JPH0739880Y2 - リクレーマ用着地点検出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、リクレーマに使用されるバケットホイールの
着地点検出装置に関する。

［従来の技術］ 従来のリクレーマは、ヤードに積付された鉱石等のバラ
物をバケットホイールを一定のパターンで繰り返して掘
削作業させて自動運転される。

［考案が解決しようとする問題点］ しかしながら、特開昭57-4825号公報に記載されている
ように、従来のリクレーマによる払出作業の開始時に
は、バケットホイールにより最初に払出すべきヤードの
積山の着地点は、作業員がリクレーマ運転室よりモニタ
テレビ等で間接的に目視で検出したりして、人手により
行っていた。このため、作業の能率や、作業員の安全性
等に欠けるという問題があった。

また、特開昭55-74923号公報及び実開昭60-110329号公
報には、リクレーマの着地点を自動的に検出する運転方
法及び着地点補正装置が提案されている。しかしなが
ら、これら方法及び装置では、正確に、積山の着地点を
検出することができないことが判明した。

そこで、本考案の技術的課題は、上記問題点に鑑み、自
動的にバケットホイールの着地点を正確に検出すること
ができるリクレーマ用着地点検出装置を提供することで
ある。

［問題点を解決するための手段］ 本考案によれば、原料ヤードと並行に走行する走行手段
と、該走行走行手段に取り付けられたブームの旋回及び
起伏動作を行うブーム駆動手段と、該ブームの先端で回
転しながら前記原料の払出を行うバケットホイールとを
有するリクレーマに用いられる前記バケットホイールの
着地点を検出するリクレーマ用着地点検出装置であっ
て、測定方向が互いに異なり、且つ、前記バケットホイ
ールの近傍の前方で交わるように所定の測定角度をもっ
て前記バケットホイールの両側に取り付けられ、該取り
付け位置から前記原料ヤードまでの第１及び第２の距離
を測定する第１及び第２の距離測定器と、前記測定角
度、前記第１及び第２の距離器間の距離、前記ブームの
旋回移動中に測定された第１及び第２の距離に基づい
て、当該第１及び第２の距離の変化を監視し、各々の距
離の変化点間の距離を算出して、該算出した変化点間の
距離が、所定の範囲内に一致するように、前記走行手段
及びブーム駆動手段を制御する情報を算出する制御計算
手段とを有することを特徴とするリクレーマ用着地点検
出装置が得られる。

［実施例］ 次に、本考案の一実施例を示した図面を参照して、本考
案をより詳細に説明する。

第１図及び第２図を参照すると、本考案の一実施例に係
る旋回式リクレーマは、バケットホイール１、ブーム
２、及び、走行機台３とを備え、原料積山４に沿って平
行に敷設された走行レール11上を走行する。バケットホ
イール１は、駆動モータで回転しながら原料積山４のバ
ラ物をすくい取り、ブーム２内の搬送コンベアに投下
し、走行機台３まで搬出して払出を行う。

ブーム２の先端、バケットホイール１の両側に、原料積
山４までの距離を測定する二つの距離測定器5Lおよび5R
が設けられている。二つの距離測定器5Lおよび5Rは、第
１図に示すように、距離測定器5Lおよび5Rから発射され
るレーザビームパルス13Lおよび13Rがバケットホイール
１の先端前方1mの交差位置で互いに交差するように配置
されている。ブーム２と走行機台３の接続部には、ブー
ム２の旋回角度を検出する旋回角度検出器７およびブー
ム２の起伏角度を検出する起伏角度検出器８が設けられ
ている。走行機台３には、走行機台３の走行位置を検出
する走行位置検出器９が設けられている。距離測定器5L
および5Rからの距離情報、旋回角度検出器７および起伏
角度検出器８からの旋回角度および起伏角度、走行位置
検出器９からの走行位置情報は、制御計算機10に供給さ
れる。制御計算機10への供給信号の形態は、常時連続入
力（アナログ入力）でもよく、ある時間間隔での入力
（ディジタル入力）でもよい。

第１図〜３図を参照して、本実施例の動作を説明する。
まず、リクレーマは、走行機台３が走行位置L1に位置
し、ブーム２が旋回角度θ１だけ旋回し、起伏角ω１に
起伏している時、制御計算機10はバケットホイール両側
の距離測定器5Lおよび5Rの原料積山４までの測定距離ｌ
（左側）およびｌ（右側）を周期的に監視する。次に、
制御計算機10は、リクレーマのブーム２を旋回駆動させ
ると、距離測定器5Lおよび5Rの測定距離ｌ（左側）およ
びｌ（右側）は第４図のように変化する。

この動作をより詳細に説明すると、まず、走行機台３を
停止させておいてブーム２を旋回させ、この状態で、夫
々の距離測定器5Lおよび5Rが原料積山４までの距離を測
定する。通常、原料積山４のバケットホイール１の着地
点14は、原料積山４の角部に選択されるのが普通である
から、ブーム２の旋回中に、夫々の距離測定器5Lおよび
5Rで測定される測定値の変化点が着地点14になる。

従って、距離測定器5Lと距離測定器5Rの測定値の変化点
が一致すれば、バケットホイール１の着地点14がレーザ
ビームパルス13Lと13Rとの交差位置に位置していること
になり、測定値の変化点が一致しなければ、バケットホ
イール１の着地点14がレーザビーム13Lと13Rとの交差位
置とずれていることになる。測定値の変化点が離れてい
るほど着地点14とレーザビームパルス13Lと13Rとの交差
位置とが離されていることになる。

例えば、リクレーマのバケットホイールが原料積山より
離れていると、第４図（Ａ）のように、ｌ（左側）とｌ
（右側）の変化点が離れるため、この離れた距離に応じ
てリクレーマの走行を駆動し、さらに接近する。つぎ
に、再度リクレーマのブームを旋回駆動させて、距離測
定器の測定距離ｌ（左側）とｌ（右側）を測定すると、
第４図の（Ｂ）のように、変化点が全く一致するか、一
定範囲内に入っていることによりバケットホイールの着
地点を正確に検出することができる。

［考案の効果］ 以上のように、本考案によればバケットホイールの着地
点を検出するのに２つの距離測定器の測定値の変化点を
一致するようにリクレーマを操作すれば、容易に着地点
を見つけることができる。

着地点は距離測定器の測定方向の交点であり、その交点
はバケットホイールの近傍の前方であるので、測定制度
が向上すると共に、バケットホイールと前記交点が近い
のでバケットホイールを着地点に容易に移動させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本考案の一実施例の平面図および
側面図、第３図は本実施例の制御系統図、第４図は本実
施例の動作を説明するための図である。 記号の説明 1:バケットホイール、2:ブーム、3:走行機台、11:走行
レール、5L,5R:距離測定器、7:旋回角度検出器、8:起伏
角度検出器、9:走行位置検出器。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】原料ヤードと並行に走行する走行手段と、
   該走行手段に取り付けられたブームの旋回及び起伏動作
   を行うブーム駆動手段と、該ブームの先端で回転しなが
   ら前記原料の払出を行うバケットホイールとを有するリ
   クレーマに用いられる前記バケットホイールの着地点を
   検出するリクレーマ用着地点検出装置であって、測定方
   向が互いに異なり、且つ、前記バケットホイールの近傍
   の前方で交わるように所定の測定角度をもって前記バケ
   ットホイールの両側に取り付けられ、該取り付け位置か
   ら前記原料ヤードまでの第１及び第２の距離を測定する
   第１及び第２の距離測定器と、前記測定角度、前記第１
   及び第２の測定器間の距離、前記ブームの旋回移動中に
   測定された第１及び第２の距離に基づいて、当該第１及
   び第２の距離の変化を監視し、各々の距離の変化点間の
   距離を算出して、該算出した変化点間の距離が、所定の
   範囲内に一致するように、前記走行手段及びブーム駆動
   手段を制御する情報を算出する制御計算手段とを有する
   ことを特徴とするリクレーマ用着地点検出装置。