JPH01199781A - 多関節形ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は工業用多関節ロボットに関する。

〈従来の技術〉 従来、この種のロボットは第４図、第５図に示すように
、支持ベース１０に旋回可能に支持された旋回台１２と
、基端部が前記旋回台１２の旋回軸線と直交する軸線回
りに回動自在に支持された第１アーム１４と、この第１
アームの先端部に第１アーム１４の旋回軸線と平行な軸
線回りに回動自在に支持された第２アーム１５と、この
第２アーム１５先端に設けられた手首部１９とを備え、
前記旋回台１２を前記支持ベース１０に対し旋回駆動す
るｌ軸サーボモータ１３を旋回台１２上に設け、前記第
１アーム１４を前記旋回台１２に対し回転駆動する２軸
サーボモータ１６と前記第２アーム１５を前記第１アー
ム１４に対し回転駆動する３軸サーボモータ１７を旋回
台１２の支持部１１に装着していた。前記３軸サーボモ
ータの駆動力はリンク機構１８を介して第２アーム１５
に伝えていた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかし、上述のような構造のロボットでは第２アーム１
５先端に設けられた手首部１９の可動範囲は第４図、第
５図の一点鎖線ｌで示されるように専らロボットの側方
の作動領域を主としている。

このロボットの支持ベース１０を天井に固定してロボッ
トを下に吊した場合、リンク機構１８の連結棒１８ａが
１軸サーボモータ１３に干渉するため、第２アーム１５
より下の作業領域が大きく取れない問題があった。

く問題点を解決するための手段〉 本発明は上述したような問題を解決するためになされた
もので、旋回台に旋回軸心を挟んで１軸サーボモータと
支持部とを対向配置し、第２７−ムの手首部が前記１軸
サーボモータ側にくるように第２アームを第１アームに
装着し、３軸サーボモータの出力軸と前記第２アーム後
端と連結するリンク機構を第１アームに対して１軸サー
ボモータと反対側に設けたものである。

〈作用〉 ２軸サーボモータを駆動すると第１アームが旋回し、３
軸サーボモータを駆動するとリンク機構を介して第２ア
ームが旋回する。第１アームを旋回させるとき、リンク
機構と１軸サーボモータとが干渉する恐れがないので第
１アームを大きく倒し込むことができ、天井より吊るし
て使用するのに適したロボットとすることができる。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図および第２図に示す如く、支持ベース１０には旋
回台１２が鉛直な第１軸線１００を中心として回転可能
に支持され、この旋回台１２は１軸サーボモータ１３に
より回転駆動される。前記１軸サーボモータ１３は第２
図において第１軸線１００に対して所定量オフセットし
た位置で旋回台１２に固定され、１軸サーボモータ１３
と第１軸線１００を挟んで対向する位置には第１アーム
１４の基端部３２を水平な第２軸線１０１を中心として
回転可能に支持する一対の支持部１１が設けられそいる
。一対支持部１１の両側には第２軸線１０１と同軸に２
軸サーボモータ１６と３軸サーボモータ１７が装着され
ている。前記第１アーム１４の先端部に第２軸線１０１
と平行な第３軸線１０２を中心として第２アーム１５が
回転可能に支持され、この第２アーム１５先端には複数
の回動軸線を有する手首部１９が設けられ、この手首部
１９は４軸サーボモータ２０．５軸サーボモータ５０等
により回転駆動されるようになっている。

前記サーボモータ１３，１６．１７，２０．５０は、回
路のロボット制御装置により制御される。

第３図に示すように前記旋回台１２は回路の軸受を介し
て第１軸線１００を中心として回転自在に支持ベース１
０に支持され、この旋回台１２の旋回は支持ベース１０
側の回路の固定歯車に噛合う回転歯車を第１サーボモー
タ１３により旋回駆動させることにより行うものである
。

前記２軸サーボモータ１６の回路の駆動軸には第１アー
ム１４が連結され、前記３軸サーボモータ１７の駆動軸
には駆動シャフト３０が連結されている。この駆動シャ
フト３０はリンク３６の基連結杆３７の他端は枢支ビン
３５を介して第２アーム１５の後端に連結されている。

これにより、３軸サーボモータ１７の回転は駆動シャフ
ト３０に伝達され、各部材３４〜３７より構成されるリ
ンク機構１８を経て第２アーム１５を第３軸線１０２を
中心として回転駆動するようになっている。

前記一対の支持部１１は連結部１１ａを介して互いに連
結されており、苺の連結部１１ａはリンク糸勺 ３６が第３図に示す位置から時計回り焼＃へ十度旋回し
ても干渉しない位置に設けられている。

）Ｓ このようにリンク機構１８を第１アーム１４ん対して１
軸サーボモータ１３と反対側に設けたことにより、リン
ク機構１８とｌ軸サーボモータとが干渉する恐れがなく
なり、第１アーム１４を大きく倒し込むことができるた
め、手首部１９の可動範囲を第２図の一点鎖線２に示す
ように第２アーム１５上方に広げることができる。

〈発明の効果〉 以上述べたように本発明においては、旋回可能な旋回台
上にこの旋回台の旋回中心を挟んで１軸サーボモータと
、第１アームの基端部を支持する支持部とを対向配置し
、この支持部に２軸サーボモータと３軸サーボモータを
同心上に装着し、この３軸サーボモータに連結されるリ
ンク機構を前記ｌ軸サーボモータとは逆側より突出させ
て前記第２アームの後端に連結したので、第１アームを
１軸サーボモータと反対側へ大きく傾けることができ、
第２アームより上方、天吊りにしたときは第２アームよ
り下方の手首部の可動範囲を大きくとれるようになり、
天吊りに適したロボットとすることができる利点がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例のロボットの平面図、第２図は同
ロボットの側面図、第３図は第１軸線回りの拡大図、第
４図、第５図は従来のロボットを示す図である。 １０・・・支持ベース、１１・・・支持部、１２・・・
旋回台、１３・・・ｌ軸サーボモータ、１４・・・第１
アーム、１５・・・第２アーム、１６・・・２軸サーボ
モータ、１７・・・３軸サーボモーク、１８・・・リン
ク機構、１９・・・手首部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）支持ベースに旋回可能に支持された旋回台とこの
   旋回台に基端部が旋回台の旋回軸線と直交する軸線回り
   に回動自在に支持された第１アームと、この第１アーム
   の先端部に第１アームの旋回軸線と平行な軸線回りに回
   動自在に支持された第２アームと、この第２アームの先
   端に設けられた手首部を備え、前記旋回台を前記支持ベ
   ースに対し旋回駆動する１軸サーボモータを旋回台上に
   その旋回軸線と所定量オフセットして設け、前記第１ア
   ームを前記旋回台に対し回転駆動する２軸サーボモータ
   と前記第２アームを前記第１アームに対し回転駆動する
   ３軸サーボモータを前記旋回台の支持部に装着した多関
   節形ロボットであって、前記旋回台に旋回軸心を挟んで
   前記１軸サーボモータと前記支持部とを対向配置し、前
   記第２アームの前記手首部が前記１軸サーボモータ側に
   くるように第２アームを第１アームに装着し、前記３軸
   サーボモータの出力軸と前記第２アーム後端とを連結す
   るリンク機構を第１アームに対して１軸サーボモータと
   反対側に設けたことを特徴とする多関節形ロボット。