JPH0738963Y2 - 山間部用運搬車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は山間部における運搬車両の制御装置に係り、
特に無限軌道走行とモノレール走行の両機能をもつ複合
運搬車両における走行制御装置に関するものである。

（従来の技術） 従来の山間部における資材運搬車両では、通常の山道で
は無限軌道式車両を用い、地上走行不可能な山間部では
レールを架設してモノレールを走行するモノレール式車
両が稼働している。

そして従来の装軌式または装輪式車両は単一走行機能し
かもたないため急勾配、階段、崖、川等の複雑な地形を
有する山岳地等において全道程を一車両で走行すること
は不可能である。

またこの種の車両の走行を制御するときは通常電磁誘導
とラジコントロール、コンピュータによるプログラム制
御とラジオコントロール等２系統の制御系と単一走行機
能の組合せが用いられているのが一般である。

（考案が解決しようとする問題点） しかして上記走行制御装置では、地形条件によって走行
方式の変化する車両がないため、山岳地帯のような複雑
な地形には使用することはできない。

そこで本出願人は１つの車両に無限軌道走行装置とモノ
レール走行装置との両走行装置を備えた山間部用の運搬
車両を考案した。

その結果従来の車両では使用不可能な場所での使用が可
能となり、従来のように人力に頼る必要がなくなって効
率もよく安全性も高いメリットをもっている。

しかし乍ら現在のところこのような２つの異なる走行方
式に適した制御装置は開発されていないため、複雑な地
形への車両の適応性の面で不十分である。

（問題点を解決するための手段及び作用） この考案は上記の点に鑑みなされたものであって、無限
軌道走行とモノレール走行の２つの異なる走行機能を有
する運搬車両において、電磁誘導による走行制御系と、
コンピュータによるプログラム走行制御系と、電磁誘導
走行またはプログラム走行より優先して機能するラジオ
コントロールで人間が操縦することも可能なラジオコン
トロールによる走行制御系とを組み合わせて成り、無限
軌道走行時は電磁誘導で、モノレールにはコンピュータ
によるプログラム走行を適用し無人走行化すると共に、
ラジオコントロールによる人間による遠隔操作走行制御
を併用することによって急峻で複雑な地形を有する山間
地での運搬作業を人力に頼ることなく安全に行い、山岳
地の複雑な地形への車両の適応性を増大させたものであ
る。

（実施例） 以下にこの考案の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの考案が適用される車両の要部外観を示し、
第２図に第１図のものの動力伝達系統説明図、第３図に
動力伝達系と制御系の相関関係を示す。

第１図において１はこの考案の運搬車両の要部であり、
２は地上走行のための無限軌道である。

３は無限軌道走行不能な地形に架設したモノレールであ
って、モノレール走行装置４のスプロケット５（第２図
参照）のツース６がモノレール３上に穿設した孔７と噛
み合うように成っており、8,9はモノレール走行のため
のガイドローラである。

第２図において10は無限軌道走行装置であってエンジン
11の動力をベルト12を介して無限軌道走行用ハイドロス
タティックトランスミッション（以下においてH.S.T.と
略称する）13及びモノレール走行用可変容量油圧ポンプ
14を駆動させる。

H.S.T.13の出力はチェーン15を介して連結される減速機
16で減速され、この動力は無限軌道走行用スプロケット
17に伝わり、無限軌道18を回転させ走行する。

無限軌道走行からモノレール走行に切り換えるには、H.
S.T.13のレバー13′及び可変容量油圧ポンプ14のレバー
14′を操作することにより、エンジン11の動力はベルト
12を介して可変容量油圧ポンプ14を駆動し、ここで発生
した油圧により、油圧モータ19を駆動させ、モノレール
を走行用スプロケット５を回転することによりモノレー
ル走行させるものである。

20はレバー13′を操作するためのサーボモータであり、
21はサーボモータ20及びブレーキ22を操作するコントロ
ールボックスである。

24はレバー14′を操作するためのサーボモータであり、
25はサーボモータ24及び電磁弁26を操作するコントロー
ラであり、27はスプロケット５の回転数信号をコントロ
ーラ25に伝えるポテンショメータである。

このようにこの考案では１つの車両に設けられた無限軌
道走行装置とモノレール走行装置のどちらか一方に走行
を切り換えることにより、無限軌道走行装置で走行し、
地上走行が不可能な地形ではレールを架設してモノレー
ル走行装置で走行することができる。

そしてこの考案の重要な点は次の点にある。

すなわち上記異なる走行機能を有する複合運搬車両にお
いて、無限軌道走行には第３図に示したような電磁誘導
走行制御を、モノレール走行には後述するようにコンピ
ュータによるプログラム走行制御を適用して無人走行化
すると共に、ラジオコントロールによるいわゆる人間に
よる遠隔操作制御（後記する）もを併用することによっ
て、複雑な地形への車両の適応性を増大させたことであ
る。

（１）電磁誘導走行制御 第４図に示すように路上中央に電磁誘導線100を設置し
車体側には２個または４個のピックアップコイル101を
誘導線をはさむように対向して取り付ける。

走行中は車両に取り付けられたピックアップコイルによ
り、誘導線より発する磁力線を感知して、車両が誘導線
からずれると左右のピックアップコイルの感知する磁力
線に差があるので、その差から車両の誘導線からのズレ
を検出し、左右のH.S.T.のレバーをコントロールして左
右の無限軌道の速度を調整しながら誘導線に沿って無人
走行する。

第５図に制御系統図を示す。

（２）コンピュータによるプログラム走行制御 モノレール走行では走行経路はレールで規制されるため
速度、発進、停止をあらかじめプログラムとしておき、
車両外部からの指示信号の受発信をコンピュータで処理
し無人走行する。

（３）ラジオコントロール走行制御 ラジコン送信機の操作レバー、ボリュームにより走行操
作する。

走行レバーには無限軌道用レバー（２本）とモノレール
走行用レバー（１本）があり、ボリュームはエンジンス
ロットル用がある。

車両は１本又は２本のレバー操作により前進、後進、停
止、ステアリングができ、レバーの倒し角度で速度設定
を行う。（第７図参照） 上述した電磁誘導走行制御及びプログラム走行制御の場
合は、いずれもあらかじめ設定された単一走行路のみを
繰り返し、無人走行を行うことにその特徴があるが、ラ
ジオコントロールによる走行制御系は次のような場合に
通常通いられる。

（イ）非定常的、突発的に任意の走行を行わせる場合。

（ロ）無人走行（電磁誘導、プログラム制御）中の異常
発生時（路角損傷や落下物や積荷の異常等）のオペレー
タによる緊急介入。

（ハ）山間地、不整地では車両転倒等の事故も往々にし
て起こり得るが、このような場合オペレータが搭乗又は
車両の真近にいることは危険なため、車両から離れ安全
な場所で操作を行う場合等。

第６図には上記走行機能をもつ複合運搬車両の走行制御
の機能をフローチャートとして示した。

そして急勾配、路盤軟弱、階段、沢渡り等の地形部分で
は無限軌道走行は困難であり、このような場合にはモノ
レールを利用した走行で対応し、路面走行可能（無限軌
道走行可能）の部分は電磁誘導走行を行わせる。

またラジオコントロールによる優先介入機能を備えてい
るので、車両がいかなる環境下におかれてもオペレータ
が車両をコントロールできるので、運転の自由度が増大
し安全性の確保か可能となり、複雑な地形への車両の適
応性が著しく増大できるものである。

（考案の効果） この考案は以上詳述したようにして成るので、無限軌道
走行とモノレール走行の２つの異なる走行機能を有する
複合運搬車両を用いて山岳地の複雑な地形を無人で資材
運搬するとき、無限軌道走行には電磁誘導を、モノレー
ル走行時にはコンピュータによるプログラム走行を適用
し、かつ電磁誘導走行またはプログラム走行より優先し
て機能するラジオコントロールで人間が操縦する遠隔操
作の走行制御も可能な３系統の走行制御機能をもつた
め、複雑な地形への車両の適応性が著しく増大される。

従って急勾配、路盤軟弱、階段、沢渡り等の地形部分で
は無限軌道走行は困難であるが、このような場合にはモ
ノレールを利用した走行で対応し、路面走行可能（無限
軌道走行可能の部分は電磁誘導走行を行わせることで対
応可能である。） そして特にラジオコントロールによる優先介入機能を備
えることで車両がいかなる環境下におかれてもオペレー
タが車両をコントロールできることとなり、運転の自由
度の増大と安全性の確保が可能となり、複雑な地形の車
両の適応性を増大させることができるので、特に急峻で
複雑な地形を有する山間地での運搬作業を人力に頼るこ
となく安全に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の適用される車両の要部外観図、第２
図は第１図のものの動力伝達系の説明図、第３図は動力
伝達系と制御系の相関関係を示す。 第４図は電磁誘導走行制御の説明図、第５図は制御系統
図、第６図はこの考案の実施例の両走行機能をもつ複合
車両の走行制御の機能を示すフローチャート、第７図は
走行レバーの配置の説明図である。 １……運搬車両、２……無限軌道 ３……モノレール、４……モノレール走行装置 10……無限軌道走行装置

フロントページの続き (72)考案者 山田 勝 大阪府大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電力株式会社内 (72)考案者 寺井 明夫 東京都東大和市桜が丘２−142−１ 小松 ゼノア株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−52309（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−51967（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−35220（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】無限軌道走行とモノレール走行の２つの異
   なる走行機能を有する運搬車両において、無限軌道走行
   のための電磁誘導による走行制御系と、モノレール走行
   のためのコンピュータによるプログラム走行制御系と、
   電磁誘導走行またはプログラム走行より優先して機能す
   るラジオコントロールで人間が操縦することも可能なラ
   ジオコントロールによる走行制御系とをそれぞれ具備し
   たことを特徴とする、山間部用運搬車両の走行制御装
   置。