と呼ばれるエレベーター対応の
駆動には大容量の電動機と、この電動機と対をなす大容
量の電力変換器から構築された制御装置が必要になる
が、現状では素子の容量上の制約から１組で大容量の電
力変換器を構築することは困難な状況にある。ところ
で、大容量の電力変換器を比較的容易に構築する一つの
方法として、小容量で複数の電動機と、これらの電動機
とそれぞれ対をなす複数の電力変換器から成るシステム
構成が提案されている（以下、このシステム構成をマル
チドライブ方式と呼ぶ）。このマルチドライブによる運
転方法として、特開平３ー３６９９１号公報には、通常
は２組の電力変換器（インバータ）を、一方の故障時に
は該故障した電力変換器を切り離して健全な他方のみを
使用してエレベーターを運転すること、及び電動機のベ
クトル制御演算によって出力さる１つの指令に基づいて
２組あるいは１組の電力変換器及びこれと対の電動機を
制御し、エレベーター運転することすることが開示され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】エレベーターの制御装
置にマルチドライブ方式を適用する上記従来技術は、エ
レベーターの高速化に対応した電力変換器の大容量化及
び１組の駆動系の故障に対してその復帰まで健全な駆動
系で継続して運転することが容易に可能になるが、各運
転モードに対応した電動機個々のベクトル制御を含む速
度制御系の周波数応答特性については考慮されていな
い。このため、運転モードによっては速度指令に対する
速度応答が悪化し、乗り心地を損ねると共に、正確なレ
ベル停止が困難になると言う不具合いが生じる。本発明
の目的は、制御システムを大容量化し、かつ、運転モー
ドに対する運転の信頼性と乗り心地の向上及び制御精度
の向上を図るエレベ−タ−の制御装置を提供することに
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の電力変
換器と、これらの電力変換器から給電される電動機、こ
の電動機よって駆動されるエレベーターの制御装置にお
いて、上記電動機の回転速度を指示する速度指令と上記
電動機の回転速度を入力信号とし、上記電動機のトルク
量を指示する制御量調節手段と、前記電動機のトルク分
担を指示するトルク指令分配手段と、上記分配手段によ
り分配されたトルク指令毎に電動機のベクトル制御の諸
量を演算する手段と、前記制御量調節手段が出力する制
御量をトルク分担に応じて可変する手段を設ける。

【０００５】

【作用】このように構成することにより、通常時に複数
の駆動系を用いて運転するモード、故障時に健全系の駆
動系のみを用いて運転するモードなど、運転モードに対
応して電動機が出力するトルクの分担が変わっても、速
度制御系のループゲインが目標のゲインとなるように制
御量調節手段の制御量が調節されると共に、各電動機は
個々のトルク指令毎にベクトル演算された諸量で制御さ
れる。従って、制御システムを大容量化と共に、全ての
運転モードに対して運転の信頼性及び速度指令に追従し
た良好な乗り心地が得られ、かつ正確なレベル停止制御
ができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１に基づいて説明
する。図１に示す実施例の駆動系は２組とした場合であ
る。図１において、１は商用電源、２Ａ，２Ｂは商用電
源１から給電され、可変電圧、可変周波数の交流電力を
出力する電力変換器、３Ａ，３Ｂは夫々これらの電力変
換器２Ａ，２Ｂから給電される誘導電動機である。電力
変換器２Ａと誘導電動機３Ａとでエレベーターの一方の
駆動系Ａを構成し、同じく電力変換器２Ｂと誘導電動機
３Ｂとで他方の駆動系Ｂを構成している。４Ａ，４Ｂは
駆動系Ａ及びＢへの電力の供給・遮断を行う接触器、５
Ａ，５Ｂは各電力変換器２Ａ，２Ｂで出力される電流を
検出する電流検出器である。６は電動機５Ａ，５Ｂに連
結されたシーブ、８はエレベーターの乗りかご、９はカ
ウンターウェート、１０はシーブ６に巻きかけられ、そ
の両端に乗りかご８とカウンターウェート９とを吊りさ
げるロープである。１１はエレベーターの速度を検出す
る速度検出器で速度信号ω_rを出力する。１２はエレベ
ーターの速度指令発生器で速度指令ω_r*を発生する。１
３は故障検出器で電力変換器２Ａと電動機３Ａからなる
駆動系Ａ内に異常が生じたとき、故障信号１３ＡＳを発
生し、又、電力変換器２Ｂと電動機３Ｂからなる駆動系
Ｂ内に異常が生じたとき、故障信号１３ＢＳを発生す
る。１４は速度制御装置であり、速度指令ω_r*と速度信
号ω_r及び状態信号群１３ＡＳ，１３ＢＳ等に基づき、
各駆動系を制御するための制御諸量ｉ_A*，ｉ_B*，ω_A*，
ω_B*，θ_A*，θ_B*を演算する。この速度制御装置１４
は、マイクロプロセッサー、メモリ、入出力装置などか
ら構成されるマイクロコンピュータを用いているが、こ
こではその機能をブロック化して表した。

【０００７】以下、その詳細な構成を説明する前に、速
度制御装置１４に係る本発明の基本的な速度制御系の構
成法を図２〜４に基づいて説明する。図２は、マルチド
ライブシステムにおける速度制御系のブロック図を示
す。一般に制御系は、目標値、調節部、操作部、制御対
象、検出部から構成され、２０はその目標値に相当する
速度指令、２１は調節部に相当する制御量調節部（速度
制御装置）、２２Ａ，２２Ｂは操作部に相当する電力変
換器及び電動機からなる駆動部で、例えば、駆動系Ａが
２２Ａに、駆動系Ｂが２２Ｂに対応する。２３は制御対
象のエレベーター乗りかごなどに相当する負荷部で、こ
の負荷部２３には駆動系Ａで出力されるトルクτ_Aと駆
動系Ｂで出力されるトルクτ_Bの総和のトルクが入力さ
れる。２４は検出部に相当する速度帰還部（速度信
号）、２５は負荷部２３の駆動が駆動系Ａと駆動系Ｂに
よるものか、あるいは駆動系１個だけ（この場合は駆動
系Ａ）によるかを選択するスイッチである。また、図中
に示す記号Ｇ₁，Ｇ_2A，Ｇ_2B，Ｇ₃，Ｇ₄は各部所（要
素）の伝達関数を表している。この速度制御系の開ルー
プの伝達関数について考察する。まず、スイッチ２５が
ａ側である場合、すなわち、駆動系Ａ、Ｂによるマルチ
構成で駆動するときの伝達関数（Ｇ_m）は次のように表
される。Ｇ_m＝Ｇ₁・（Ｇ_2A＋Ｇ_2B）・Ｇ₃・Ｇ₄………………………………（数１）ここで、駆動系ＡとＢが同一構成の場合、Ｇ_2A＝Ｇ_2Bと
おくことができ数１式は次のようになる。Ｇ_m＝Ｇ₁・２Ｇ_2A・Ｇ₃・Ｇ₄…………………………………………（数２）次に、スイッチ２５がｂ側である場合、すなわち、一方
の駆動系のみで駆動（シングル駆動；一方の駆動系の故
障のとき健全な駆動系による運転に相当）するときの伝
達関数（Ｇ_S）は、Ｇ_S＝Ｇ₁・Ｇ_2A・Ｇ₃・Ｇ₄……………………………………………（数３）で表される。両者のループゲインを比較すると｜Ｇ_s｜／｜Ｇ_m｜＝１／２……………………………………………（数４）となり、シングルで駆動する場合のループゲインはマル
チ構成で駆動する場合の１／２となる。駆動系が一つの
場合、当然ながら複数の駆動モードを考慮する必要がな
いため、制御量調節部２１の制御量はその駆動部に合致
した設定を行うのみでよい。しかし、マルチ構成では上
記のごとく、駆動モードによりループゲインが異なるた
め、制御量調節部２１の制御量（定数の設定）を１つに
固定すると、次のような不具合が生じる。これを、図３
に示す速度指令ω_r*に対する速度ωのステップ応答（速
度応答）特性で考察する。図示の速度応答特性は、マル
チ駆動時にあらかじめ目標の特性（ω(Ｇ_m））が得られ
るように制御量調節部２１の制御量を調整したときのも
ので、この場合、シングル駆動の速度応答（ω(Ｇ_S））
は、ループゲインが低いため速応性が悪化すると共に、
定常値に整定するまでの時間が長くなる。エレベーター
の制御性能に当てはめると、速度指令に対して追随性が
悪くなるため、乗り心地が悪化し、かつ正確なレベル停
止が困難になる。

【０００８】そこで、本発明では駆動モードが違っても
制御性能が損なわないように、モード対応で制御量を調
整するようにした。図４に、その一例の制御系ブロック
線図を示す。図中、図２に示すものと同一の番号及び記
号は同一機能を表しており、説明は省略する。図４のブ
ロック線図において、従来と異なる点は制御量調節部２
１を駆動モードに対応して制御量のことなる２つの制御
量調節部２１１、２１２を設けた点である。すなわち、
一方の制御量調節部２１１をマルチ駆動時に、他方の制
御量調節部２１２をシングル駆動時にそれぞれ対応する
ようにし、スイッチ２５、２６で駆動モードによって制
御量調節部を選択するように構成している。また、制御
量調節部２１１と２１２の関係は、伝達関数をそれぞれ
Ｇ₁₁、Ｇ₁₂としたとき、ゲインを、｜Ｇ₁₂｜＝２・｜Ｇ₁₁｜………………………………………………（数５）の関係になるように設定している（他の補償要素は同じ
ものとする）。したがって、マルチ駆動モードではスイ
ッチ２５、２６をそれぞれａ側にすることで、又シング
ル駆動モードでは同スイッチをそれぞれｂ側にすること
で制御系は同じ伝達関数（Ｇ_m＝Ｇ_S）で書き表される
（構成）ことになり、駆動モードが違ってもほぼ同一の
制御特性が得られる。

【０００９】以下、このような考え方に基づく速度制御
装置１４の構成を機能ごとに説明する。まず、速度指令
ω_r*と速度信号ω_rを減算器１４１で偏差を取り、その
偏差を制御量調節部１４２を介してエレベーターの駆動
に必要なトルク量を指示するトルク指令を発生する。制
御量調節部１４２は比例積分演算等からなり、それぞれ
運転モードに対応したトルク指令（制御量）を出力する
第１の制御量調節部１４２１と第２の制御量調節部１４
２２から構成されている。第１の制御量調節部１４２１
は、マルチ駆動モードに対応しトルク指令τ₁*を、第２
の制御量調節部１４２２はシングル駆動モードに対応し
トルク指令τ₂*をそれぞれ発する。１４３はトルク分配
部で２つの駆動系が出力すべきトルク量を決定するため
の関数Ｆ₁〜Ｆ₄を備えている。まず、関数Ｆ₁とＦ₂は駆
動系Ａ・Ｂが等出力状態でエレベーターを運転するよう
に設定された関数群で、両関数とも入力のトルク指令τ
₁*に対して比例するトルク指令を出力するようになされ
ている。この関数群による制御では、各電力変換器２
Ａ，２Ｂが出力する電流に位相差を設けることにより、
トルクリプルの抑制が図れる。また、関数Ｆ₃，Ｆ₄はい
ずれか一方の駆動系に故障が発生した場合、健全な駆動
系によりエレベーターを運転する場合に用いる関数群で
ある。即ち、いずれかの駆動系に異常が発生した場合に
ついても、正常な駆動系を用いて、継続運転又は救出運
転が可能であり、この場合、一方の駆動系のみによるト
ルク指令を与えることになる。そこで、一方の駆動系だ
けでエレベーターを運転するように、関数Ｆ₃はトルク
指令τ₂*に従うトルクを出力するように、又関数Ｆ₄は
出力するトルクを常に零とするように設定されている。
次に、１４４は入力信号（１３ＡＳ、１３ＢＳ）に応じ
て運転モードを判定する運転モード判定部、１４５、１
４６は運転モード判定部１４４によって設定される制御
量選択部及び駆動系選択部である。制御量選択部１４５
は第１の制御量調節部１４２１と第２の制御量調節部１
４２２のいずれか一方を選択し、又、駆動系選択部１４
６は故障が発生した場合に用いる関数Ｆ₃，Ｆ₄をどの駆
動系に割り当てるかを決める。ここで、τ_A*は電力変換
器２Ａと電動機３Ａからなる駆動系Ａのトルク指令、τ
_B*は電力変換器２Ｂと電動機３Ｂからなる駆動系Ｂのト
ルク指令である。１４７はトルク指令τ_A*，τ_B*及び速
度信号ω_rに基づいて各駆動系を制御するためのベクト
ル制御の諸量を演算するベクトル制御演算部である。こ
のベクトル制御演算部１４７は、電力変換器２Ａ，２Ｂ
から電動機に供給する電流の大きさを指示する電流指令
ｉ_A*，ｉ_B*とその周波数指令ω_A*，ω_B*及びθ_A*，θ_B*
を演算し、出力するものである。ｉ_A*，ω_A*，θ_A*は電
力変換器２Ａと電動機３Ａとからなる駆動系Ａを制御す
るベクトル制御の諸量で、トルク指令τ_A*と速度信号ω
_rとから演算される。また、ｉ_B*，ω_B*，θ_B*は電力変
換器２Ｂと電動機３Ｂからなる他方の駆動系Ａを制御す
るベクトル制御の諸量で、トルク指令τ_B*と速度信号ω
_rとから演算される。なお、制御量調節部１４２を比例
積分要素で構成した場合、検出部（フィードバック系）
にはダンピング要素（位相進み補償要素）を挿入するこ
とが一般的であるが、ここでは図示を省略した。以上の
機能から速度制御装置１４は構成している。１５は速度
制御装置１４で出力されるベクトル制御の諸量と電力変
換器２Ａ，２Ｂの出力電流ｉ_A，ｉ_Bを入力として電流制
御系を成し、その結果としてパルス幅変調（ＰＷＭ）信
号を発生するＰＷＭ制御器、１６はＰＷＭ信号からゲー
トパルスを発生するゲート増幅器である。

【００１０】以上がエレベーターの制御装置の全体構成
であり、次のように動作することで、各運転モードに対
して良好な乗り心地が得られる。まず、速度指令発生器
１２から速度指令ω_r*が発生されると、速度制御装置１
４は減算器１４１において、速度指令ω_r*と速度信号ω
_rとの偏差をとり、制御量調節部１４２に出力する。一
方、モード判定部１４４は各入力信号に対応した駆動モ
ードを判定し、駆動モードに対応した制御量調節部１４
２１，１４２２を選択する。以下、モード判定部１４４
における演算過程を図５に示すフローチャートに従い説
明する。エレベーターの運転指令（図示は省略した）が
発生すると、ステップ１０１において、故障信号１３Ａ
Ｓ，１３ＢＳ（故障時の信号レベル；Ｌｏｗ，正常時の
信号レベル；Ｈｉｇｈ。以下、単にＬ，Ｈと記す）を入
力する。以下、これらの信号に基づいて運転モードを判
定し、かつ運転モードに対応する制御量調節部１４２
１，１４２２及び関数Ｆ₁，Ｆ₂，Ｆ₃，Ｆ₄が選択され
る。ステップ１０２では正常運転モードか故障運転モー
ドかを判定する。この判定は故障信号１３ＡＳ，１３Ｂ
Ｓの論理積演算により行い、その結果がＨの場合には正
常運転モードとなり、ステップ１０３の処理に移行す
る。一方、Ｌの場合には故障運転モードとなり、ステッ
プ１０４に移る。ここで、正常運転モードとなり、ステ
ップ１０３に示す処理に移行した場合について説明す
る。ステップ１０３の処理では接触器４Ａ，４Ｂを閉路
し、駆動系Ａ，Ｂに商用電源１を接続する。つぎに、ス
テップ１０５では、制御量選択部１４５に示すスイッチ
をａ側にセットし、マルチ駆動用に制御量が設定された
第１の制御量調節部１４２１を選択する。これらの処理
により、この運転モードでは第１の制御量調節部１４２
１で出力されるトルク指令τ₁*を入力とする関数Ｆ₁と
Ｆ₂が割り当てられるとともに、駆動系Ａは関数Ｆ₁に従
って出力されるトルク指令τ_A*で、駆動系Ｂは関数Ｆ₂
に従って出力されるトルク指令τ_B*でそれぞれ制御され
る。以上が、正常運転モードに対応する処理である。次
に、ステップ１０２の判定から、故障運転モードである
場合の処理について説明する。まず、ステップ１０４で
健全系があるかどうかを判定する。この判定には故障信
号１３ＡＳ，１３ＢＳの論理和演算により行う。その結
果Ｈの場合は、いずれか一方の駆動系が健全であり、こ
の健全な系でエレベーターを運転するための処理をステ
ップ１０６以降で行う。ステップ１０６で、その健全系
を検索する。即ち、ステップ１０６では電力変換器２Ａ
及び電動機３Ａからなる一方の駆動系（駆動系Ａ）の正
常か故障かを判定するようにしており、この判定処理か
ら、故障信号１３ＡＳがＨの時は駆動系Ａが、又、同信
号１３ＡＳがＬの時は駆動系Ｂがそれぞれ健全な系であ
ることが判定される。駆動系Ａが健全な場合、ステップ
１０７で接触器４Ａを閉路、同４Ｂを開路する。これに
より健全な駆動系Ａは商用電源１が接続され、故障した
駆動系Ｂは商用電源１から切り離される。次に、ステッ
プ１０８で制御量選択部１４５のスイッチの方向をｂ側
にセットし、シングル駆動に対応する制御量が出力され
る第２の制御量調節部１４２２を選択する。また、ステ
ップ１０９では駆動系選択部１４６に示すスイッチをａ
₁，ａ₂側にセットする。これにより、健全な駆動系Ａに
は関数Ｆ₃，故障した駆動系Ｂには関数Ｆ₄が選択され
る。これらの処理により、この運転モードでは第２の制
御量調節部１４２２で出力されるトルク指令τ₂*を入力
とする関数Ｆ₃とＦ₄が割り当てられるとともに、健全な
駆動系Ａは関数Ｆ₃に従って出力されるトルク指令τ_A*
で制御される。一方、ステップ１０６の判定結果から駆
動系Ｂが健全な場合、まず、ステップ１１０で接触器４
Ａを開路、同４Ｂを閉路する。これにより健全な駆動系
Ｂには商用電源１が接続され、故障した駆動系Ａは商用
電源１から切り離される。次に、ステップ１１１で制御
量選択部１４５のスイッチの方向をｂ側にセットし、シ
ングル駆動に対応する制御量が出力される第２の制御量
調節部１４２２を選択する。また、ステップ１１２で駆
動系選択部１４６に示すスイッチをｂ₁，ｂ₂側にセット
する。この処理により、健全な駆動系Ｂには関数Ｆ₃，
故障した駆動系Ａには関数Ｆ₄が選択される。これらの
処理により、この運転モードでは第２の制御量調節部１
４２２で出力されるトルク指令τ₂*を入力とする関数Ｆ
₃とＦ₄が割り当てられるとともに、健全な駆動系Ａは関
数Ｆ₃に従って出力されるトルク指令τ_B*で制御され
る。なお、ステップ１０４の判定結果がＬの場合には、
いずれの駆動系も故障状態にあることから、ステップ１
１３で接触器４Ａ，４Ｂを開路した後、エレベーターを
休止し、この処理を終了する。

【００１１】さて、図１に戻って、ベクトル制御演算部
１４７はトルク指令τ_A*と速度信号ω_rとから駆動系Ａ
をベクトル制御するための諸量ｉ_A*，ω_A*，θ_A*を演算
し、又、トルク指令τ_B*と速度信号ω_rとから駆動系Ｂ
をベクトル制御するための諸量ｉ_B*，ω_B*，θ_B*を演算
し、ＰＷＭ制御器１５に出力する。ＰＷＭ制御器１５は
ベクトル制御の諸量ｉ_A*，ω_A*，θ_A*に基づきＰＷＭ信
号Ｐ_Aを、又、ベクトル制御の諸量ｉ_B*，ω_B*，θ_B*に
基づきＰＷＭ信号Ｐ_Bを発生する。ゲート増幅器１６は
このＰＷＭ信号Ｐ_A，Ｐ_Bに基づいてゲートパルスＰ_AG，
Ｐ_BGを発生し、電力変換器２Ａ，２Ｂを駆動する。これ
により、各電動機は選択された制御量調節部１４２の制
御量１４２１，１４２２及び関数Ｆ₁，Ｆ₂，Ｆ₃，Ｆ₄に
基づくトルクを出力し、エレベーターを駆動する。

【００１２】なお、通常時のエレベーターの運転方法と
して実施例では、各駆動系を等出力状態で行うようにし
ているが、省エネを図るため、要求されるトルクが小さ
く一つの駆動系でまかなえる領域では、一つの駆動系の
みを用いてエレベーターを運転する方法を併用してもよ
い。この場合の制御装置の構成は、図６に示すように、
低トルク領域では電動機１個で、高トルク領域では電動
機２個でエレベーターを駆動する関数群と、この駆動方
法に適合した制御量調節部１４２３で構成すればよい。
即ち、図６に示すように、一方の関数Ｆ₅は要求される
トルクが小さい領域ではトルク指令τ*に比例し、大き
い領域ではほぼ一定値のトルクを出力する設定がなされ
ている。又、他方の関数Ｆ₆は要求トルクの小さい領域
では出力するトルクを零に、大きい領域ではトルク指令
τ*に比例する設定がなされている。この結果、必要ト
ルクがτ_x以下の領域では、駆動系Ａのみを用いてエレ
ベーターを駆動し、一方、必要トルクがτ_x以上では、
駆動系Ａを満杯に保ちつつ駆動系Ｂが助勢する形でエレ
ベーターを駆動することになる。この駆動方法における
トルクゲインは全トルク領域に渡ってシングルで駆動す
る場合とほぼ同じである。従って、制御量調節部は実施
例で説明した第２の制御量調節部が適合する。また、本
発明は、実施例に説明した駆動系を２組として説明した
が、駆動系を複数組としても適用可能であることは云う
までもない。また、実施例に説明した制御系は、制御量
調節部を運転モードに対応して複数個設けているが、こ
れに限ることなく、制御量調節部は１個とし、制御量を
決定する（制御系のゲインおよび位相）データを複数個
そなえた構成とすることもできる。また、実施例に説明
した制御系は、運転モード毎の制御量の調節を比例積分
等で構成された制御量調節部で行うように構成している
が、トルクの分配を行う関数部で行ってもよい。例え
ば、シングル駆動に用いる関数のゲインはマルチ駆動で
用いる関数の２倍のゲインとなるように設定する。ま
た、実施例に説明した制御系は、運転モード毎の制御量
の調節を比例積分等で構成された制御量調節部で行うよ
うに構成しているが、少なくとも一方の運転モードは、
上記構成の制御量調節部の他に補償要素を挿入して調節
する構成でもよい。

【００１３】

【発明の効果】以上、本発明によればエレベーターの制
御装置を複数の電力変換器と、これらの電力変換器から
給電される電動機からなるマルチドライブ方式とするこ
とにより、システムを容易に大容量化し、かつ、一方の
駆動系が故障したとき健全系で救出又は継続運転が出来
るので、信頼性の向上が図れる。また、各運転モードに
対応して速度制御系の制御量を決定するようにしたの
で、これらいずれの運転モードにおいても良好な乗り心
地と正確なレベル停止制御ができるので、制御精度の向
上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すエレベーター制御装置
の全体構成図。

【図２】一般的な速度制御系を説明するブロック線図。

【図３】シングル駆動とマルチ駆動の速度ステップ応答
特性を説明する図。

【図４】本発明に係る速度制御系の基本的な構成を説明
するブロック線図。

【図５】モード判定部における演算過程を示すフローチ
ャート。

【図６】トルク分配部の関数図の例。

【符号の説明】

１商用電源２Ａ，２Ｂ電力変換器３Ａ，３Ｂ誘導電動機４Ａ，４Ｂ接触器５Ａ，５Ｂ電流検出器６シーブ８乗りかご９カウンターウェート１０ロープ１１速度検出器１２速度指令発生器１３故障検出器１３ＡＳ，１３ＢＳ故障信号１４速度制御装置１５ＰＷＭ制御器１６ゲート増幅器１４１減算器１４２制御量調節部１４３トルク分配部１４４モード判定部１４５制御量選択部１４６駆動系選択部１４７ベクトル演算制御部Ｆ₁〜Ｆ₆ 関数ｉ_A*，ｉ_B* 電流指令Ｐ_A，Ｐ_B ＰＷＭ信号Ｐ_AG，Ｐ_BG ゲート信号 θ_A*，θ_B* 位相指令 τ*，τ₁*，τ₂*，τ_A*，τ_B* トルク指令 ω_r 速度信号 ω_r* 速度指令 ω_A*，ω_B* 周波数指令

フロントページの続き (72)発明者小松清次茨城県日立市大みか町七丁目１番１号株式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者目黒都志雄茨城県勝田市市毛1070番地株式会社日立製作所水戸工場内 (72)発明者安藤武喜東京都千代田区神田錦町一丁目６番地株式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者厚沢輝佳東京都千代田区神田錦町一丁目６番地株式会社日立ビルシステムサービス内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の電力変換器と、これらの電力変換
器から給電される電動機、この電動機よって駆動される
エレベーターの制御装置において、上記電動機の回転速
度を指示する速度指令と上記電動機の回転速度を入力信
号とし、上記電動機のトルク量を指示する制御量調節手
段と、前記電動機のトルク分担を指示するトルク指令分
配手段と、上記分配手段により分配されたトルク指令毎
に電動機のベクトル制御の諸量を演算する手段と、前記
制御量調節手段が出力する制御量をトルク分担に応じて
可変する手段を設けたことを特徴とするエレベーターの
制御装置。
【請求項２】複数の電力変換器と、これらの電力変換
器から給電される電動機、この電動機よって駆動される
エレベーターの制御装置において、上記電動機の回転速
度を指示する速度指令と上記電動機の回転速度を入力信
号とし、上記電動機のトルク量を指示する制御量調節手
段と、前記電動機のトルク分担を指示するトルク指令分
配手段と、上記分配手段により分配されたトルク指令毎
に電動機のベクトル制御の諸量を演算する手段とからな
り、この制御系のループゲインを等しくする手段を設け
たことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項３】複数の電力変換器と、これらの電力変換
器から給電される電動機、この電動機よって駆動される
エレベーターの制御装置において、上記電動機の回転速
度を指示する速度指令と上記電動機の回転速度を入力信
号とし、上記電動機のトルク量を指示する複数の制御量
調節手段と、前記電動機のトルク分担を指示するトルク
指令分配手段と、上記分配手段により分配されたトルク
指令毎に電動機のベクトル制御の諸量を演算する手段
と、上記のトルク分担に応じて前記制御量調節手段を選
択する手段を設けたことを特徴とするエレベーターの制
御装置。