JPH0736878Y2 - 水中作業用ロボツト - Google Patents
水中作業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0736878Y2 JPH0736878Y2 JP1213289U JP1213289U JPH0736878Y2 JP H0736878 Y2 JPH0736878 Y2 JP H0736878Y2 JP 1213289 U JP1213289 U JP 1213289U JP 1213289 U JP1213289 U JP 1213289U JP H0736878 Y2 JPH0736878 Y2 JP H0736878Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater
- pair
- permanent magnet
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- thruster
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、水中作業用ロボットに関する。
例えば、海底上に起立する巨大な海洋構造物の鋼管製脚
柱１の付着生成物２を清掃するには、従来、第５図斜視
図に示すように、ダイバーが潜水し、手作業で清掃する
か又は後記するような水中無人清掃機を上記脚柱に取付
けてアンビリカルケーブルを介して遠隔制御により清掃
する。
柱１の付着生成物２を清掃するには、従来、第５図斜視
図に示すように、ダイバーが潜水し、手作業で清掃する
か又は後記するような水中無人清掃機を上記脚柱に取付
けてアンビリカルケーブルを介して遠隔制御により清掃
する。
この種の装置としては、第６図平面図に示すように、無
人機本体３に左右１対よりなる把持腕4,4を突設し、ス
ラスターを利用して把持腕先端の当接部材で無人機本体
３を被清掃脚柱１に押しつけ、回転ブラッシ６をモータ
ー７で回転して脚柱１の被検面を清掃する。
人機本体３に左右１対よりなる把持腕4,4を突設し、ス
ラスターを利用して把持腕先端の当接部材で無人機本体
３を被清掃脚柱１に押しつけ、回転ブラッシ６をモータ
ー７で回転して脚柱１の被検面を清掃する。
ここで、清掃位置を変えるには、回転ブラッシ６及びモ
ーター７を鎖線に示すように、a,b,cへ平行移動するの
である。
ーター７を鎖線に示すように、a,b,cへ平行移動するの
である。
しかしながら、このような無人水中清掃機では、清掃等
の維持点検作業中、無人機の水中物体への固着のために
スラスターを常時作動させなければならないから、相当
量の電力供給が必要であり、バッテリ内蔵無人機の場合
は内蔵バッテリが、水上からアンビリカルケーブルを介
して給電する場合には水上母船の発電機等の容量がそれ
ぞれ大きなものとなり、不経済である。
の維持点検作業中、無人機の水中物体への固着のために
スラスターを常時作動させなければならないから、相当
量の電力供給が必要であり、バッテリ内蔵無人機の場合
は内蔵バッテリが、水上からアンビリカルケーブルを介
して給電する場合には水上母船の発電機等の容量がそれ
ぞれ大きなものとなり、不経済である。
本考案はこのような事情に鑑みて提案されたもので、作
業中はスラスターの運転を停止することにより、使用電
源及び電力の経済を図る水中作業用ロボットを提供する
ことを目的とする。
業中はスラスターの運転を停止することにより、使用電
源及び電力の経済を図る水中作業用ロボットを提供する
ことを目的とする。
そのために本考案は、前端に突出する左右１対の把持腕
を介して対象物を挾持することにより自身が同対象物に
支持され作業工具類，水中テレビカメラ，左右１対の前
後スラスター及び垂直スラスターを有し、アンビリカル
ケーブルを介して駆動制御することにより対象物を保守
点検する水中作業用ロボットにおいて、上記各把持腕の
先端にそれぞれ配設され下端がそれぞれ上記対象物に当
接する左右１対の当接脚を有する固着装置と、上記各固
着装置にそれぞれ配設されそれぞれ上記両当接脚の両下
端の中点位置に向かって前進及び後退可能に付設された
遠隔操作可能な回転ブラッシ及び切換式永久磁石とを具
えたことを特徴とする。
を介して対象物を挾持することにより自身が同対象物に
支持され作業工具類，水中テレビカメラ，左右１対の前
後スラスター及び垂直スラスターを有し、アンビリカル
ケーブルを介して駆動制御することにより対象物を保守
点検する水中作業用ロボットにおいて、上記各把持腕の
先端にそれぞれ配設され下端がそれぞれ上記対象物に当
接する左右１対の当接脚を有する固着装置と、上記各固
着装置にそれぞれ配設されそれぞれ上記両当接脚の両下
端の中点位置に向かって前進及び後退可能に付設された
遠隔操作可能な回転ブラッシ及び切換式永久磁石とを具
えたことを特徴とする。
このような構成によれば、無人機本体はスラスターによ
り脚柱に当接し、その際、まず回転ブラッシを当接脚対
の中点位置へ移動して中点位置に対向する被清掃面を清
掃したのち、回転ブラッシを原位置へ戻し、代わって切
換式永久磁石を中点位置へ移動して切換式永久磁石を吸
着位置に切換えれば、切換式永久磁石を介して脚柱に吸
着されるので、スラスターの運転を停止しても、無人機
本体はその吸着位置に保持されるから、スラスターを運
転することなく、所定の点検作業を行うことができる。
り脚柱に当接し、その際、まず回転ブラッシを当接脚対
の中点位置へ移動して中点位置に対向する被清掃面を清
掃したのち、回転ブラッシを原位置へ戻し、代わって切
換式永久磁石を中点位置へ移動して切換式永久磁石を吸
着位置に切換えれば、切換式永久磁石を介して脚柱に吸
着されるので、スラスターの運転を停止しても、無人機
本体はその吸着位置に保持されるから、スラスターを運
転することなく、所定の点検作業を行うことができる。
本考案を海洋構造物の鋼管製脚柱の保守点検に適用した
一実施例を図面について説明すると、第１図はその平面
図、第２図は第１図の固着装置を示す部分拡大図、第３
図は第２図において、切換式永久磁石を脚柱に吸着する
要領を示す同じく平面図、第４図は第３図のIV-IVに沿
った矢視図である。
一実施例を図面について説明すると、第１図はその平面
図、第２図は第１図の固着装置を示す部分拡大図、第３
図は第２図において、切換式永久磁石を脚柱に吸着する
要領を示す同じく平面図、第４図は第３図のIV-IVに沿
った矢視図である。
まず、第１〜２図において、第６図と同一の符番はそれ
ぞれ同図と同一の部材を示し、８は鋭角二等辺をなす２
脚型固着装置、９はモーター10により駆動される回転ブ
ラッシで、固着装置８の傾斜脚の一方に付設された油圧
シリンダー15により破線位置から両脚端の中点位置であ
る実線位置へ矢印に示すように平行移動可能に支持され
ている。
ぞれ同図と同一の部材を示し、８は鋭角二等辺をなす２
脚型固着装置、９はモーター10により駆動される回転ブ
ラッシで、固着装置８の傾斜脚の一方に付設された油圧
シリンダー15により破線位置から両脚端の中点位置であ
る実線位置へ矢印に示すように平行移動可能に支持され
ている。
11は切換装置13及び油圧シリンダー14よりなる切換式永
久磁石で、固着装置８の傾斜脚の他方に付設された油圧
シリンダー12により、第２図の実線位置から上記中点で
ある第３図の実線位置へ矢印に示すように平行移動可能
に支持されている。
久磁石で、固着装置８の傾斜脚の他方に付設された油圧
シリンダー12により、第２図の実線位置から上記中点で
ある第３図の実線位置へ矢印に示すように平行移動可能
に支持されている。
22,23,25はそれぞれ油圧ホース、24は動力ケーブルで、
これらは協働してアンビリカルケーブル21を形成する。
これらは協働してアンビリカルケーブル21を形成する。
このような構造において、まず、第１図に示すように、
スラスター５を運転して無人機３を把持腕４の先端に付
設された固着装置８を介して脚柱１に押しつけることに
より、無人機の位置を一応定め、次に第２図に示すよう
に、回転ブラッシ９及びモーター10を油圧シリンダー15
で破線位置から実線位置へ移動して回転ブラッシ９の先
端を両脚端の中点位置の脚柱１の部分の付着生成物２に
押しつけたのち、モーター10で回転ブラッシ９を回転し
て付着生成物を掻き落としてから、油圧シリンダー15で
これを破線位置へ引込める。
スラスター５を運転して無人機３を把持腕４の先端に付
設された固着装置８を介して脚柱１に押しつけることに
より、無人機の位置を一応定め、次に第２図に示すよう
に、回転ブラッシ９及びモーター10を油圧シリンダー15
で破線位置から実線位置へ移動して回転ブラッシ９の先
端を両脚端の中点位置の脚柱１の部分の付着生成物２に
押しつけたのち、モーター10で回転ブラッシ９を回転し
て付着生成物を掻き落としてから、油圧シリンダー15で
これを破線位置へ引込める。
このようにして、切換式永久磁石の吸着する部分の局部
的清掃作業はスラスター５を運転しながら行い、この局
部的清掃作業が終了した後は、第３図及び第４図に示す
ように、油圧シリンダー12で切換式永久磁石11を破線位
置から実線位置へ移動し清掃済みの面に押しつけ、油圧
シリンダー14により切換式永久磁石11を格納位置から吸
着位置へ切換ると、切換式永久11の吸着力により無人機
は両固着装置8,8を介して脚柱に固着されるから、その
後はスラスターの推力は不要となり、スラスターの運転
は停止することができる。
的清掃作業はスラスター５を運転しながら行い、この局
部的清掃作業が終了した後は、第３図及び第４図に示す
ように、油圧シリンダー12で切換式永久磁石11を破線位
置から実線位置へ移動し清掃済みの面に押しつけ、油圧
シリンダー14により切換式永久磁石11を格納位置から吸
着位置へ切換ると、切換式永久11の吸着力により無人機
は両固着装置8,8を介して脚柱に固着されるから、その
後はスラスターの推力は不要となり、スラスターの運転
は停止することができる。
この状態で、図示省略のテレビカメラによる点検作業，
回転ブラッシによる清掃作業及び超音波探傷装置による
被検面の探傷作業等が行われ、その間、スラスターの運
転は引続き不要となる。
回転ブラッシによる清掃作業及び超音波探傷装置による
被検面の探傷作業等が行われ、その間、スラスターの運
転は引続き不要となる。
所要の作業の終了後は、切換装置13を油圧シリンダー14
により吸着位置から格納位置に切換え、切換式永久磁石
11の磁力つまり固着装置８の吸着力をなくしたのち、油
圧シリンダー12により切換式永久磁石11を原位置へ引込
め、スラスターの運転により次の被検面へ無人機を移動
し、同様の要領で、次の被検面の点検作業を行う。
により吸着位置から格納位置に切換え、切換式永久磁石
11の磁力つまり固着装置８の吸着力をなくしたのち、油
圧シリンダー12により切換式永久磁石11を原位置へ引込
め、スラスターの運転により次の被検面へ無人機を移動
し、同様の要領で、次の被検面の点検作業を行う。
このような構造によれば、切換式永久磁石による無人機
の脚柱への固着後はスラスターを運転する等の電力を必
要としないから、給電設備を小型化することができる。
の脚柱への固着後はスラスターを運転する等の電力を必
要としないから、給電設備を小型化することができる。
要するに本考案によれば、前端に突出する左右１対の把
持腕を介して対象物を挾持することにより自身が同対象
物に支持され作業工具類，水中テレビカメラ，左右１対
の前後スラスター及び垂直スラスターを有し、アンビリ
カルケーブルを介して駆動制御することにより対象物を
保守点検する水中作業用ロボットにおいて、上記各把持
腕の先端にそれぞれ配設され下端がそれぞれ上記対象物
に当接する左右１対の当接脚を有する固着装置と、上記
各固着装置にそれぞれ配設されそれぞれ上記両当接脚の
両下端の中点位置に向かって前進及び後退可能に付設さ
れた遠隔操作可能な回転ブラッシ及び切換式永久磁石と
を具えたことにより、作業中はスラスターの運転を停止
することにより、使用電源及び電力の経済を図る水中作
業用ロボットを得るから、本考案は産業上極めて有益な
ものである。
持腕を介して対象物を挾持することにより自身が同対象
物に支持され作業工具類，水中テレビカメラ，左右１対
の前後スラスター及び垂直スラスターを有し、アンビリ
カルケーブルを介して駆動制御することにより対象物を
保守点検する水中作業用ロボットにおいて、上記各把持
腕の先端にそれぞれ配設され下端がそれぞれ上記対象物
に当接する左右１対の当接脚を有する固着装置と、上記
各固着装置にそれぞれ配設されそれぞれ上記両当接脚の
両下端の中点位置に向かって前進及び後退可能に付設さ
れた遠隔操作可能な回転ブラッシ及び切換式永久磁石と
を具えたことにより、作業中はスラスターの運転を停止
することにより、使用電源及び電力の経済を図る水中作
業用ロボットを得るから、本考案は産業上極めて有益な
ものである。
第１図は本考案を海洋構造物の脚柱の点検保守作業に適
用した一実施例を示す平面図、第２図は第１図の固着装
置を示す部分拡大図、第３図は第２図において、切換式
永久磁石を脚柱に吸着する要領を示す同じく平面図、第
４図は第３図のIV-IVに沿った矢視図である。 第５図は公知のダイバーによる水中脚柱の清掃要領を示
す側面図、第６図は公知の水中点検ロボットを示す平面
図である。 １……脚柱、２……付着生成物、３……無人機、４……
把持腕、５……スラスター、６……維持点検工具等、７
……モーター、８……固着装置、９……回転ブラッシ、
10……モーター、11……切換式永久磁石、12……油圧シ
リンダー、13……切換装置、14……油圧シリンダー、15
……油圧シリンダー、21……アンビリカルケーブル、2
2,23……油圧ホース、24……動力ケーブル、25……油圧
ホース。
用した一実施例を示す平面図、第２図は第１図の固着装
置を示す部分拡大図、第３図は第２図において、切換式
永久磁石を脚柱に吸着する要領を示す同じく平面図、第
４図は第３図のIV-IVに沿った矢視図である。 第５図は公知のダイバーによる水中脚柱の清掃要領を示
す側面図、第６図は公知の水中点検ロボットを示す平面
図である。 １……脚柱、２……付着生成物、３……無人機、４……
把持腕、５……スラスター、６……維持点検工具等、７
……モーター、８……固着装置、９……回転ブラッシ、
10……モーター、11……切換式永久磁石、12……油圧シ
リンダー、13……切換装置、14……油圧シリンダー、15
……油圧シリンダー、21……アンビリカルケーブル、2
2,23……油圧ホース、24……動力ケーブル、25……油圧
ホース。
フロントページの続き (72)考案者 田島 昌則 東京都品川区東大井１丁目11番25号 五洋 建設株式会社技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭48−74002（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−299492（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】前端に突出する左右１対の把持腕を介して
対象物を挾持することにより自身が同対象物に支持され
作業工具類，水中テレビカメラ，左右１対の前後スラス
ター及び垂直スラスターを有し、アンビリカルケーブル
を介して駆動制御することにより対象物を保守点検する
水中作業用ロボットにおいて、上記各把持腕の先端にそ
れぞれ配設され下端がそれぞれ上記対象物に当接する左
右１対の当接脚を有する固着装置と、上記各固着装置に
それぞれ配設されそれぞれ上記両当接脚の両下端の中点
位置に向かって前進及び後退可能に付設された遠隔操作
可能な回転ブラッシ及び切換式永久磁石とを具えたこと
を特徴とする水中作業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1213289U JPH0736878Y2 (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | 水中作業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1213289U JPH0736878Y2 (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | 水中作業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02103893U JPH02103893U (ja) | 1990-08-17 |
| JPH0736878Y2 true JPH0736878Y2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=31221304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1213289U Expired - Fee Related JPH0736878Y2 (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | 水中作業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0736878Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140101040A (ko) * | 2013-02-07 | 2014-08-19 | 현대중공업 주식회사 | 수중 원격 작업 장치 |
-
1989
- 1989-02-03 JP JP1213289U patent/JPH0736878Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140101040A (ko) * | 2013-02-07 | 2014-08-19 | 현대중공업 주식회사 | 수중 원격 작업 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02103893U (ja) | 1990-08-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |