JPH0565123B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、対地作業装置と該対地作業装置の後
方地面との相対距離を目標設定値に維持するよう
昇降制御する自動耕深制御手段及び、この自動耕
深制御手段による制御に優先して対地作業装置を
強制的に上昇する強制上昇手段が備えられた対地
作業装置の耕深制御装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、ロータリ耕耘装置を用いる耕起作業に
ついて考えると、ロータリ耕耘装置を用いて圃場
を耕起する場合には、ロータリ耕耘装置の耕深を
一定に維持するため、冒記の如き自動耕深制御手
段を作動させる。又、このように圃場を耕起する
作業時に該ロータリ耕耘装置を備えたトラクタ等
の車体が枕地に達した場合には、車体を旋回させ
るため冒記の如き強制上昇手段を作動させてロー
タリ耕耘装置を上昇させている（参考文献記載せ
ず）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ここで、前述のように強制上昇手段の作動によ
つて上昇させたロータリ耕耘装置を、車体の旋回
後に下降させる場合について考えるに、この下降
操作は前記強制上昇手段の作動を停止させること
で行うが、このように強制上昇手段の作動を停止
させると、ロータリ耕耘装置は未耕起地面と該ロ
ータリ耕起装置との相対距離を目標設定値に維持
しようとする方向に向けて自動耕深制御装置の作
動が開始されるため、未耕起地面に対する耕深が
車体の旋回前の耕深と比較して深くなり、エンジ
ンを過負荷状態にすることもある。

つまり、ロータリ耕耘装置を用いて圃場の耕起
を行う場合には、耕起によつて盛上つた圃場面を
基準として自動耕深制御が行われているため、未
耕起地面での自動耕深制御を開始する際に、車体
の旋回前の目標値を維持したままでは耕深が深く
なるのである。

又、枕地にはトラクタの車輪の轍等が深く残つ
ていることが多いため、枕地のように凹凸の差の
大きい圃場で、枕地の如き自動耕深制御を行なお
うとすると耕深が一定しない問題を生じる。

本発明の目的は、枕地で自動耕深制御を再開す
る場合のように、未耕起地面での自動耕深制御の
再開時にも耕深をあまり深く設定することが無
く、又、枕地のように凹凸の差の大きい圃場で自
動耕深制御を再開する場合でも、できるだけ耕深
を一定にできる耕深制御装置を得る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記構成の耕深制御装置におい
て、前記強制上昇手段の制御解除による対地作業
装置の下降から所定条件が成立するまで、前記自
動耕深制御手段の制御目標を前記目標設定値に代
えて浅い耕深状態を出力する補正手段及び、この
補正手段からの出力信号を制御目標とする制御時
に対地作業装置の上昇制御のみを停止する牽制手
段が備えられている点にあり、その作用、及び効
果は次の通りである。

〔作用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成する
と、枕地で車体１を旋回させた後、作業を再開す
るために強制上昇手段Ｃの作動を解除した場合に
は第２図のフローチヤートに示す如く、＃９ステ
ツプで成る補正手段Ｄによつて目標耕深が浅い状
態に変更され、又、このように目標耕深が変更さ
れた後には、＃11，12ステツプで成る牽制手段Ｅ
によつて対地作業装置６の上昇方向への作動が阻
止されることになる。

〔発明の効果〕

従つて、枕地で耕起作業を再開する場合でも耕
深を深くしてしまうことが無く、又、凹凸の差の
大きい圃場でも、上昇制御に起因する対地作業装
置の浮き上りが阻止されるため耕深不足を生じる
ことの少ない耕深制御装置が得られた。

特に、本発明では補正量の値を設定耕深値（目
標設定値）に比例させて変更することで、枕地で
耕起作業を再開する場合には常に、適切な耕深を
得ることも可能である。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図に示すように、農用トラクタの車体１の
後部に油圧シリンダ２の作動で昇降するリフトア
ーム３を設け、このリフトアーム３によつて昇降
される３点リンク機構４を介し、対地作業装置の
一例としてロータリ耕耘装置６を連結する。

同図に示すように、車体１に備えた運転座席５
の右側部にはロータリ耕耘装置６の対車体レベル
を任意に設定するポジシヨンレバー７、及びロー
タリ耕耘装置６の耕深を自動的に制御するための
コントロールボツクス８を備え、又、ロータリ耕
耘装置６にはロータリ耕耘装置６と、該ロータリ
耕耘装置６の後方地面との相対距離を計測するた
め、揺動カバー６ａの揺動角を電気的に検出する
耕深センサ９を備えている。

第１図に示すように、前記コントロールボツク
ス８にはダイヤル（図示せず）で操作される耕深
設定器１０及び切換操作される上昇スイツチ１１
各々ボツクス上面に設けられると共に、耕深制御
装置Ａを内装している。

同図に示すように該耕深制御装置Ａは、自動耕
深制御手段Ｂ、強制上昇手段Ｃ、補正手段Ｄ、牽
制手段Ｅ、緩速復帰手段Ｆ、電磁弁駆動回路Ｇ、
タイマＨ、で成り、これら５つの手段Ｂ，Ｃ，
Ｄ，Ｅ，Ｆ及びタイマＨはマイクロプロセツサ
（図示せず）にセツトされたプログラムで構成さ
れ、このプログラムに従つて前記油圧シリンダ２
に対する電磁弁１２を駆動操作するよう構成され
ている。

尚、該耕深制御装置Ａは耕深設定器１０で設定
された設定耕深値（目標設定値）と耕深センサ９
からの信号値とを比較してロータリ耕耘６を昇降
する自動耕深制御モードと、上昇スイツチ１１が
ON操作された場合に自動耕深制御に優先してロ
ータリ耕深６を、地面から離間する設定位置まで
上昇させる強制上昇モードとに切換可能であり、
その動作は第２図に示すフローチヤートに従う。

つまり、耕深制御装置Ａが動作を開始すると、
設定耕深値を入力し（＃１ステツプ）、又、この
設定耕深値に基づいて補正値ｄを求める（＃２ス
テツプ）。

因みに、このように求める補正値ｄは第４図示
すように、耕起によつて盛り上つた盛上り地面１
３に基づく耕深値Ｊから、未耕起地面１４と盛上
り地面１３との差の値Ｋを減じた値と一致し、こ
の補正値ｄは耕深が深く設定されるほど比例的に
大きく設定される。

次に上昇スイツチ１１の状態を判別し（＃３ス
テツプ）、OFF状態であれば後記するフラグを判
別する（＃４ステツプ）。

当該耕深制御装置Ａでは、制御の初期の状態で
はOFF状態に設定されているため、＃４ステツ
プからの制御の流れは＃５ステツプの自動耕深制
御に至る。

通常の耕起作業では、この＃５ステツプによつ
て制御モードが自動耕深制御モードに設定され、
この制御モードの状態において、上昇スイツチ１
１がON操作されるとフラグをON状態に設定す
ると共に、ロータリ耕耘６を設定位置まで強制的
に上昇させる（＃６，＃７ステツプ）。

この上昇操作は耕起作業の途中において、車体
１が枕地に達した場合等に行われ、車体１を枕地
で旋回させてロータリ耕耘６を下降させると第３
図に示すように未耕起地面１４に前記揺動カバー
６ａが接触することに起因して耕深が深くなる現
象を回避すると共に、枕地の凹凸に起因してロー
タリ耕耘６の耕深があまり浅くならないよう、当
該耕深制御装置Ａは以下のように動作する。

因みに、＃７ステツプで行わる制御モードが強
制上昇モードであり、この制御モードの状態にお
いて、上昇スイツチ１１がOFF操作されるとフ
ラグがON状態に設定されているので前記第４ス
テツプで分岐してタイマを作動させる（＃８ステ
ツプ）。

この＃８ステツプの処理の後には、自動耕深制
御の制御目標を＃２ステツプで求めた補正値ｄに
変更し（＃９ステツプ）、この補正値ｄと耕深セ
ンサ９の信号値とを比較し（＃10ステツプ）、制
御方向を判別する（＃11ステツプ）。

この判別でロータリ耕耘６の昇降制御の方向が
下降の場合には、そのまま自動耕深制御を行い
（＃12ステツプ）、昇降制御の方向が上昇の場合に
は制御を行なわず、＃８ステツプで作動を開始し
たタイマによつて設定時間Ｔの経過が計測された
かどうかを判別する（＃13ステツプ）。

又、この＃13ステツプの設定時間Ｔは約２秒程
度であり、この設定時間Ｔは車体１の前進によつ
て前記揺動カバー６ａが盛上り地面１３を検出す
るタイミングと略一致する。そして、＃13ステツ
プで設定時間Ｔの経過が計測されるとフラグを
OFF状態にし（＃14ステツプ）、タイマをOFF状
態にし（＃15ステツプ）、設定耕深値と耕深セン
サ９からの信号値との差を演算し（＃15ステツ
プ）、この演算で得た差の値と所定値とを比較す
る（＃17ステツプ）。

＃17ステツプでの差の値が所定値以下である
と、制御目標を＃１ステツプで入力された設定耕
深値に復帰させると共に（＃18ステツプ）、＃５
ステツプの自動耕深制御状態になる。

又、＃17ステツプで差の値が所定値以上である
と判別されると、差の値を設定数Ｎで分割すると
共に（＃１ステツプ）、制御目標を一旦耕深セン
サ９からの信号値に置き換えた後、分割した値を
一定時間の間隔でＮ回に達するまで加算あるいは
減算すると同時に自動耕深制御装置６を緩速で本
来の耕深に復帰させるようになつている。

尚、以上のように説明した制御をブロツク的に
捉えて制御の流れを図式化したものが第１図であ
る。

又、フローチヤートの＃５ステツプを自動耕深
制御手段Ｂ、＃７ステツプを強制上昇手段Ｃ、
＃９ステツプを補正手段Ｄ、＃11，＃12ステツプ
を牽制手段Ｅ、＃19，＃20ステツプを緩速復帰手
段Ｆと夫々称する。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、夫々の手段
等を論理ゲート等で成るハードな回路に構成する
ことも可能であり、又、耕深センサを非接触型に
構成し、又、所定条件を判別するための手段とし
てタイマに代えて、車輪の回転量が設定量に達し
たことを計測するよう構成しても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業装置の耕深制御装
置の実施例を示し、第１図は該耕深制御装置の構
成を示すブロツク図、第２図は該耕深制御装置の
動作を示すフローチヤート、第３図は耕起作業開
始時の状態を示す側面図、第４図は耕起作業状態
を示す側面図である。 ６……対地作業装置、Ｂ……自動耕深制御手
段、Ｃ……強制上昇手段、Ｄ……補正手段、Ｅ…
…牽制手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 対地作業装置６と該対地作業装置６の後方地
   面との相対距離を目標設定値に維持するよう昇降
   制御する自動耕深制御手段Ｂ及び、この自動耕深
   制御手段Ｂによる制御に優先して対地作業装置６
   を強制的に上昇する強制上昇手段Ｃが備えられた
   対地作業装置の耕深制御装置であつて、前記強制
   上昇手段Ｃの制御解除による対地作業装置６の下
   降から所定条件が成立するまで、前記自動耕深制
   御手段Ｂの制御目標を前記目標設定値に代えて浅
   い耕深状態で出力する補正手段Ｄ及び、この補正
   手段Ｄからの出力信号を制御目標とする制御時に
   対地作業装置６の上昇制御のみを停止する牽制手
   段Ｅが備えられている対地作業装置の耕深制御装
   置。