JPH0712246B2 - 昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロータリ耕耘装置の後方地面と、ロータリ耕
耘装置との相対距離を検出する揺動型の接地センサから
の検出値を、設定値に維持すべくロータリ耕耘装置の昇
降を行う自動耕深制御手段が設けられると共に、この自
動耕深制御手段による昇降制御時におけるロータリ耕耘
装置の対車体レベル値を保持する記憶手段が設けられ、
ロータリ耕耘装置が地面と離間する所定のレベルまで上
昇操作された後、自動耕深制御手段による昇降制御に復
元操作された際に、前記記憶手段に保持された対車体レ
ベルにロータリ耕耘装置のレベルを一時的に維持する耕
深維持手段が設けられている昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、冒記の如く構成されている昇降制御装置として
は、例えば、特開昭62−236403号公報に示されるものが
存在し、この引例では、ロータリ耕耘装置を備えた車体
を枕地で旋回させる場合等、ロータリ耕耘装置を一旦上
昇させた後、再度耕起作業を行うために下降した際に、
ロータリ耕耘装置を記憶した対車体レベルに維持するこ
とで、耕起作業再開時における耕深を、必要以上に深く
することを防止すると同時にエンジンに対する過負荷の
防止を図っている。

つまり、前記引例はロータリ耕耘装置の後方地面のレベ
ルを基準としてロータリ耕耘装置の昇降制御を行うもの
では、耕起によって盛り上った地面を基準として制御を
行うため、作業の再開を行う際のように盛り上りの存在
しない状態の地面においても、耕深を必要以上に深くし
ないように、冒記の如く記憶手段を備えて構成されてい
るのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ここで、ロータリ耕耘装置による耕起作業について考え
るに、ロータリ耕耘装置を一旦上昇させ、再度下降させ
る操作は、ロータリ耕耘装置を備えた車体を枕地で旋回
させる際に多く行われる。

しかし、枕地には車輪の轍によって凹凸面が形成される
ばかりで無く、畝崩し作業時には枕地に凹凸面が形成さ
れているため、例えば、前記引例の昇降制御装置によっ
って作業を行う際には、枕地の凹状部のレベルが記憶手
段に保持した値と大きく離れて低い位置であったり、逆
に、枕地の凸状部のレベルが記憶手段に保持した値と大
きく離れて高い位置に存在することもあり、前者の場合
には耕起を行えず、又、後者の場合にはエンジンに対し
過負荷になることも考えられ改善の余地がある。

本発明の目的は合理的な改造によって、作業再開時に地
面が荒れた状態であっても、耕起不足、あるいは、エン
ジンに対する過負荷を防止する昇降制御装置を構成する
点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記の如く耕深維持手段を有する昇降制
御装置において、ロータリ耕耘装置が地面と離間する所
定のレベルまで上昇操作された後、自動耕深制御手段に
よる昇降制御に復元操作されてロータリ耕耘装置が記憶
手段に保持された対車体レベルまで下降する以前に、前
記接地センサが所定量以上揺動した際、あるいは、この
下降時にロータリ耕耘装置が記憶手段に保持されたレベ
ルに達しても、前記接地センサの揺動量が設定量以下に
ある際の夫々のタイミングで、耕深維持手段による制御
に代えて、自動耕深制御手段による昇降制御を行う制御
解除手段が設けられて成る点にあり、その作用、及び、
効果は次の通りである。

〔作 用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、作業
再開時において第４図（ロ）に示す如く、ロータリ耕耘
装置（６）が凹状の地面に対して下降した際、及び、第
４図（イ）に示す如く、ロータリ耕耘装置（６）が凸状
の地面に対して下降した際夫々の場合には、第３図のフ
ローチャートの＃15,＃16ステップ、及び、＃10,＃11ス
テップに示す如く、耕深維持手段（Ｂ）による制御に代
えて自動耕深制御手段（Ａ）による制御が行われること
になる。

〔発明の効果〕

従って、制御解除手段を設けるという改造によって、作
業再開時に地面が荒れている状態であっても、耕起不
足、あるいは、エンジンに対する過負荷を防止する昇降
制御装置が構成されたのである。

特に、本発明では外因的なノイズ等によって、記憶手段
に異常な値が保持されている場合でも、耕深維持手段に
よる制御の解除を行えるので、前述と同様に耕起不足、
過負荷の防止を図ると共に、このように記憶手段に異常
な値が保持されていても、自動耕深制御を行うことによ
って、制御の初期の段階から所望の耕深に近い耕深が得
られるという効果も奏する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図（イ），（ロ）に示すように、農用トラクタの車
体（１）の後部に昇降用アクチュエータとしての油圧シ
リンダ（２）の作動で昇降する左右一対のリフトアーム
（３）を設けると共に、このリフトアーム（３）と連結
するリフトロッド（４）によって吊下げ状態で支持され
る２点リンク機構（５）を介し、車体（１）の後端には
ロータリ耕耘装置（６）が連結されている。

同図に示す如く、車体（１）の中央に配置された運転座
席（７）の右側部にはロータリ耕耘装置（６）の昇降を
行うためのコントロールボックス（８）が配置され、こ
のコントロールボックス（８）には、ロータリ耕耘装置
（６）を任意の耕起レベルに設定する自動耕深制御用の
耕深設定ダイヤル（９）と、この自動耕深制御に優先し
てロータリ耕耘装置（６）を所定のレベルまで強制的に
上昇させるための上昇スイッチ（10）とが外装されると
共に、第２図に示す如くマイクロプロセッサ（図示せ
ず）を有して成る制御装置（11）と、記憶手段としての
メモリ（12）とが内装されている。

尚、この制御装置（11）には前記耕深設定ダイヤル
（９）によって操作される耕深設定器（13）からの信号
と、前記ロータリ耕耘装置（６）に対し揺動自在に設け
られた後カバー（6a）（接地センサの一例）の揺動姿勢
から、ロータリ耕耘装置（６）の耕深を検出する耕深検
出器（14）からの信号と、前記リフトアーム（３）の揺
動角からロータリ耕耘装置（６）の対車体レベルを検出
する対車体レベル検出器（15）からの信号と、前記上昇
スイッチ（10）からの信号とが入力し、又、この制御装
置（11）は前記油圧シリンダ（２）を制御するための電
磁弁（16）に対し制御信号を出力するように構成されて
いる。因みに、前記メモリ（12）は自動耕深制御時にお
けるロータリ耕耘装置（６）の対車体レベル値を車体レ
ベル検出器（15）からの信号に基づいて保持すると共
に、前記上昇スイッチ（10）の操作によって強制上昇状
態から自動耕深制御へ移行する段階においてロータリ耕
耘装置（６）のレベルをメモリ（12）に保持したレベル
（以下メモリレベルと略称する）に維持するために信号
を出力する。

更に、制御装置（11）の内部には自動耕深制御を行う自
動耕深制御手段（Ａ）、前述の如くロータリ耕耘装置
（６）をメモリレベルに維持するための制御を行う耕深
維持手段（Ｂ）、所定の条件下において耕深維持手段
（Ｂ）による制御を解除して自動耕深制御手段（Ａ）に
よる制御を行うための制御解除手段（Ｃ）夫々がプログ
ラムの形で収められている。

又、この制御装置（11）の動作は第３図のフローチャー
トのように表わされ、その動作は次の如くである。

つまり、制御が開始されると、耕深設定器（13）、耕深
検出器（14）夫々からの信号を入力して、フィードバッ
ク型の自動耕深制御を行い（＃1,＃2,＃３ステップ）、
この自動耕深制御時におけるロータリ耕耘装置（６）の
対車体レベルを対車体レベル検出器（15）からの信号に
基づいて入力し、かつ、メモリ（12）に保持する（＃4,
＃５ステップ）。

次に、上昇スイッチ（10）の状態を判別して、OFF状態
のままであれば自動耕深制御が継続され、ON操作される
とロータリ耕耘装置（６）を予め設定されたレベルまで
上昇させ、この上昇状態を、上昇スイッチ（10））が再
度ON操作されるまで維持する（＃6,＃7,＃８ステッ
プ）。

次に、上昇スイッチ（10）の角度のON操作によってロー
タリ耕耘装置（６）を下降させると共に、（＃９ステッ
プ）、この下降の途中においては、耕深検出器（14）か
らの信号に基づいて後カバー（6a）が所定量以上持ち上
げられたか、どうかを判別し（＃10,＃11ステップ）、
所定量以上の揺動を検出した場合には、ロータリ耕耘装
置（６）の下降する地面が第４図（イ）に示す如く凸状
態であると判別し、所定量以上の揺動を検出したタイミ
ングから自動耕深制御へ移行する。

次に、＃11ステップで自動耕深制御への移行が行われな
かった場合には、対車体ベル検出器（15）からの信号に
基づいてロータリ耕耘装置（６）がメモリレベル（Ｌ）
に達しているか、どうかを判別しメモリレベル（Ｌ）に
達している場合には下降を停止し（＃12,＃13,＃14ステ
ップ）、更に、耕深検出器（14）からの信号に基づい
て、後カバー（6a）が所定の揺動域内に存在するか、ど
うかを判別し揺動域外に存在する場合には、ロータリ耕
耘装置（６）の下降する地面が第４図（ロ）に示す如く
凹状態であると判別し、このように後カバー（6a）が揺
動域外に存在すると判別したタイミングから自動耕深制
御へ移行する。

次に、＃16ステップで自動耕深制御への移行が行われな
かった場合にはタイマ（図示せず）のカウントを開始
し、このタイマによるカウントが完了した後に自動耕深
制御への移行が行われるのである（＃17,＃18ステッ
プ）。

尚、本フローチャートでは＃３ステップを自動耕深制御
手段（Ａ）と称し、＃12,＃13,＃14ステップを併せて耕
深維持手段（Ｂ）と称し、＃10,＃11,＃15,＃16ステッ
プを併せて制御解除手段（Ｃ）と称している。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、論理ゲート、コンパ
レータ等の組合せによってハード的に制御装置を構成し
ても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面と参照を便利にする為に
符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造に
限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は当該制御装置のクレーム対応図、第２図は当該制御
装置のブロック回路図、第３図は当該制御装置の動作を
表わすフローチャート、第４図（イ）は凸状地面にロー
タリ耕耘装置を下降させた状態の側面図、第４図（ロ）
は凹状地面にロータリ耕耘装置を下降させた状態の側面
図である。 （６）……ロータリ耕耘装置、（6a）……接地センサ、
（12）……記憶手段、（Ａ）……自動耕深制御手段、
（Ｂ）……耕深維持手段、（Ｃ）……制御解除手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロータリ耕耘装置（16）の後方地面と、ロ
   ータリ耕耘装置（６）との相対距離を検出する揺動型の
   接地センサ（6a）からの検出値を、設定値に維持すべく
   ロータリ耕耘装置（６）の昇降を行う自動耕深制御手段
   （Ａ）が設けられると共にに、この自動耕深制御手段
   （Ａ）による昇降制御時におけるロータリ耕耘装置
   （６）の対車体レベル値を保持する記憶手段（12）が設
   けられ、ロータリ耕耘装置（６）が地面と離間する所定
   のレベルまで上昇操作された後、自動耕深制御手段
   （Ａ）による昇降制御に復元操作された際に、前記記憶
   手段（12）に保持された対車体レベルにロータリ耕耘装
   置（６）のレベルを一時的に維持する耕深維持手段
   （Ｂ）が設けられている昇降制御装置であって、ロータ
   リ耕耘装置（６）が地面と離間する所定のレベルまで上
   昇操作された後、自動耕深制御手段（Ａ）による昇降制
   御に復元操作されてロータリ耕耘装置（６）が記憶手段
   （12）に保持された対車体レベルまで下降する以前に、
   前記接地センサ（6a）が所定量以上揺動した際、あるい
   は、この下降時にロータリ耕耘装置（６）が記憶手段
   （12）に保持されたレベルに達しても、前記接地センサ
   （6a）の揺動量が設定量以下にある際の夫々のタイミン
   グで、耕深維持手段（Ｂ）による制御に代えて、自動耕
   深制御手段（Ａ）による昇降制御を行う制御解除手段
   （Ｃ）が設けられて成る昇降制御装置。