JPH0739054Y2

JPH0739054Y2 - 光ディスク駆動装置

Info

Publication number: JPH0739054Y2
Application number: JP1989067610U
Authority: JP
Inventors: 和彦住谷
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 1989-06-10
Filing date: 1989-06-10
Publication date: 1995-09-06
Anticipated expiration: 2004-06-10
Also published as: JPH0310313U

Description

【考案の詳細な説明】【産業上の利用分野】

本考案は、光学ヘッドの光スポットを、光ディスクの半
径方向に駆動する光ディスク駆動装置に関するものであ
る。

【従来の技術】

光ディスクには、一般にスパイラル状に多数のトラック
が設けられており、このトラックに情報が記録される。
従って、情報を書き込んだり読み出したりするために
は、光学ヘッドの光スポットを光ディスクの半径方向に
移動して、目標とするトラック上に位置せしめる必要が
ある。第４図に、従来の光ディスク駆動装置を示す。第４図に
おいて、１は光ディスク、２はスピンドルモータ、３は
対物レンズ、４は光スポット、５はレンズ支持体、６は
車輪、７は車輪ガイド、８は反射ミラー、９は半導体レ
ーザー、10はコリメータレンズ、11はビームスプリッ
タ、12は収束レンズ、13は光センサ、13−1,13−２は光
センサ素子、14は光信号検出回路、15は追従制御回路、
16はトラック横断パルス発生回路、17は残りトラック数
計数回路、18は目標相対速度設定手段、19は速度誤差検
出回路、20は補償回路、21はトラック横断時間測定回
路、22は相対速度演算回路、23は速度比較器、24は加速
指令手段、25は情報処理回路、26は制御ループ切替え回
路、27は増幅手段、28は位置決め手段、29は外部回路、
30はクロック端子である。光ディスク１は、スピンドルモータ２によって高速で回
転される。レンズ支持体５は、車輪６によって車輪ガイド７上を移
動するようにされており、その移動は位置決め手段28の
駆動力によって行われる。位置決め手段28としては、例
えば、ボイスコイルモータが用いられる。位置決め手段28を駆動する信号は、制御ループ切替え回
路26,増幅手段27を経て供給される。制御ループ切替え
回路26に入力される信号の種類としては次の３つがあ
り、それらを切り替える指令は、情報処理回路25から出
される。加速指令手段24から供給される信号。これは、光ディスク１の半径方向に全速力で移動せよと
いう信号である（加速モードの信号）。トラック横断パルス発生回路16から位相補償回路20ま
での系統を経て供給される信号。これは、目標トラックより行き過ぎたりすることなく、
短時間で到達するよう半径方向に移動する速度を減速し
つつ制御する信号である（減速モードの信号）。追従制御回路15から供給される信号。これは、目標トラックに到達した後、そのトラックから
光スポット４が外れないよう制御する信号である（トラ
ッキングモードの信号）。光は、半導体レーザー９から発射される。発射された光
は、コリメータレンズ10→ビームスプリッタ11→反射ミ
ラー８→対物レンズ３を経て、光ディスク１上に光スポ
ット４を結ぶ。光ディスク１で反射された光は、対物レ
ンズ３→反射ミラー８→ビームスプリッタ11→収束レン
ズ12を経て、光センサ13上に反射光スポットを結ぶ。光センサ13は、スリットを境えて接近して配置された２
つの光センサ素子13−1,13−２で構成される。光信号検
出回路14は、光センサ素子13−1,13−２に入った反射光
量の差信号A,和信号Ｂを検出する。差信号Ａはトラック
ずれ信号を表し、和信号Ｂは情報信号を表す。第５図は、光スポットの光ディスクへの照射状態を示す
図である。光ディスク１の表面にある１−１は、光スポ
ット４をトラックから外れないように案内する案内溝で
あり、１−２は案内溝１−１間にある鏡面である。Ｐは
トラックピッチである。太い白抜きの矢印は、光スポッ
ト４の照射方向を示す。第５図（イ）は、光スポット４で照射している部分の形
状が、左右対称である時の照射状態を示している（第５
図（イ）では、案内溝１−１を照射していて左右対称と
なっている場合を示しているが、鏡面１−２を照射して
いて左右対称となる場合もある）。第５図（ロ）は、左
右が非対称である時の照射状態を示している。第６図は、反射光の光センサ13への照射状態を示す図で
ある。光センサ13は、スリット13−３を境えて配置され
た光センサ素子13−1,13−２で構成されている。スリッ
ト13−３の方向は、トラックの長手方向に対応する方向
とされている。40は反射光スポットであり、この反射光
スポット40は、スリット13−３のところで丁度半分に分
割されるように、光センサ素子13−1,13−２に跨がって
投射される。40−１は光センサ素子13−１上に投射され
た反射光スポットであり、40−２は光センサ素子13−２
上に投射された反射光スポットである。第６図（イ）では、反射光スポット40−1,40−２の領域
の点の密度が等しいように描いてあるが、これは、両方
への投射光量が等しいことを示している。このようにな
るのは、第５図（イ）に示したように、光スポット４が
照射する部分の形状が左右対称である場合である。第６図（ロ）では、反射光スポット40−１の領域の点の
密度が反射光スポット40−２の領域の点の密度より大に
描いてある。これは、反射光スポット40−１の投射光量
が、反射光スポット40−２の投射光量より大というよう
に、投射光量に差がある場合を示している。このように
なるのは、第５図（ロ）に示したように、光スポット４
が照射する部分の形状が左右非対称である場合である。鏡面１−２からの反射光量は大であり、それが伝えられ
る反射光スポット40−１の投射光量は大である。しか
し、案内溝１−１からの反射光量は、溝による反射光の
回折等のため鏡面１−２からの反射光量に比べて小であ
る。従って、それが伝えられる反射光スポット40−２の
投射光量は小となっている。光信号検出回路14で、反射光スポット40−1,40−２の投
射光量の差信号Ａを求めると、第６図（イ）の場合には
ゼロとなり、第６図（ロ）の場合にはゼロではない値と
なる。光スポット４のトラックに沿っての追従制御（トラッキ
ング制御）は、光スポット４の照射位置が案内溝１−１
から外れないようにするか、或いは鏡面１−２から外れ
ないようにするかして行われるが、差信号Ａがゼロであ
ると外れておらず、ゼロでないと外れていることが分か
る。従って、差信号Ａは、光スポット４がトラックから
ずれている程度を表す信号（トラックずれ信号）という
ことになる。また、光信号検出回路14は、反射光スポット40−1,40−
２の和信号Ｂも作る。和信号Ｂは、光ディスク１からの
総反射光量を表すから、光ディスク１に記録されている
情報を反映している。従って、情報信号である。光スポット４が光ディスク１の半径方向に移動すると、
差信号Ａはゼロの値を通過しながらトラックピッチＰの
周期で周期的に正，負に変動する。和信号Ｂの値はゼロ
になることはないが、やはり同じ周期で変動する。トラック横断パルス発生回路16は、光スポット４がトラ
ックを横断した旨を知らせるパルスを発生する。その発
生には、差信号Ａまたは和信号Ｂが、トラックピッチＰ
の周期で周期的に変動する性質を利用する。また、光デ
ィスク１の内側→外側へ向かって横断したか、外側→内
側に向かって横断したかの区別は、差信号Ａと和信号Ｂ
の位相の違いを調べることによって行う。例えば、第５図で左側を光ディスク１の外側，右側を内
側として、光スポット４が左→右へ移動して行く場合
と、右→左へ移動して行く場合とを考えれば理解される
ように、差信号Ａが最大となる時点と和信号Ｂが最大と
なる時点との間隔（位相のずれ）は、内側（右）→外側
（左）へ向かって横断した場合と外側（左）→内側
（右）に向かって横断した場合とでは異なる。このこと
を利用して、横断方向を区別することが出来る。光スポット４を別のトラックに移動せよとの命令は、外
部回路29から情報処理回路25へ出される。情報処理回路25は、制御ループ切替え回路26に指令を出
し、加速指令手段24からの加速信号Ｇを選択せしめる。
加速信号Ｇは、増幅手段27を経て位置決め手段28に伝え
られ、光スポット４を目標トラック方向へ向かって全速
力で移動させる。一方、情報処理回路25は、光スポット４が位置していた
トラックから目標トラックまでのトラック数を、残りト
ラック数計数回路17にセットする。トラック横断パルス発生回路16から残りトラック数計数
回路17にトラック横断パルスが入って来る毎に、残りト
ラック数計数回路17にセットされたトラック数はカウン
トダウンされる。目標相対速度設定手段18は、光スポット４の移動速度と
トラックの半径方向の移動速度との相対速度の目標値を
設定する手段である。なお、トラックの半径方向の移動
速度とは、次のような速度である。一般に、光ディスク駆動装置においては、光ディスク
１の装着位置の誤差、スピンドルモータ２の軸の偏
心、光ディスク１の歪み等の原因により、トラックの
回転軌跡は真円とはならない。そのため、光スポット４
の位置を固定して、その直下を通過するトラックを眺め
ると、トラックは内方向（回転中心方向）に移動したり
外方向に移動したりして正弦波のように波打つ。この内
外方向に移動する速度が、上記した「トラックの半径方
向の移動速度」である。目標相対速度は、目標とすべき相対速度のことであり、
この速度に従って移動すれば、行き過ぎたりすることな
く指示されたトラックに速やかに到達できるという速度
である。第９図は、残りトラック数と相対速度との関係を示す図
である、横軸は、残りトラック数を表す。この図では、
原点のところで残りトラック数がＮ個あり、横軸方向に
進むにつれて減少し、やがてゼロとなっている。縦軸
は、光スポットとトラックとの相対速度を表している。曲線Ｃは、目標相対速度を表している。残りトラック数
が多い間は、相対速度は大であるべきであるが、残りト
ラック数が少なくなると、行き過ぎを防止するため、相
対速度は徐々に小となるべきである。従って、曲線Ｃ
は、右下がりの曲線となっている（なお、曲線Ｅは、実
際の相対速度を表すが、これについては後に説明す
る）。目標相対速度設定手段18は、残りトラック数に応じて、
前記曲線Ｃの値すなわち目標相対速度Ｃを出力する。従
って、例えば、残りトラック数をアドレスとしてアクセ
スすると、対応する目標相対速度Ｃが読み出せるように
したメモリで構成される。トラック横断時間測定回路21は、１つのトラック横断パ
ルスが出てから次のトラック横断パルスが出るまでに通
過するクロック端子30からのクロックパルスを数えるこ
とにより、光スポット４が１個のトラックを横断するに
要したトラック横断時間Ｔを測定する。相対速度演算回路22は、実際の相対速度Ｅを演算により
求める回路である。その求め方を、第７図，第８図によ
って説明する。第７図は、従来の相対速度の算出の仕方を説明する図で
あり、第８図はその一部拡大図である。第７図の横軸は時刻を示し、縦軸は光ディスク１の回転
中心からの位置を示す。直線M₁は光スポット４の位置を示す。時刻の経過と共に
直線的に右上がりになっていることより、光スポット４
は、内側→外側へ向かって等速度で移動されている場合
を示していることが分かる。トラックK,K＋１は波打って描いてあるが、それは前述
したように、トラックの軌跡は回転中心を中心とする真
円ではないからである。Ｐはトラックピッチである。さて、時刻t₁の時に光スポット４は点Q₁にある。点Q₁は
トラックＫ＋１の内側境界上にあり、回転中心からの距
離はd₁である。その後の時刻t₂で、光スポット４はトラ
ックＫ＋１の外側境界上の点R₁に至る。これで、光スポ
ット４はトラックＫ＋１を横断したことになる。従っ
て、t₂−t₁が、この時のトラック横断時間T₁である。なお、この間にトラックＫ＋１の内側境界は、僅かに回
転中心方向に近づいた点S₁（回転中心からの距離はd₂）
に移動している。第８図に、点Q₁，R₁，S₁で形成される三角形の拡大図を
示す。なお、ｄ＝d₁−d₂である。時間T₁の間に光スポット４は点Q₁→R₁に移動している
が、この移動はＰ−ｄだけ半径方向外側への移動であ
る。ゆえに光スポット４の移動速度は、（Ｐ−ｄ）／T₁
である。同様にして、トラックの移動速度は、半径方向
内側に向かってd/T₁である。従って、両者間の相対速度Ｅは、各々の移動の方向が逆
向きであることを考慮して、次のように求められる。時刻t₃〜t₄の間の時間をT₂とすれば、同様にして、相対
速度はP/T₂となる。トラック横断時間を一般的にＴで表
すと、相対速度Ｅは、P/Tと求められる。加速指令手段24からの加速信号Ｇにより光スポット４が
移動されている時には、相対速度Ｅは上昇する。第９図
の曲線Ｅが右上がりに直線的に増大しているのは、その
様子を表している。速度比較器23は、目標相対速度Ｃと相対速度Ｅとを比較
し、Ｅ≧Ｃとなったかどうかを監視する。これは、第９
図で言うならば、曲線Ｅが曲線Ｃに交わるに至ったかど
うかを監視することである。Ｕはその交点を表す。Ｅ≧Ｃとなると、速度比較器23はそれを知らせる信号Ｈ
を情報処理回路25に送る。すると、情報処理回路25は、
制御ループ切替え回路26を切り替えて、補償回路20から
の信号を選択させる。補償回路20からの信号は、次のような信号である。ま
ず、速度誤差検出回路19によって、目標相対速度Ｃと相
対速度Ｅとの誤差である誤差信号Ｆが検出される。補償
回路20は、自動制御系の動作を安定にするために一般的
に使用される回路であり、例えば、位相補償回路等であ
る。従って、補償回路20からの信号は、誤差信号Ｆに対
して補償措置を施した信号である。補償回路20からの信号により位置決め手段28が駆動され
ると、相対速度Ｅが目標相対速度Ｃと一致するようにフ
ィードバック制御により光スポット４は移動される。即
ち、第９図に示すように、相対速度Ｅは、交点Ｕから目
標相対速度の曲線Ｃに沿って下降するよう制御される。
これは、所定の如く減速しながら、目標トラックに接近
して行くことを意味している。残りトラック数計数回路17の出力がゼロとなると（即
ち、光スポット４が目標トラック上に到達すると）、情
報処理回路25にそれを知らせる信号が送られ、制御ルー
プ切替え回路26が追従制御回路15からの信号を選択する
よう切り替えられる。この時以降、該目標トラックから
外れないよう追従してゆく制御（トラッキング制御）に
入る。追従制御回路15は、光スポット４のトラックからのずれ
の程度を表す信号である差信号Ａを受けて、位置決め手
段28を制御する信号を出力する。位置決め手段28は、差
信号Ａがゼロになるよう制御される。なお、光ディスク駆動装置に関する従来の文献として
は、例えば、特開昭62-165734号公報等がある。

【考案が解決しようとする課題】（問題点）前記した従来の光ディスク駆動装置には、速度制御が正
確に行えず、アクセス時間が長くなってしまうという問
題点があった。（問題点の説明）従来の光ディスク駆動装置では、目標相対速度Ｃおよび
相対速度Ｅは、トラック横断パルスの出た時にしか更新
されず、トラック横断中は同じ値のままである。目標トラックに近づいて光スポット４が減速されてくる
と、トラックの横断に長時間かかることになるが、その
長時間の間、前回のトラック横断パルス発生時の値を基
にして求めた制御信号のままで速度制御せざるを得な
い。しかし、該制御信号は、時間の経過と共に実際の状
況を反映したものではなくなってしまう。そのため、速度制御が正確に行われず、誤って目標トラ
ックでないトラックにアクセスしてしまうことがある。
このような場合には、光スポット４が読み込んだトラッ
クのアドレスより誤差トラック数を知り、目標トラック
まで飛び越させるという操作が必要であった。このよう
な操作をしていたのでは、目標トラックへアクセスする
時間が長くなり、高速アクセスを実現することが出来な
かった。本考案は、以上のような問題点を解決することを課題と
するものである。

【課題を解決するための手段】

前記課題を解決するため、本考案では、トラック横断パ
ルス発生時でない時でも目標相対速度Ｃおよび相対速度
Ｅの値を更新すると共に、より正確な値を提供して光ス
ポットの速度制御を正確なものとすべく、次のような手
段を講じた。即ち、本考案では、回転する光ディスクの半径方向に光
学ヘッドの光スポットを移動させて目標トラックの検索
を行う光ディスク駆動装置において、トラック横断パル
ス発生時に光学ヘッドの光スポットと光ディスクのトラ
ックとの相対速度を算出する相対速度演算回路と、トラ
ック横断パルス発生時に残りトラック数に応じて目標相
対速度を設定する目標相対速度設定手段と、前記目標相
対速度の最新に設定された値とその前に設定された少な
くとも１個以上の値とを基に外挿法によって目標相対速
度を補正すると共に、前記相対速度の最新に算出された
値とその前に算出された少なくとも１個以上の値とを基
に外挿法によって相対速度を補正する補正手段とを少な
くとも具え、補正された目標相対速度と補正された相対
速度との誤差信号により光スポットを移動制御すること
とした。

【作用】

前記補正手段は、トラック横断パルスが発生する毎に求
められる目標相対速度および相対速度の値を、外挿法に
より補正する。補正された値は、実際の状況により一層
即したものとなる。従って、両者の誤差信号によって光スポットの移動が制
御されると、光ディスクのトラックへのアクセスが正確
に行われ、アクセス時間の短縮が可能となる。

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。第１図に、本考案の実施例に関する光ディスク駆動装置
を示す。符合は、第４図のものに対応している。そし
て、18−１は目標相対速度補正回路、22−１は相対速度
補正回路、31は速度誤差検出部である。従来例と異なる点は、目標相対速度設定手段18の後に目
標相対速度補正回路18−１を挿入し、相対速度演算回路
22の後に相対速度補正回路22−１を挿入した点である。目標相対速度補正回路18−１は、目標相対速度設定手段
18で最新に設定した目標相対速度とその前に設定した目
標相対速度とより、外挿法により補正した目標相対速度
を出力する回路である。第２図は、目標相対速度補正回路18−１における補正の
仕方を説明する図である。縦軸は目標相対速度Ｃを表
し、横軸は時刻を表す。t_n-2，t_n-1，t_n，t_n+1は、トラ
ック横断パルスが発生された時刻を示す。C_n-2，C_n-1，
C_n，C_n+1は、前記各時刻に目標相対速度設定手段18で設
定された目標相対速度Ｃを表す。従来例では、時刻t_n-2で算出された目標相対速度Ｃは、
次にトラック横断パルスが発生する時刻t_n-1まで使用さ
れる。これを第２図上で表すと、一点鎖線50−１のよう
になる。同様にして、時刻t_n-1から時刻t_nまでは一点鎖
線50−2,時刻t_nから時刻t_n+1までは一点鎖線50−３のよ
うになる。本考案では、例えば、時刻t_nにおいて、最新の目標相対
速度C_nとその前の目標相対速度C_n-1とを結ぶ点線の直線
52−２をそのまま延長して、実線の補正直線51−３を求
める。そして、例えば、トラック横断パルスの間隔（つまりト
ラック横断時間）に比して極めて短い周期で出るクロッ
クパルスに同期して、補正直線51−３の値を読み取った
ものを、補正した目標相対速度とする。この値は、ほぼ次の目標相対速度の予測値に向かって変
化して行く途中の値であるので、与える目標値として見
た場合、従来よりは適切な値となる。また、トラック横断時間に関係なく、クロックパルスの
間隔という非常に短い間隔で更新されるので、光スポッ
ト４が減速されて来ても、時間の経過に応じて新しい値
が与えられることになる。今、クロックパルスの周期を△t,時刻t_n-1から時刻t_nま
でに入って来たクロックパルスの数をＮとすれば、時刻
t_nよりｋ個のクロックパルスが入って来た時刻t_kの目標
相対速度C_kは、次の式で与えられる。これが、速度誤差検出回路19に提供される。直線51−1,51−２は、それぞれ時刻t_n-2〜t_n-1の間，時
刻t_n-1〜t_nの間について求めた補正直線である。一方、相対速度補正回路22−１は、相対速度演算回路22
で最新に算出した相対速度とその前に算出した相対速度
とより、外挿法により補正した相対速度を出力する回路
である。第３図は、相対速度補正回路22−１における補正の仕方
を説明する図である。縦軸は相対速度Ｅを表す。横軸は
時刻を表し、第２図の横軸と対応している。E_n-2，
E_n-1，E_n，E_n+1は、各時刻に相対速度演算回路22で算出
された相対速度Ｅを表す。補正の仕方は、第２図の場合と同様であるので詳細な説
明は省略するが、時刻t_kにおける相対速度E_kは、次式で
求められる。これが、速度誤差検出回路19に提供される。なお、クロックパルスは、トラック横断時間を測定する
のに使用したクロックパルスを兼用することが出来る。以上のようにして求めた目標相対速度C_k，相対速度E
_kは、従来より一層実際の状況に即した値であるので、
それらの誤差信号に基づいて位置決め手段28を駆動制御
すると、目標トラックへのアクセスが正確に行えるよう
になる。第10図は、速度誤差検出部の他の例を示す。速度誤差検出部31は、ディジタル・シグナル・プロセッ
サ32とD/A変換器33とで構成することが出来る。ディジタル・シグナル・プロセッサ32には、目標相対速
度C,相対速度E,クロックパルスが入力され、高速で補正
演算をする。また、第１図の補償回路20で行われる位相
補償アルゴリズムに相当する演算も行わせることも出来
るが、そのようにすれば、補償回路20を省略することが
出来る。なお、以上述べた実施例では、最新に設定された（また
は算出された）値とその前に設定された（または算出さ
れた）値とを考慮して、直線による外挿を行なっている
が、最新に設定された（または算出された）値とその前
に設定された（または算出された）２以上の値とを考慮
して、曲線による外挿を行なうようにすることも可能で
ある。

【考案の効果】

以上述べた如く、本考案によれば、目標相対速度および
相対速度として、最新のトラック横断パルス発生時の値
とその前の少なくとも１回以上のトラック横断パルス発
生時の値とを基に、外挿法によって補正した値を用い
る。そのため、光スポットの移動を制御するための速度誤差
信号が従来より正確なものとなり、光スポットを誤った
トラックに移動させてしまうことがなくなる。その結
果、飛び越し操作が必要となる機械が減り、アクセス時
間を短縮することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図…本考案の実施例に関する光ディスク駆動装置第２図…目標相対速度補正回路における補正の仕方を説
明する図第３図…相対速度補正回路における補正の仕方を説明す
る図第４図…従来の光ディスク駆動装置第５図…光スポットの光ディスクへの照射状態を示す図第６図…反射光の光センサへの照射状態を示す図第７図…従来の相対速度の算出の仕方を説明する図第８図…第５図の一部拡大図第９図…残りトラック数と相対速度との関係を示す図第10図…速度誤差検出部の他の例を示す図図において、１は光ディスク、１−１は案内溝、１−２
は鏡面、２はスピンドルモータ、３は対物レンズ、４は
光スポット、５はレンズ支持体、６は車輪、７は車輪ガ
イド、８は反射ミラー、９は半導体レーザー、10はコリ
メータレンズ、11はビームスプリッタ、12は収束レン
ズ、13は光センサ、13−1,13−２は光センサ素子、13−
３はスリット、14は光信号検出回路、15は追従制御回
路、16はトラック横断パルス発生回路、17は残りトラッ
ク数計数回路、18は目標相対速度設定手段、18−１は目
標相対速度補正回路、19は速度誤差検出回路、20は補償
回路、21はトラック横断時間測定回路、22は相対速度演
算回路、22−１は相対速度補正回路、23は速度比較器、
24は加速指令手段、25は情報処理回路、26は制御ループ
切替え回路、27は増幅手段、28は位置決め手段、29は外
部回路、30はクロック端子、31は速度誤差検出部、40は
反射光スポット、40−1,40−２は反射光スポットであ
る。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】回転する光ディスクの半径方向に光学ヘッ
ドの光スポットを移動させて目標トラックの検索を行う
光ディスク駆動装置において、トラック横断パルス発生
時に光学ヘッドの光スポットと光ディスクのトラックと
の相対速度を算出する相対速度演算回路と、トラック横
断パルス発生時に残りトラック数に応じて目標相対速度
を設定する目標相対速度設定手段と、前記目標相対速度
の最新に設定された値とその前に設定された少なくとも
１個以上の値とを基に外挿法によって目標相対速度を補
正すると共に、前記相対速度の最新に算出された値とそ
の前に算出された少なくとも１個以上の値とを基に外挿
法によって相対速度を補正する補正手段とを少なくとも
具え、補正された目標相対速度と補正された相対速度と
の誤差信号により光スポットを移動制御することを特徴
とする光ディスク駆動装置。