JPH0738763B2 - 昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、対地作業装置と対地作業装置の後方地面との
相対距離を目標設定値に維持すべく、対地作業装置の昇
降を行う昇降制御装置に関し、詳しくは、非接地状態の
対地作業装置を下降させる際における制御に関するもの
である。

〔従来の技術〕

上記の如く構成された対地作業装置を下降させる際に行
う制御としては、例えば、特開昭63−148907号公報に示
される制御が存在し、この従来例では、対地作業装置を
下降させた際に耕深が所望の値より深い値に偏位するこ
とを防止するために、対地作業装置を下降させる際に
は、一時的に制御目標を浅い例に偏位させるよう、その
生後が行われる。

〔発明が解決しようとする課題〕

ここで、制御の形態について考えるに、前記のように、
対地作業装置と対地作業装置の後方地面との相対距離を
目標設定値に維持するための制御では、制御目標を基準
とした所定の範囲内に対地作業装置が存在すれば昇降制
御を行わない、所謂、不感帯を形成することで、車体の
揺動、地面の乱れ等の微振動に起因する制御を抑制し
て、円滑な昇降作動を確保している。

従って、前記従来例の制御装置においても、対地作業装
置を下降させた直後には浅い側に偏位した制御目標を基
準として不感帯が形成されることとなり、制御目標を基
準として対地作業装置の多少の上下浮動が許されること
になる。

しかし、対地作業装置の下降時に耕深を浅くするために
制御目標を浅い側に偏位させても、前述のよう不感帯の
形成によって対地作業装置の上下浮動が許されるもので
は、対地作業装置の耕深が一定しないことに繋る。

本発明の目的は合理的な改造により、非接地状態の対地
作業装置を下降させる際において、対地作業装置が、所
望とする耕深より深い側に偏位することを確実に防止す
る制御装置を構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は前記のように対地作業装置と地面との相
対距離を目標設定値に維持する昇降制御装置において、
非接地状態の対地作業装置を下降させる際に、制御目標
レベルを対地作業装置の下降後の所定タイミングまで一
時的に前記目標設定値から浅い側に偏位させると共に、
この制御目標レベルに基いて、上昇制御を行わせる側、
及び、下降制御を行わせる側の夫々に所定の幅で形成さ
れる不感帯のうち、上昇制御を行わせる側の不感帯の幅
を、対地作業装置の下降後の所定タイミングまで狭小化
させる制御手段を有して成る点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

〔作 用〕

上記特徴によると、非接地状態の対地作業装置の下降時
には、下降後の所定タイミングまで制御目標レベルが目
標設定から浅い側に偏位し、しかも、上昇制御を行わせ
る側の不感帯の幅が狭小化するので、未耕起状態の平坦
な地面に対して下降させるにも拘らず深い側への対地作
業装置の下降が抑制されると同時に、上昇制御が、より
頻繁に行われることとなって、対地作業装置の下降方向
への浮動を抑制できるものとなる。又、このように制御
目標レベルの偏位、不感帯の狭小化が対地作業装置の下
降後の所定タイミングで終了するので、この制御の後に
は適切な値な耕深、適切な不感帯の幅で円滑な昇降制御
を可能にする。

〔発明の効果〕

従って、制御目標レベルを変更し、不感帯の幅を調節す
る制御手段を設けるという比較的簡単な改造により、非
接地状態の対地作業装置を下降させる際には、対地作業
装置が所望とする耕深より深い側に偏位することを防止
できる制御装置が構成されたのである。

特に本発明では制御手段をソフトウェアで構成すること
が可能であり、このようにソフトウェアで構成した場合
には、プログラムの変更という極めて簡単な改造によ
り、上記の効果を奏することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第２図乃至第４図に示すように、農用トラクタの車体
（１）の後部に油圧シリンダ（２）の作動で昇降するリ
フトアーム（３）を設け、このリフトアーム（３）によ
って昇降操作される３点リンク機構（４）を介し、対地
作業装置の一例としてのロータリ耕耘装置（５）を連結
する。

同図に示すように車体（１）の運転座席（６）の右側部
にはロータリ耕耘装置（５）の昇降制御を行うコントロ
ールボックス（７）を設けてあり、このコントロールボ
ックス（７）にはロータリ耕耘装置（５）の耕深を任意
に設定するためダイヤル（８）で操作される耕深設定器
（９）、及び、耕起作業途中においてロータリ耕耘装置
（５）を地面（Ｇ）と離間する所定のレベルまで強制上
昇させるための上昇スイッチ（10）夫々を備えている。

又、前記リフトアーム（３）の基端部には、リフトアー
ム（３）の揺動角に基いてロータリ耕耘装置（５）の対
車体レベルを検出するポテンショメータ型の対車体レベ
ル検出器（11）を設けてあり、ロータリ耕耘装置（５）
には、後カバー（5a）の揺動姿勢に基いて、このロータ
リ耕耘装置（５）のロータリ耕耘装置（５）の後方地面
との相対距離を検出するポテンショメータ型の耕深検出
器（12）を設けてある。

第２図に示すように、この農用トラクタにおける昇降制
御系は、前記耕深設定器（９）、耕深検出器（12）、対
車体レベル検出器（11）、上昇スイッチ（10）夫々から
の信号が入力する制御装置（13）を有し、この制御装置
（13）（制御手段の一例）は前記油圧シリンダ（２）に
対する電磁弁（14）に操作信号を出力するよう構成して
あり、更に、この制御装置（13）は第５図のフローチャ
ートに従って動作する。

即ち、制御装置（13）の動作は、制御の開始と共にフラ
グを「０」に設定し、上昇スイッチ（10）の状態を判別
し、OFF状態であればフラグを判別する（＃1,＃2,＃３
ステップ）。

制御開始直後であれば、フラグが「０」であるため、次
に、上昇制御側、下降制御側夫々の不感帯（Ｓ），
（Ｓ）の幅を第１図（イ）のように通常値に設定した後
に、耕深設定器（９）からの信号を制御目標に設定し、
耕深検出器（12）からの信号をフィードバックする自動
耕深制御を行う（＃4,＃５ステップ）。

尚、この自動耕深制御は第４図に示す如く、ロータリ耕
耘装置（５）の耕起によって盛上った地面の上面レベル
と、ロータリ耕耘装置（５）との相対距離を一定に維持
するために行う制御であり、この制御では、後カバー
（5a）の揺動姿勢を保つ方向に向けて、ロータリ耕耘装
置（５）の昇降を行う。

又、作業時には、車体（１）が畦際の枕地に達する毎
に、自動耕深制御を中断してロータリ耕耘装置（５）を
非接地レベルまで上昇させて車体（１）の旋回を行う必
要もあり、この上昇操作を行う際には前記上昇スイッチ
（10）がON操作される。

つまり、自動耕深制御の途中に上昇スイッチ（10）がON
操作されると、対車体レベル検出器（11）で所定のレベ
ルを検出するまでロータリ耕耘装置（５）を上昇させ、
フラグを「１」に設定する（＃2,＃6,＃７ステップ）。

この上昇操作は上昇スイッチ（10）がOFF操作されるま
で継続し、OFF操作されると、フラグ「１」に設定され
ているので＃３ステップで分岐した後に、まずタイマを
スタートさせ、次に、上昇制御側、下降制御側夫々の不
感帯（Ｓ），（Ｓ）の幅を第１図（ロ）のように狭小値
に設定し、耕深設定器（９）からの信号を浅い側に80％
偏位させた後に、この偏位させた信号を制御目標に設定
し、耕深検出器（12）からの信号をフィードバックする
自動耕深制御を行い、この自動耕深制御をタイマのカウ
ントアップまで継続し、更にフラグを「０」に設定する
（＃2,＃3,＃8,＃9,＃10,＃11,＃12,＃13ステップ）。

尚、この自動耕深制御は、第３図に示す如く、未耕起状
態の平坦な地面に対してロータリ耕耘装置（５）を下降
させた後、開始するので耕起によって盛った地面と後カ
バー（5a）とが接するまで、前述のように制御目標を浅
い側に偏位させ、しかも、不感帯（Ｓ），（Ｓ）の幅の
狭小化を図ることにより、ロータリ耕耘装置（５）の浮
動を抑制しているのである。

そして、この制御はリセットされるまで継続されるよう
にプログラムがセットされている（＃14ステップ）。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、対地作業装置を下降
させる際には、上昇制御を行わせる側の不感帯の幅のみ
を狭小化することも可能であり、又、制御手段はソフト
ウェア、ハードウェアのいずれで構成しても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図（イ）は通常の幅の不感帯を表す側面図、第１図
（ロ）は狭小化した幅の不感帯を表す側面図、第２図は
制御系のブロック回路図、第３図はロータリ耕耘装置を
下降させた直後における車体後部の側面図、第４図は作
業時における車体後部の側面図、第５図は制御装置の動
作を表すフローチャートである。 （５）……対地作業装置、（13）……制御手段、（Ｓ）
……不感帯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】対地作業装置（５）と対地作業装置（５）
   の後方地面との相対距離を目標設定値に維持すべく、対
   地作業装置（５）の昇降を行う昇降制御装置であって、
   非接地状態の対地作業装置（５）を下降させる際に、制
   御目標レベルを対地作業装置（５）の下降後の所定タイ
   ミングまで一時的に前記目標設定値から浅い側に偏位さ
   せると共に、この制御目標レベルに基いて、上昇制御を
   行わせる側、及び、下降制御を行わせる側の夫々に所定
   の幅で形成される不感帯（Ｓ），（Ｓ）のうち、上昇制
   御を行わせる側の不感帯（Ｓ）の幅を、対地作業装置
   （５）の下降後の所定タイミングまで狭小化させる制御
   手段（13）を有して成る昇降制御装置。