JPH074137Y2 - 天井吊り又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボット - Google Patents
天井吊り又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボットInfo
- Publication number
- JPH074137Y2 JPH074137Y2 JP1988046246U JP4624688U JPH074137Y2 JP H074137 Y2 JPH074137 Y2 JP H074137Y2 JP 1988046246 U JP1988046246 U JP 1988046246U JP 4624688 U JP4624688 U JP 4624688U JP H074137 Y2 JPH074137 Y2 JP H074137Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- ceiling
- floor
- wall
- standing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は産業用多関節形ロボットに関し、特に天井吊り
又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボットに関す
る。
又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボットに関す
る。
（従来の技術） 従来の多関節ロボットは通常「床置き」状態即ち地上設
置形で使用されていたが、最近「天井吊り」又は「壁掛
け」状態に設置されることが多くなった。この場合、手
首を支持する手首支持アームの動作範囲は床置き状態で
みて設定されるので、天井吊り又は壁掛け状態にされる
と（第３図と第４図の動作範囲13と13′参照）天井に近
い範囲は広い動作範囲が得られる（第４図動作範囲1
3′）が、床（第３図11）付近では狭い動作範囲しかな
く、通常床置き状態で設計される作業位置での適当な所
望の動作範囲が得られなかった。
置形で使用されていたが、最近「天井吊り」又は「壁掛
け」状態に設置されることが多くなった。この場合、手
首を支持する手首支持アームの動作範囲は床置き状態で
みて設定されるので、天井吊り又は壁掛け状態にされる
と（第３図と第４図の動作範囲13と13′参照）天井に近
い範囲は広い動作範囲が得られる（第４図動作範囲1
3′）が、床（第３図11）付近では狭い動作範囲しかな
く、通常床置き状態で設計される作業位置での適当な所
望の動作範囲が得られなかった。
このため従来種々の対策がなされ、例えば実公昭62-312
66号公報では平行四辺形の一辺を形成するようされた手
首支持アームの前記一辺を前記手首支持アームに対して
角度をつけて延在させ、天井吊り時に床付近まで手首が
延びるようにしている。
66号公報では平行四辺形の一辺を形成するようされた手
首支持アームの前記一辺を前記手首支持アームに対して
角度をつけて延在させ、天井吊り時に床付近まで手首が
延びるようにしている。
（考案が解決しようとする課題） しかしながら手首支持アームに角度をつけた一辺を設け
ても、動作範囲が全体として天井吊り時に下方に移動す
るのみで大きく動作範囲を変えることができず、また天
井吊り用に特別に手首支持アームを準備しないと所望の
動作範囲を得ることが難しかった。さらに同一のプログ
ラムを使用すると角度をつけたものはそうでないものに
対して手首は、角度をつけないものの動作範囲とは異る
スペースの動作範囲を描くなどの問題があった。
ても、動作範囲が全体として天井吊り時に下方に移動す
るのみで大きく動作範囲を変えることができず、また天
井吊り用に特別に手首支持アームを準備しないと所望の
動作範囲を得ることが難しかった。さらに同一のプログ
ラムを使用すると角度をつけたものはそうでないものに
対して手首は、角度をつけないものの動作範囲とは異る
スペースの動作範囲を描くなどの問題があった。
特開昭60-201892号及び特開昭62-282886号公報では、２
個以上の回転／揺動駆動フランジ接合面を有するモジュ
ール関節ユニットの技術が開示されている。しかしなが
らこれら駆動フランジ接合面を有するモジュール関節ユ
ニットの技術は、関節部にパワー源、フイードバックユ
ニットを内蔵させ、標準化したものであり、特開昭60-2
01892号公報では複数のモジュール関節ユニットと複数
のアームを組合せ任意の形状、自由度、大きさのロボッ
トアームを選択組立できる目的効果を奏するものであ
り、又、特開昭62-282886号公報では複数の同一モジュ
ール関節ユニットを組合せマニピユレータを構成しそし
てこのマニピユレータの故障に１個の保守モジュール関
節ユニットのみ備えるようにし保守性を向上できる目的
効果を奏するものである。従って、これらモジュール関
節ユニットの技術は、２個以上の回転／揺動駆動フラン
ジ接合面を有するモジュール関節ユニットの技術であ
り、かつロボットアームを選択組立する技術又は保守性
を向上できる技術は開示するが、２箇所以上の非回転接
合面を設け、かつ組立てられたロボットを転用する技
術、特に下方アームを枢着支持する旋回台に、旋回台を
支持する旋回ベースに対する、２箇所以上の非回転接合
面を設け、これら接合面を変えて前記旋回台取付けられ
るようにし、前記２箇所以上の非回転接合面は互いに他
方に対して角度を成すようにされ、組立てられた床置き
ロボットを転用し、天井吊り又は壁掛けロボットに必要
な最適の動作範囲を得る技術は開示されていないし、さ
らいはかかる転用する課題すら示唆しておらず、又、上
述したかかる転用する課題を解決する困難性からみて
も、これら回転／揺動駆動フランジ接合面を有するモジ
ュール関節ユニットの技術をかかる課題を解決するため
に転用が可能であると動機づける開示もない。
個以上の回転／揺動駆動フランジ接合面を有するモジュ
ール関節ユニットの技術が開示されている。しかしなが
らこれら駆動フランジ接合面を有するモジュール関節ユ
ニットの技術は、関節部にパワー源、フイードバックユ
ニットを内蔵させ、標準化したものであり、特開昭60-2
01892号公報では複数のモジュール関節ユニットと複数
のアームを組合せ任意の形状、自由度、大きさのロボッ
トアームを選択組立できる目的効果を奏するものであ
り、又、特開昭62-282886号公報では複数の同一モジュ
ール関節ユニットを組合せマニピユレータを構成しそし
てこのマニピユレータの故障に１個の保守モジュール関
節ユニットのみ備えるようにし保守性を向上できる目的
効果を奏するものである。従って、これらモジュール関
節ユニットの技術は、２個以上の回転／揺動駆動フラン
ジ接合面を有するモジュール関節ユニットの技術であ
り、かつロボットアームを選択組立する技術又は保守性
を向上できる技術は開示するが、２箇所以上の非回転接
合面を設け、かつ組立てられたロボットを転用する技
術、特に下方アームを枢着支持する旋回台に、旋回台を
支持する旋回ベースに対する、２箇所以上の非回転接合
面を設け、これら接合面を変えて前記旋回台取付けられ
るようにし、前記２箇所以上の非回転接合面は互いに他
方に対して角度を成すようにされ、組立てられた床置き
ロボットを転用し、天井吊り又は壁掛けロボットに必要
な最適の動作範囲を得る技術は開示されていないし、さ
らいはかかる転用する課題すら示唆しておらず、又、上
述したかかる転用する課題を解決する困難性からみて
も、これら回転／揺動駆動フランジ接合面を有するモジ
ュール関節ユニットの技術をかかる課題を解決するため
に転用が可能であると動機づける開示もない。
本考案の課題は、組立てられた床置きロボットを転用
し、天井吊り又は壁掛けロボットに必要な最適の動作範
囲を得ることができるような、天井吊り又は壁掛けロボ
ットに転用できる床置きロボットを提供することにあ
る。
し、天井吊り又は壁掛けロボットに必要な最適の動作範
囲を得ることができるような、天井吊り又は壁掛けロボ
ットに転用できる床置きロボットを提供することにあ
る。
（課題を解決するための手段） このため本考案は関節形下方アームを有するロボットの
下方アームを枢着支持する旋回台に、旋回台を支持する
旋回ベースに対する、２箇所以上の非回転接合面を設
け、これら接合面を変えて前記旋回台取付けられるよう
にし、前記２箇所以上の非回転接合面は互いに他方に対
して角度をなすようにされ、組立てられた床置きロボッ
トを転用し、天井吊り又は壁掛けロボットに必要な最適
の動作範囲を得ることができるようにした、天井吊り又
は壁掛けロボットに転用できる床置きロボットを提供す
ることによって上述した従来技術の課題を解決した。
下方アームを枢着支持する旋回台に、旋回台を支持する
旋回ベースに対する、２箇所以上の非回転接合面を設
け、これら接合面を変えて前記旋回台取付けられるよう
にし、前記２箇所以上の非回転接合面は互いに他方に対
して角度をなすようにされ、組立てられた床置きロボッ
トを転用し、天井吊り又は壁掛けロボットに必要な最適
の動作範囲を得ることができるようにした、天井吊り又
は壁掛けロボットに転用できる床置きロボットを提供す
ることによって上述した従来技術の課題を解決した。
（実施例） 次に本考案の実施例につき図面を参照して説明すると、
第１図は本考案の実施例ロボットに使用される取付部材
である水平旋回台１の斜視図を示し、水平旋回台１は実
施例では第３図に示すように、ベース部７の旋回ベース
４により、垂直な軸線のまわりを回転可能に支持されて
いる。水平旋回台１の穴３はロボットの下方アーム８を
水平な第２軸線15のまわりで回転可能に支持し、関節２
の１部を形成する。下方アーム８は水平な第３の軸線16
のまわりで関節10を介して手首支持アーム９を支持す
る。水平旋回台１、下方アーム８及び手首支持アーム９
は図示しないそれぞれ独立したアクチュエータによって
作動され、それらのアクチュエータはプログラムを含む
制御装置によって制御される。第１図の水平旋回台１は
２個の非回転接合面21,22を有し、非回転接合面21と22
は互い相手方に対して90°の角度をなすが、80°,60°
又は100°であってもよいが、90°の方が動作範囲の計
算が容易である利点がある。接合面21,22は３個以上設
けられてもよい。水平旋回台１の接合面22を旋回ベース
４上面に接合すると第３図第４図に示すような、床置き
及び天井吊り状態でそれぞれ動作範囲13,13′を得るこ
とができる。動作範囲13,13′は各図面（第２図を含
む）において、手首支持アーム９が支持する手首17の中
心Ａの動作軌跡で示す。第４図で示すように天井12に吊
したときは、動作範囲13′は床11上近くでは狭く、実用
作業範囲が不適当であることが判る。
第１図は本考案の実施例ロボットに使用される取付部材
である水平旋回台１の斜視図を示し、水平旋回台１は実
施例では第３図に示すように、ベース部７の旋回ベース
４により、垂直な軸線のまわりを回転可能に支持されて
いる。水平旋回台１の穴３はロボットの下方アーム８を
水平な第２軸線15のまわりで回転可能に支持し、関節２
の１部を形成する。下方アーム８は水平な第３の軸線16
のまわりで関節10を介して手首支持アーム９を支持す
る。水平旋回台１、下方アーム８及び手首支持アーム９
は図示しないそれぞれ独立したアクチュエータによって
作動され、それらのアクチュエータはプログラムを含む
制御装置によって制御される。第１図の水平旋回台１は
２個の非回転接合面21,22を有し、非回転接合面21と22
は互い相手方に対して90°の角度をなすが、80°,60°
又は100°であってもよいが、90°の方が動作範囲の計
算が容易である利点がある。接合面21,22は３個以上設
けられてもよい。水平旋回台１の接合面22を旋回ベース
４上面に接合すると第３図第４図に示すような、床置き
及び天井吊り状態でそれぞれ動作範囲13,13′を得るこ
とができる。動作範囲13,13′は各図面（第２図を含
む）において、手首支持アーム９が支持する手首17の中
心Ａの動作軌跡で示す。第４図で示すように天井12に吊
したときは、動作範囲13′は床11上近くでは狭く、実用
作業範囲が不適当であることが判る。
第２図は水平旋回台１の接合面22を相手方取付面である
旋回ベース４上面に接合し、天井吊り状態にした場合の
動作範囲14を示す。動作範囲14は第４図の動作範囲13′
と同スペースであり、90°だけ旋回ベース４に対する接
合面の変更による穴３の位置関係だけ移動したものであ
る。動作範囲14は床上の実用作業範囲として極めて適切
なものとなった。
旋回ベース４上面に接合し、天井吊り状態にした場合の
動作範囲14を示す。動作範囲14は第４図の動作範囲13′
と同スペースであり、90°だけ旋回ベース４に対する接
合面の変更による穴３の位置関係だけ移動したものであ
る。動作範囲14は床上の実用作業範囲として極めて適切
なものとなった。
（考案の効果） 以上説明したように本考案で下方アームを枢着支持する
旋回台に、旋回台を支持する旋回ベースに対する、２箇
所以上の非回転接合面を設け、これら接合面を変えて前
記旋回台取付けられるようにし、前記２箇所以上の非回
転接合面は互いに他方に対して角度をなすようにされ、
組立てられた床置きロボットを転用し、天井吊り又は壁
掛けロボットに必要な最適の動作範囲を得る、天井吊り
又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボットを提供
するものとなった。
旋回台に、旋回台を支持する旋回ベースに対する、２箇
所以上の非回転接合面を設け、これら接合面を変えて前
記旋回台取付けられるようにし、前記２箇所以上の非回
転接合面は互いに他方に対して角度をなすようにされ、
組立てられた床置きロボットを転用し、天井吊り又は壁
掛けロボットに必要な最適の動作範囲を得る、天井吊り
又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボットを提供
するものとなった。
第１図は本考案の１実施例ロボットに使用される旋回台
を示す斜視図、第２図乃至第４図は第１図の旋回台を使
用した本考案の１実施例天井吊り又は壁掛けロボットに
転用できる床置きロボットを示す立面図で、第２図及び
第４図は天井吊りロボット、第３図は床置きロボットを
それぞれ示す。 １……旋回台、４……旋回ベース、８……下方アーム 21、22……非回転接合面
を示す斜視図、第２図乃至第４図は第１図の旋回台を使
用した本考案の１実施例天井吊り又は壁掛けロボットに
転用できる床置きロボットを示す立面図で、第２図及び
第４図は天井吊りロボット、第３図は床置きロボットを
それぞれ示す。 １……旋回台、４……旋回ベース、８……下方アーム 21、22……非回転接合面
Claims (2)
- 【請求項１】関節形下方アームを有するロボットの下方
アームを枢着支持する旋回台に、旋回台を支持する旋回
ベースに対する、２箇所以上の非回転接合面を設け、こ
れら接合面を変えて前記旋回台取付けられるようにし、
前記２箇所以上の非回転接合面は互いに他方に対して角
度をなすようにされ、組立てられた床置きロボットを転
用し、天井吊り又は壁掛けロボットに必要な最適の動作
範囲を得ることができるようにした、天井吊り又は壁掛
けロボットに転用できる床置きロボット。 - 【請求項２】前記角度は90°である請求項１記載の天井
吊り又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988046246U JPH074137Y2 (ja) | 1988-04-07 | 1988-04-07 | 天井吊り又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988046246U JPH074137Y2 (ja) | 1988-04-07 | 1988-04-07 | 天井吊り又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01149285U JPH01149285U (ja) | 1989-10-16 |
| JPH074137Y2 true JPH074137Y2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=31272521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988046246U Expired - Lifetime JPH074137Y2 (ja) | 1988-04-07 | 1988-04-07 | 天井吊り又は壁掛けロボットに転用できる床置きロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074137Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012223063A1 (de) | 2012-12-13 | 2014-06-18 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterarm |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60201892A (ja) * | 1984-03-23 | 1985-10-12 | 株式会社日立製作所 | 組立式ロボツト |
| JPS62282886A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-08 | 株式会社日立製作所 | モジユ−ル型マニピユレ−タ |
-
1988
- 1988-04-07 JP JP1988046246U patent/JPH074137Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01149285U (ja) | 1989-10-16 |
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