JPH0351275A - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0351275A JPH0351275A JP1184934A JP18493489A JPH0351275A JP H0351275 A JPH0351275 A JP H0351275A JP 1184934 A JP1184934 A JP 1184934A JP 18493489 A JP18493489 A JP 18493489A JP H0351275 A JPH0351275 A JP H0351275A
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- Japan
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- gain
- elevator
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、エレベータの制御装置に係り、特に電源電
圧の陣下による制御系全体のゲイン不足を補うようにし
たエレベータの制御装置に関する。
圧の陣下による制御系全体のゲイン不足を補うようにし
たエレベータの制御装置に関する。
［従来の技術］
エレベータの制御装置は、−ｇにかごの速度を検出し、
この速度検出値と速度指令値とを比較し、その差信号を
速度制御系にフィードバックすることにより高精度な速
度制御を行うようになっている。
この速度検出値と速度指令値とを比較し、その差信号を
速度制御系にフィードバックすることにより高精度な速
度制御を行うようになっている。
ところで、三相誘導電動機を用いたエレベータにおいて
、その速度制御をより良く行うためには、電源電圧の変
動などの種々の外乱要素を考慮して制御系を安定化する
必要がある。
、その速度制御をより良く行うためには、電源電圧の変
動などの種々の外乱要素を考慮して制御系を安定化する
必要がある。
第６図は、例えば特開昭６０−６５７４号公報に示され
た従来のエレベータ速度制御回路の構成図である。
た従来のエレベータ速度制御回路の構成図である。
図において、速度制御回路６０は、速度指令信号■、と
速度検出信号■７との差を取り出す減算器６１と、減算
器６１の偏差出力ｅに基づいて制御系のゲイン特性及び
位相特性を補償する補償器６２と、制御系を線形制御系
にするルートアンプ６３とから構成されている。
速度検出信号■７との差を取り出す減算器６１と、減算
器６１の偏差出力ｅに基づいて制御系のゲイン特性及び
位相特性を補償する補償器６２と、制御系を線形制御系
にするルートアンプ６３とから構成されている。
前記補償器６２は、アナログ回路で構成され、通常次式
で示す伝達関数Ｇ （Ｓ）を持つものが使用される。
で示す伝達関数Ｇ （Ｓ）を持つものが使用される。
だだし、Ｋはゲイン、Ｔ、、Ｔ、は時定数、Ｓはラプラ
ス演算子である。
ス演算子である。
このように構成された従来の速度制御回路では、かごの
乗心地及び着床精度を良くするために補償器６２により
制御系のゲイン補償及び位相補償が行われ、そして、ル
ートアンプ６３により電動機の入力電圧とトルクとの関
係を補償した電圧信号■。を取り出し、これをサイリス
タに制御信号として加えることでサイリスタの点弧角を
制御する。
乗心地及び着床精度を良くするために補償器６２により
制御系のゲイン補償及び位相補償が行われ、そして、ル
ートアンプ６３により電動機の入力電圧とトルクとの関
係を補償した電圧信号■。を取り出し、これをサイリス
タに制御信号として加えることでサイリスタの点弧角を
制御する。
［発明が解決しようとする課題］
上述のような従来のエレベータ制御装置における誘導電
動機の発生トルクは、一般に入力電圧に依存し、かつ入
力電圧の自乗に比例するので、電源電圧の変動などによ
り電圧が降下すると、制御系全体のゲインが小さくなり
、これに伴い速度指令に対しての制御系の応答が著しく
悪くなり、かご着床時の行き過ぎや乗心地が悪化する問
題がある。
動機の発生トルクは、一般に入力電圧に依存し、かつ入
力電圧の自乗に比例するので、電源電圧の変動などによ
り電圧が降下すると、制御系全体のゲインが小さくなり
、これに伴い速度指令に対しての制御系の応答が著しく
悪くなり、かご着床時の行き過ぎや乗心地が悪化する問
題がある。
これを改善するために、電源電圧などの変動分を見込ん
で制御系全体のゲインを一律に高くしておくことが考え
られるが、これでは制御系が不安定になり、かご振動が
生じ易く、乗心地が悪化してしまう。しかも、電源電圧
などの変動分に見合ったゲインを設定することは、電源
電圧などの変動分を検出する検出回路などが必要になり
、コスト高になるほか、ハードウェアの構成も複雑にな
る問題があった。
で制御系全体のゲインを一律に高くしておくことが考え
られるが、これでは制御系が不安定になり、かご振動が
生じ易く、乗心地が悪化してしまう。しかも、電源電圧
などの変動分に見合ったゲインを設定することは、電源
電圧などの変動分を検出する検出回路などが必要になり
、コスト高になるほか、ハードウェアの構成も複雑にな
る問題があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、電源電圧の変動などに影響されることなく高
精度な着床及び乗心地の向上を可能にしたエレベータの
制御装置を得ることを目的とする。
たもので、電源電圧の変動などに影響されることなく高
精度な着床及び乗心地の向上を可能にしたエレベータの
制御装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明に係るエレベータの制御装置は、かご駆動用電
動機を制御する速度制御回路と、前記速度検出手段から
の速度検出信号と前記速度指令信号との偏差を算出する
演算手段と、この演算手段からの偏差に応じて制御系の
ゲイン特性及び位相特性を補償した信号を出力する補償
手段と、この補償手段の出力信号が負のとき動作しエレ
ベータかごの減速開始よりも以前の速度指令信号と前記
速度検出手段からの速度検出信号との偏差に応じて算出
した補正値をそれまでの制動ゲインに加算して制御系の
制動ゲインを電圧変動に見合ったゲインに設定する制動
ゲイン設定手段とから構成したものである。
動機を制御する速度制御回路と、前記速度検出手段から
の速度検出信号と前記速度指令信号との偏差を算出する
演算手段と、この演算手段からの偏差に応じて制御系の
ゲイン特性及び位相特性を補償した信号を出力する補償
手段と、この補償手段の出力信号が負のとき動作しエレ
ベータかごの減速開始よりも以前の速度指令信号と前記
速度検出手段からの速度検出信号との偏差に応じて算出
した補正値をそれまでの制動ゲインに加算して制御系の
制動ゲインを電圧変動に見合ったゲインに設定する制動
ゲイン設定手段とから構成したものである。
［作 用］
この発明においては、補償手段の出力信号が負になると
、制動ゲイン設定手段が動作して、エレベータの減速開
始よりも以前の速度指令信号と速度検出信号との偏差に
応じたゲイン補正値を算出し、この補正値をそれまでの
制動ゲインに加算してゲインの不足分を補う。これによ
って、電源電圧の変動などに影響されることなく高精度
の着床制御及び乗心地の良い制御を可能にする。
、制動ゲイン設定手段が動作して、エレベータの減速開
始よりも以前の速度指令信号と速度検出信号との偏差に
応じたゲイン補正値を算出し、この補正値をそれまでの
制動ゲインに加算してゲインの不足分を補う。これによ
って、電源電圧の変動などに影響されることなく高精度
の着床制御及び乗心地の良い制御を可能にする。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を第１図〜第５図について説
明する。
明する。
第１図は、エレベータ制御装置の全体の構成図である。
同図において、かご駆動用の三相誘導電動機１には、図
示しない巻上機を介して綱車２が結合され、綱車２に巻
き掛けたロープ３の一端にばかご４が、他端には釣合お
もり５がそれぞれ結合されている。また、誘導電動機１
はカ行用のサイリスタ装置６を介して三相交流電源７に
接続され、さらに誘導電動機ｌと交流電源７間には制動
用のサイリスタ装置８が接続されている。９はかご４の
速度を検出するため誘導電動機ｌに直結したパルスジェ
ネレータ、１０は速度指令発生回路、１１は速度指令発
生回路１０からの速度指令信号■、とパルスジェネレー
タ９からの速度検出信号■１に基づいて誘導電動機１の
速度を制御する速度制御回路であり、この速度制御回路
１１には、これから出力されるカ行トルク指令１１ａに
よりカ行用サイリスク装置６を制御するカ行点弧回路１
２及び制動トルク指令１１ｂにより制動用サイリスタ装
置６を制御する制動点弧回路１３が接続されている。
示しない巻上機を介して綱車２が結合され、綱車２に巻
き掛けたロープ３の一端にばかご４が、他端には釣合お
もり５がそれぞれ結合されている。また、誘導電動機１
はカ行用のサイリスタ装置６を介して三相交流電源７に
接続され、さらに誘導電動機ｌと交流電源７間には制動
用のサイリスタ装置８が接続されている。９はかご４の
速度を検出するため誘導電動機ｌに直結したパルスジェ
ネレータ、１０は速度指令発生回路、１１は速度指令発
生回路１０からの速度指令信号■、とパルスジェネレー
タ９からの速度検出信号■１に基づいて誘導電動機１の
速度を制御する速度制御回路であり、この速度制御回路
１１には、これから出力されるカ行トルク指令１１ａに
よりカ行用サイリスク装置６を制御するカ行点弧回路１
２及び制動トルク指令１１ｂにより制動用サイリスタ装
置６を制御する制動点弧回路１３が接続されている。
第２図は前記速度制御回路１１の内部構成図を示すもの
で、速度指令発生回路ＩＯからの速度指令速度指令信号
■、とパルスジェネレータ９からの速度検出信号■７と
へ偏差ｅを算出する減算手段１１１と、この偏差ｅに基
づいて速度制御系の位相補償及びゲイン補償を行う補償
手段１１２と、この補償手段１１２の出力端に切換手段
１１３を介して接続され、前記偏差ｅが正のときカ行に
対し制御系のゲインを補償するカ行ゲイン補償手段１１
４及び偏差ｅが負のとき制動に対し制御系のゲインの不
足を補充し新たにゲインを設定するカ行ゲイン設定手段
１１５と、カ行ゲイン補償手段１１４の出力端に接続さ
れ種々の非線形要素を補償して線形のカ行点弧指令１１
ａを出力する補償手段１１６と、制動ゲイン設定手段１
１５の出力端に接続され種々の非線形要素を補償して線
形の制動点弧指令Ｌｌｂを出力する補償手段１１７とか
ら構成されている。
で、速度指令発生回路ＩＯからの速度指令速度指令信号
■、とパルスジェネレータ９からの速度検出信号■７と
へ偏差ｅを算出する減算手段１１１と、この偏差ｅに基
づいて速度制御系の位相補償及びゲイン補償を行う補償
手段１１２と、この補償手段１１２の出力端に切換手段
１１３を介して接続され、前記偏差ｅが正のときカ行に
対し制御系のゲインを補償するカ行ゲイン補償手段１１
４及び偏差ｅが負のとき制動に対し制御系のゲインの不
足を補充し新たにゲインを設定するカ行ゲイン設定手段
１１５と、カ行ゲイン補償手段１１４の出力端に接続さ
れ種々の非線形要素を補償して線形のカ行点弧指令１１
ａを出力する補償手段１１６と、制動ゲイン設定手段１
１５の出力端に接続され種々の非線形要素を補償して線
形の制動点弧指令Ｌｌｂを出力する補償手段１１７とか
ら構成されている。
また、前記制動ゲイン設定手段１１５は、電源電圧など
の降下に伴う制御系全体の制動ゲインに対しその不足分
を補う補正データを格納した補正ゲインテーブル１１５
ａを有し、この補正ゲインテーブル１１５ａはＲＯＭよ
り構成され、そして、減速開始直前の速度指令発生回路
１０からの速度指令信号■、とパルスジェネレータから
の速度検出信号■、との差が補正ゲインテーブル１１５
ａのアドレスポインタとして算出され、このアドレスポ
インタにより補正ゲインテーブル１１５ａから抽出した
補正値を、それまでの制動ゲインに加算することによっ
て制御系全体で不足したゲインを補償するようになって
いる。
の降下に伴う制御系全体の制動ゲインに対しその不足分
を補う補正データを格納した補正ゲインテーブル１１５
ａを有し、この補正ゲインテーブル１１５ａはＲＯＭよ
り構成され、そして、減速開始直前の速度指令発生回路
１０からの速度指令信号■、とパルスジェネレータから
の速度検出信号■、との差が補正ゲインテーブル１１５
ａのアドレスポインタとして算出され、このアドレスポ
インタにより補正ゲインテーブル１１５ａから抽出した
補正値を、それまでの制動ゲインに加算することによっ
て制御系全体で不足したゲインを補償するようになって
いる。
第３図は電源電圧の変化による速度指令信号に対する実
速度の変化状態を示したもので、電源電圧が正常な場合
、一定走行中における速度指令値５１と実速度５２間に
は偏差ｅがほとんどない。
速度の変化状態を示したもので、電源電圧が正常な場合
、一定走行中における速度指令値５１と実速度５２間に
は偏差ｅがほとんどない。
これに対し電源電圧が降下した場合の実速度５３との間
の偏差ｅは電源電圧の降下が大きいほど大きくなる。従
って、この偏差ｅに基づいて不足ゲインを補えば良いこ
とになる。
の偏差ｅは電源電圧の降下が大きいほど大きくなる。従
って、この偏差ｅに基づいて不足ゲインを補えば良いこ
とになる。
次に、この実施例における制動ゲイン補償手段の動作を
第４図及び第５図のフローチャートを参照して説明する
。
第４図及び第５図のフローチャートを参照して説明する
。
第５図の処理フローがスタートすると、まず、第４図は
、縦軸に制動ゲインＢＧをとり、横軸に速度指令信号■
、と速度検出信号■７と偏差ｅをＶｒｔとして表したも
のである。
、縦軸に制動ゲインＢＧをとり、横軸に速度指令信号■
、と速度検出信号■７と偏差ｅをＶｒｔとして表したも
のである。
ステップＳ１において、速度指令回路１１からの速度指
令が速度開始直前であるかを判断する。
令が速度開始直前であるかを判断する。
ここで、減速開始直前であると判定された場合は次のス
テップＳ２に進み、速度指令信号■、と速度検出信号Ｖ
、との値から偏差を取り、これを■２Ｔとする。次のス
テップＳ３では、偏差■、７が規定値Ａを越えているか
を判断する。その結果、規定値Ａを越えている場合は、
電源電圧が降下したと認識し、次のステップＳ４に進む
。ステップＳ４では、偏差ＶＰＴが規定値Ｂを越えてい
るかを判断し、その結果、規定値Ｂを越えていない場合
は、ステップＳ５に進み、偏差ＶＰＴをもとに補正ゲイ
ンテーブル１１５ａのアドレスポインタを算出する。次
のステップＳ６において、このアドレスポインタにより
補正ゲインテーブル１１５ａからデータを抽出しこれを
ＢＰＧとし、それまでの制動ゲインＢ、に補正ゲインテ
ーブル１１５ａより抽出したＥｌｒｅを加え合わせ、こ
れを新たな制動ゲインＢＧとすることで不足したゲイン
を補う（ステップＳ７）。
テップＳ２に進み、速度指令信号■、と速度検出信号Ｖ
、との値から偏差を取り、これを■２Ｔとする。次のス
テップＳ３では、偏差■、７が規定値Ａを越えているか
を判断する。その結果、規定値Ａを越えている場合は、
電源電圧が降下したと認識し、次のステップＳ４に進む
。ステップＳ４では、偏差ＶＰＴが規定値Ｂを越えてい
るかを判断し、その結果、規定値Ｂを越えていない場合
は、ステップＳ５に進み、偏差ＶＰＴをもとに補正ゲイ
ンテーブル１１５ａのアドレスポインタを算出する。次
のステップＳ６において、このアドレスポインタにより
補正ゲインテーブル１１５ａからデータを抽出しこれを
ＢＰＧとし、それまでの制動ゲインＢ、に補正ゲインテ
ーブル１１５ａより抽出したＥｌｒｅを加え合わせ、こ
れを新たな制動ゲインＢＧとすることで不足したゲイン
を補う（ステップＳ７）。
一方、ステップＳ４において、偏差ｖＰＴが規定値Ｂを
越えていると判定された場合は、ステップＳ８に進み、
ゲインが高くなり過ぎないようにするだめの処理を実行
する。即ち、規定値Ｂを最大とする補正ゲインテーブル
１１５ａのアドレスポインタを算出し、次のステップＳ
６に進む。また、ステップＳ１の判断において、減速開
始直前でないとき、若しくはステップＳ３において偏差
ｖｒ、ｒが規定値Ａを越えていない場合は、ステップＳ
９に進み、通常の制動ゲインとするために制動ゲイン加
算分であるＢＰＧをゼロとし、制動ゲインの補正を行わ
ない。
越えていると判定された場合は、ステップＳ８に進み、
ゲインが高くなり過ぎないようにするだめの処理を実行
する。即ち、規定値Ｂを最大とする補正ゲインテーブル
１１５ａのアドレスポインタを算出し、次のステップＳ
６に進む。また、ステップＳ１の判断において、減速開
始直前でないとき、若しくはステップＳ３において偏差
ｖｒ、ｒが規定値Ａを越えていない場合は、ステップＳ
９に進み、通常の制動ゲインとするために制動ゲイン加
算分であるＢＰＧをゼロとし、制動ゲインの補正を行わ
ない。
このような本実施例にあっては、エレベータの減速開始
直前（又は減速開始よりも以前）の速度指令信号■、と
速度検出信号■、との偏差に応じた不足ゲインＢＰＧを
補正ゲインテーブルから抽出し、これをそれまでの制動
ゲインＢ、に加算して制動ゲインを補正するようにした
ので、電源電圧の変動などに影響されることなく高精度
の着床制御が可能になり、かつ乗心地の良い制御が可能
になる。なお、補正ゲインの算出をテーブルから抽出す
る方式について説明したが、演算により求める方式とし
ても良い。
直前（又は減速開始よりも以前）の速度指令信号■、と
速度検出信号■、との偏差に応じた不足ゲインＢＰＧを
補正ゲインテーブルから抽出し、これをそれまでの制動
ゲインＢ、に加算して制動ゲインを補正するようにした
ので、電源電圧の変動などに影響されることなく高精度
の着床制御が可能になり、かつ乗心地の良い制御が可能
になる。なお、補正ゲインの算出をテーブルから抽出す
る方式について説明したが、演算により求める方式とし
ても良い。
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、エレベータの減速開
始より以前の速度指令と速度検出信号の偏差をもとに制
御系の減速時のゲインを決定するよう構成したので、電
源電圧の変動などに影響されることなく、高精度の着床
制御及び乗心地の良い制御ができると共に、装置の低コ
スト化もできるという効果がある。
始より以前の速度指令と速度検出信号の偏差をもとに制
御系の減速時のゲインを決定するよう構成したので、電
源電圧の変動などに影響されることなく、高精度の着床
制御及び乗心地の良い制御ができると共に、装置の低コ
スト化もできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明によるエレベータ制御装置の一実施例
を示す全体の構成図、第２図は第１図における速度制御
回路の構成図、第３図は電源電圧の変化による速度指令
と実速度との関係を示すグラフ、第４図は制動ゲインと
速度偏差との関係を示すグラフ、第５図は本実施例にお
ける速度制御回路の動作手順を示すフローチャート、第
６図は従来のエレベータ制御装置の構成図である。 ■・・・誘導電動機、２・・・綱車、３・・・ロープ、
４・・・かご、５・・・釣合おもり、６．８・・・サイ
リスタ装置、７・・・三相交流電源、９・・・パルスジ
ェネレータ、ｌＯ・・・速度指令発生回路、１１・・・
速度制御回路、１２・・・力行点弧回路、１３・・・制
御点弧回路、１１１・・・減算手段、１１２・・・補償
手段、１１４・・・力行ゲイン補償手段、１１５・・・
制動ゲイン設定手段、１１６．１１７・・・補償手段。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
を示す全体の構成図、第２図は第１図における速度制御
回路の構成図、第３図は電源電圧の変化による速度指令
と実速度との関係を示すグラフ、第４図は制動ゲインと
速度偏差との関係を示すグラフ、第５図は本実施例にお
ける速度制御回路の動作手順を示すフローチャート、第
６図は従来のエレベータ制御装置の構成図である。 ■・・・誘導電動機、２・・・綱車、３・・・ロープ、
４・・・かご、５・・・釣合おもり、６．８・・・サイ
リスタ装置、７・・・三相交流電源、９・・・パルスジ
ェネレータ、ｌＯ・・・速度指令発生回路、１１・・・
速度制御回路、１２・・・力行点弧回路、１３・・・制
御点弧回路、１１１・・・減算手段、１１２・・・補償
手段、１１４・・・力行ゲイン補償手段、１１５・・・
制動ゲイン設定手段、１１６．１１７・・・補償手段。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- エレベータのかご駆動用電動機に供給される電力を制御
する電力供給手段と、前記かごの正規速度指令信号を発
生する速度指令発生手段と、前記かごの速度を検出する
速度検出手段と、前記速度検出手段からの速度検出信号
と前記速度指令信号に基づいて前記電力供給手段を制御
し電動機の速度を制御する速度制御回路とを備えたエレ
ベータの制御装置において、前記速度制御回路は、前記
速度検出手段からの速度検出信号と前記速度指令信号と
の偏差を算出する演算手段と、この演算手段からの偏差
に応じて制御系のゲイン特性及び位相特性を補償した信
号を出力する補償手段と、この補償手段の出力信号が負
のとき動作しエレベータかごの減速開始よりも以前の速
度指令信号と前記速度検出手段からの速度検出信号との
偏差に応じて算出した補正値をそれまでの制動ゲインに
加算して制御系の制動ゲインを電圧変動に見合ったゲイ
ンに設定する制動ゲイン設定手段とから構成されている
ことを特徴とするエレベータの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184934A JPH0796423B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | エレベータの制御装置 |
| US07/552,220 US5050709A (en) | 1989-07-18 | 1990-07-13 | Elevator control apparatus |
| CN90104630A CN1015533B (zh) | 1989-07-18 | 1990-07-16 | 电梯控制装置 |
| KR1019900010815A KR920010416B1 (ko) | 1989-07-18 | 1990-07-16 | 엘리베이터의 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184934A JPH0796423B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | エレベータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0351275A true JPH0351275A (ja) | 1991-03-05 |
| JPH0796423B2 JPH0796423B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=16161907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1184934A Expired - Fee Related JPH0796423B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | エレベータの制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5050709A (ja) |
| JP (1) | JPH0796423B2 (ja) |
| KR (1) | KR920010416B1 (ja) |
| CN (1) | CN1015533B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005255364A (ja) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータドアの制御方法及びその装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1036407C (zh) * | 1992-06-30 | 1997-11-12 | 华东输油管理局 | 地面贮罐底板外侧阴极保护方法 |
| US5384439A (en) * | 1993-02-16 | 1995-01-24 | Otis Elevator Company | Adaptive digital velocity control loop for a high performance elevator door system with low cost |
| US7350883B2 (en) * | 2002-10-15 | 2008-04-01 | Otis Elevator Company | Detecting elevator brake and other dragging by monitoring motor current |
| CN115806225B (zh) * | 2021-09-14 | 2025-10-21 | 苏州汇川控制技术有限公司 | 电梯舒适感智能调节方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (2)
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