JPH0743425B2 - 魚群探知機 - Google Patents
魚群探知機Info
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- JPH0743425B2 JPH0743425B2 JP32779290A JP32779290A JPH0743425B2 JP H0743425 B2 JPH0743425 B2 JP H0743425B2 JP 32779290 A JP32779290 A JP 32779290A JP 32779290 A JP32779290 A JP 32779290A JP H0743425 B2 JPH0743425 B2 JP H0743425B2
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Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、魚群探知機に関し、特に他機よりの送受波信
号による干渉を防止できる魚群探知機に関する。
号による干渉を防止できる魚群探知機に関する。
他の漁船に搭載の魚群探知機よりの送受波信号が本魚群
探知機に混入したときには、干渉が起きて表示画面が乱
れる等の障害が生じる。 このような干渉除去をハードウェアで行うには、多数の
回路素子が必要となり複雑化するため、ソフトウェアに
て画像処理を行う方法が採用される。
探知機に混入したときには、干渉が起きて表示画面が乱
れる等の障害が生じる。 このような干渉除去をハードウェアで行うには、多数の
回路素子が必要となり複雑化するため、ソフトウェアに
て画像処理を行う方法が採用される。
ソフトウェアによる方法としては、ある座標の画素デー
タとして、過去の画素データと比較して値の小さい方を
前記座標に対する画素データとして用いる相関方式が一
般的であるが、この場合、干渉除去を高めるために相関
回数を増やして行くと、映像がモザイク状になって見に
くくなり、また、魚群反応が小さくなる課題があった。 本発明は、上述した課題を解決するためになされたもの
であり、干渉除去能力の高い魚群探知機を提供すること
を目的とする。
タとして、過去の画素データと比較して値の小さい方を
前記座標に対する画素データとして用いる相関方式が一
般的であるが、この場合、干渉除去を高めるために相関
回数を増やして行くと、映像がモザイク状になって見に
くくなり、また、魚群反応が小さくなる課題があった。 本発明は、上述した課題を解決するためになされたもの
であり、干渉除去能力の高い魚群探知機を提供すること
を目的とする。
本発明は、自船の直下方向に超音波信号を一定の時間間
隔で送波し、これにより、各エコーを受波する毎に、表
示画面の一方端に縦方向の１ラインでもって、１エコー
分の受波信号を、その信号強度に応じ濃淡もしくは色別
表示し、この表示に伴い過去の表示ラインを他端側へ順
次１ラインづつシフトさせることで自船の航行方向の直
下断面画を表示する魚群探知機において、 下記のメディアン処理により得た１ライン分の表示用デ
ータを記憶するラインバッファB1と、 今回検出したエコーに係わる１ライン分の表示用データ
を記憶するラインバッファB2と、 メディアン処理において、今回検出したデータを含め、
ｎライン分の表示用データを参照する場合、過去の（ｎ
−１）個のエコーに係わる（ｎ−１）ライン分の表示用
データをそれぞれ記憶するラインバッファB3〜Bn+1と、 ラインバッファB2のある画素Ｑに対し、該画素Ｑを中央
に含むようにしてラインバッファB2上でｎ画素を抽出
し、更に、これらのｎ画素に対応する過去のデータをラ
インバッファB3〜Bn+1から抽出し、これにより得たｎ×
ｎ画素のデータの内で中央の値を持つデータを、もしく
は所望の順位にあるデータを、前記画素Ｑに対する表示
データとして、ラインバッファB1の対応するアドレスに
記憶するメディアン処理手段とを備え、 前記ラインバッファB2上の画素Ｑを１画素づつ移動する
毎にメディアン処理を行い、このようにして得たライン
バッファB1のデータを、当該魚群探知機の表示画面の一
方端に１ラインとして表示する最新の表示用データとし
て供することを特徴とする。
隔で送波し、これにより、各エコーを受波する毎に、表
示画面の一方端に縦方向の１ラインでもって、１エコー
分の受波信号を、その信号強度に応じ濃淡もしくは色別
表示し、この表示に伴い過去の表示ラインを他端側へ順
次１ラインづつシフトさせることで自船の航行方向の直
下断面画を表示する魚群探知機において、 下記のメディアン処理により得た１ライン分の表示用デ
ータを記憶するラインバッファB1と、 今回検出したエコーに係わる１ライン分の表示用データ
を記憶するラインバッファB2と、 メディアン処理において、今回検出したデータを含め、
ｎライン分の表示用データを参照する場合、過去の（ｎ
−１）個のエコーに係わる（ｎ−１）ライン分の表示用
データをそれぞれ記憶するラインバッファB3〜Bn+1と、 ラインバッファB2のある画素Ｑに対し、該画素Ｑを中央
に含むようにしてラインバッファB2上でｎ画素を抽出
し、更に、これらのｎ画素に対応する過去のデータをラ
インバッファB3〜Bn+1から抽出し、これにより得たｎ×
ｎ画素のデータの内で中央の値を持つデータを、もしく
は所望の順位にあるデータを、前記画素Ｑに対する表示
データとして、ラインバッファB1の対応するアドレスに
記憶するメディアン処理手段とを備え、 前記ラインバッファB2上の画素Ｑを１画素づつ移動する
毎にメディアン処理を行い、このようにして得たライン
バッファB1のデータを、当該魚群探知機の表示画面の一
方端に１ラインとして表示する最新の表示用データとし
て供することを特徴とする。
【作用】 干渉波は、他船の音響機器が発生源になり、探知信号に
突発的に混ざり障害となる。干渉波は、探知信号から見
れば、非同期でレベルは不連続の性質を持っている。そ
こで、あるポイントに対して検出した信号が、そのポイ
ント周辺のデータからレベルが極端に隔たっていた場合
に、そのデータを干渉波の可能性が高いとして除去しよ
うとするものである。そのために、本発明では、そのポ
イントを中心に含む複数のデータを取り出し、それらの
データの中で中央値またはこれに近い値のデータを、当
該ポイントに対する非常用データとして供する。
突発的に混ざり障害となる。干渉波は、探知信号から見
れば、非同期でレベルは不連続の性質を持っている。そ
こで、あるポイントに対して検出した信号が、そのポイ
ント周辺のデータからレベルが極端に隔たっていた場合
に、そのデータを干渉波の可能性が高いとして除去しよ
うとするものである。そのために、本発明では、そのポ
イントを中心に含む複数のデータを取り出し、それらの
データの中で中央値またはこれに近い値のデータを、当
該ポイントに対する非常用データとして供する。
第１図は、本発明の装置の一実施例を示す制御ブロック
図である。 １は送受波器であり、送受切換器２を介した送信部３よ
りの送信信号を超音波にして送波するとともに、そのエ
コーを受波する。４は、前記送受切換器２を介した送受
波器１よりの受信信号を検出する受信部である。５は、
受信部４よりの出力信号をアナログからデジタルに変換
する８ビットのA/D変換器であり、６は、A/D変換器５よ
り出力される８ビットの信号（256種の信号レベル）
を、16種の信号レベルに区分するために４ビットに変換
するビット変換器である。７は、ビット変換器６で変換
された信号をラッチするラッチ回路であり、８は、DMA
（ダイレクト・メモリ・アクセス）であり、ラッチ回路
７より１ライン分の信号を直接（CPUを介さず）に読み
出してSRAM（スタティック・ラム）９に書き込む。この
SRAMは、第２図に示すように、CRT17の縦方向の表示ド
ット数（ｎ＋１）と同じメモリ長さのラインバッファB1
ないしB4を４本備え、ラインバッファB2ないしB4にはそ
れぞれ、今回のデータ、１回前のデータ、２回前のデー
タが記憶され、ラインバッファB1には、後で述べらるよ
うに、メディアン処理されたデータが記憶される。 10は、CPUであり、前記SRAM9に記憶されたデータからメ
ディアン処理を行う。11は、CPU10で行う処理プログラ
ムを格納するROMである。12は、入力部13を介してCPU10
に接続される制御パネルであり、種々のスイッチ類を備
える。14は、CPU10で処理された信号を画像データに変
換するコントローラである。15は、コントローラ14で処
理された画像データを記憶するVRAM（ビデオ・ラム）で
ある。16は、VRAM15より読み出しを行い、アナログ信号
に変換するD/A変換器であり、17は、D/A変換器16よりの
画像データを表示するためのCRTである。 次に上記構成の装置の動作を説明する。 送受波器１よりの受波信号は、A/D変換器５を介してラ
ッチ回路６にラッチされ、１ライン分のデータがラッチ
されると、DMA8により読み出されてSRAM9のラインバッ
ファB2に記憶される。このとき、ラインバッファB2に記
憶されていたデータは前回のデータとしてラインバッフ
ァB3に転送され、このラインバッファB3に記憶されてい
たデータは前々回のデータとしてラインバッファB4に転
送される。これにより、第２図に示したように、３本の
ラインバッファB2ないしB4に、今回のデータと過去２回
のデータが格納される毎に、以下に述べるメディアン処
理がなされる。 次にCPU10で行われるメディアン処理について説明す
る。 第２図に示したように、ラインバッファB2ないしB4にお
いて３×３個のメモリ領域W1を捕え、第３図に示したよ
うに、この領域W1内の９個データを画素値の大きい順に
並べて、中央に位置する画素データＭもしくは、それよ
り一つ小さい画素データＭ−１を、ラインバッファB1の
画素データＮ（１）として記憶させる。ラインバッファ
B1の画素データＮ（２）としては、図示した領域W2から
同様にして選出する。このようにしてラインバッファB1
にはメディアン処理された画素データＮ（１）ないしＮ
（ｎ−１）が格納されると、このラインバッファB1の画
素データは、CPU10で読み出され、コントローラ14を介
してVRAM15に供給され、CRT17の右端１ラインの表示位
置に対応するアドレスに記憶される。これに伴い、CRT1
7上の過去の表示像が左方向にシフトするよう、VRAM15
の過去の画素データがシフトする。 次に検出した１ライン分のデータ画素ラッチ回路６にラ
ッチされると、そのデータは、DMA8を介してSRAM9のラ
インバッファB2に記憶される。このとき、ラインバッフ
ァB2およびB3に記憶されていたデータは順にラインバッ
ファB3及びB4に転送され、ラインバッファB4に記憶され
ていたデータは捨てられる。その後は、上述と同様にし
てラインバッファB2ないしB4の記憶データからメディア
ン処理され、その処理データはラインバッファB1に格納
される。 このようにしてラインバッファB1に次々に格納されるデ
ータは、順次、VRAM15へ供給されることにより、CRT17
には、新たにメディアン処理された１ライン分の画素デ
ータが画面右端に表示され、この表示に伴い、過去の表
示像は１ライン分だけ左方向にシフトし、この動作が繰
り返される結果、自船の航行方向の直下断面画が表示さ
れる。 既述したように、干渉波は、本探知信号から見れば、非
同期でレベルは不連続の性質を持っている。そこで、本
信号と干渉波とを弁別するに際し、周囲のレベルを考慮
し極端にレベルの隔たった信号は、干渉波とみなして除
去しようとするものであり、そのために、本実施例で
は、メモリ領域内の９個のデータの内、中央のレベルの
データＭまたはそれより一つレベルの小さいデータＭ−
１を表示データとして抽出したが、干渉波の混入程度に
よっては、更に小さいレベルのデータＭ−２やＭ−３を
採用した方が干渉波をより適切に除去できる場合もあ
る。
図である。 １は送受波器であり、送受切換器２を介した送信部３よ
りの送信信号を超音波にして送波するとともに、そのエ
コーを受波する。４は、前記送受切換器２を介した送受
波器１よりの受信信号を検出する受信部である。５は、
受信部４よりの出力信号をアナログからデジタルに変換
する８ビットのA/D変換器であり、６は、A/D変換器５よ
り出力される８ビットの信号（256種の信号レベル）
を、16種の信号レベルに区分するために４ビットに変換
するビット変換器である。７は、ビット変換器６で変換
された信号をラッチするラッチ回路であり、８は、DMA
（ダイレクト・メモリ・アクセス）であり、ラッチ回路
７より１ライン分の信号を直接（CPUを介さず）に読み
出してSRAM（スタティック・ラム）９に書き込む。この
SRAMは、第２図に示すように、CRT17の縦方向の表示ド
ット数（ｎ＋１）と同じメモリ長さのラインバッファB1
ないしB4を４本備え、ラインバッファB2ないしB4にはそ
れぞれ、今回のデータ、１回前のデータ、２回前のデー
タが記憶され、ラインバッファB1には、後で述べらるよ
うに、メディアン処理されたデータが記憶される。 10は、CPUであり、前記SRAM9に記憶されたデータからメ
ディアン処理を行う。11は、CPU10で行う処理プログラ
ムを格納するROMである。12は、入力部13を介してCPU10
に接続される制御パネルであり、種々のスイッチ類を備
える。14は、CPU10で処理された信号を画像データに変
換するコントローラである。15は、コントローラ14で処
理された画像データを記憶するVRAM（ビデオ・ラム）で
ある。16は、VRAM15より読み出しを行い、アナログ信号
に変換するD/A変換器であり、17は、D/A変換器16よりの
画像データを表示するためのCRTである。 次に上記構成の装置の動作を説明する。 送受波器１よりの受波信号は、A/D変換器５を介してラ
ッチ回路６にラッチされ、１ライン分のデータがラッチ
されると、DMA8により読み出されてSRAM9のラインバッ
ファB2に記憶される。このとき、ラインバッファB2に記
憶されていたデータは前回のデータとしてラインバッフ
ァB3に転送され、このラインバッファB3に記憶されてい
たデータは前々回のデータとしてラインバッファB4に転
送される。これにより、第２図に示したように、３本の
ラインバッファB2ないしB4に、今回のデータと過去２回
のデータが格納される毎に、以下に述べるメディアン処
理がなされる。 次にCPU10で行われるメディアン処理について説明す
る。 第２図に示したように、ラインバッファB2ないしB4にお
いて３×３個のメモリ領域W1を捕え、第３図に示したよ
うに、この領域W1内の９個データを画素値の大きい順に
並べて、中央に位置する画素データＭもしくは、それよ
り一つ小さい画素データＭ−１を、ラインバッファB1の
画素データＮ（１）として記憶させる。ラインバッファ
B1の画素データＮ（２）としては、図示した領域W2から
同様にして選出する。このようにしてラインバッファB1
にはメディアン処理された画素データＮ（１）ないしＮ
（ｎ−１）が格納されると、このラインバッファB1の画
素データは、CPU10で読み出され、コントローラ14を介
してVRAM15に供給され、CRT17の右端１ラインの表示位
置に対応するアドレスに記憶される。これに伴い、CRT1
7上の過去の表示像が左方向にシフトするよう、VRAM15
の過去の画素データがシフトする。 次に検出した１ライン分のデータ画素ラッチ回路６にラ
ッチされると、そのデータは、DMA8を介してSRAM9のラ
インバッファB2に記憶される。このとき、ラインバッフ
ァB2およびB3に記憶されていたデータは順にラインバッ
ファB3及びB4に転送され、ラインバッファB4に記憶され
ていたデータは捨てられる。その後は、上述と同様にし
てラインバッファB2ないしB4の記憶データからメディア
ン処理され、その処理データはラインバッファB1に格納
される。 このようにしてラインバッファB1に次々に格納されるデ
ータは、順次、VRAM15へ供給されることにより、CRT17
には、新たにメディアン処理された１ライン分の画素デ
ータが画面右端に表示され、この表示に伴い、過去の表
示像は１ライン分だけ左方向にシフトし、この動作が繰
り返される結果、自船の航行方向の直下断面画が表示さ
れる。 既述したように、干渉波は、本探知信号から見れば、非
同期でレベルは不連続の性質を持っている。そこで、本
信号と干渉波とを弁別するに際し、周囲のレベルを考慮
し極端にレベルの隔たった信号は、干渉波とみなして除
去しようとするものであり、そのために、本実施例で
は、メモリ領域内の９個のデータの内、中央のレベルの
データＭまたはそれより一つレベルの小さいデータＭ−
１を表示データとして抽出したが、干渉波の混入程度に
よっては、更に小さいレベルのデータＭ−２やＭ−３を
採用した方が干渉波をより適切に除去できる場合もあ
る。
以上説明したように、本発明は、あるポイントに対して
データを検出した時、そのポイントを中心に含む複数の
データを読み出し、それらのデータの中で中央値または
これに近い値のデータを、当該ポイントに対する表示用
データとして供するようにしたので（メディアン処
理）、前記ポイントに対して検出したデータが、そのポ
イント周辺のデータからレベルが極端に隔たっている場
合（それ故、干渉波の可能性が高い）、そのデータを排
除することができる。
データを検出した時、そのポイントを中心に含む複数の
データを読み出し、それらのデータの中で中央値または
これに近い値のデータを、当該ポイントに対する表示用
データとして供するようにしたので（メディアン処
理）、前記ポイントに対して検出したデータが、そのポ
イント周辺のデータからレベルが極端に隔たっている場
合（それ故、干渉波の可能性が高い）、そのデータを排
除することができる。
第１図は、本発明の魚群探知機の一実施例を示すブロッ
ク図、 第２図、第１図図示の装置におけるSRAMのメモリ構成を
示す図、 第３図は、第２図図示のメモリに対して行うメディアン
処理の領域を示す図である。 １…送受波器、２…送受切換器、３…送信部、４…受信
部、５…A/D変換器、６…ビット変換器、７…ラッチ回
路、８…DMA、９…SRAM、10…CPU、11…ROM、12…操作
パネル、13…入力部、14…コントローラ、15…VRAM、16
…D/A変換器、17…CRT。
ク図、 第２図、第１図図示の装置におけるSRAMのメモリ構成を
示す図、 第３図は、第２図図示のメモリに対して行うメディアン
処理の領域を示す図である。 １…送受波器、２…送受切換器、３…送信部、４…受信
部、５…A/D変換器、６…ビット変換器、７…ラッチ回
路、８…DMA、９…SRAM、10…CPU、11…ROM、12…操作
パネル、13…入力部、14…コントローラ、15…VRAM、16
…D/A変換器、17…CRT。
Claims (1)
- 【請求項１】自船の直下方向に超音波信号を一定の時間
間隔で送波し、これにより、各エコーを受波する毎に、
表示画面の一方端に縦方向の１ラインでもって、１エコ
ー分の受波信号を、その信号強度に応じ濃淡もしくは色
別表示し、この表示に伴い過去の表示ラインを他端側へ
順次１ラインづつシフトさせることで自船の航行方向の
直下断面画を表示する魚群探知機において、 下記のメディアン処理により得た１ライン分の表示用デ
ータを記憶するラインバッファB1と、 今回検出したエコーに係わる１ライン分の表示用データ
を記憶するラインバッファB2と、 メディアン処理において、今回検出したデータを含め、
ｎライン分の表示用データを参照する場合、過去の（ｎ
−１）個のエコーに係わる（ｎ−１）ライン分の表示用
データをそれぞれ記憶するラインバッファB3〜Bn+1と、 ラインバッファB2のある画素Ｑに対し、該画素Ｑを中央
に含むようにしてラインバッファB2上でｎ画素を抽出
し、更に、これらのｎ画素に対応する過去のデータをラ
インバッファB3〜Bn+1から抽出し、これにより得たｎ×
ｎ画素のデータの内で中央の値を持つデータを、もしく
は所望の順位にあるデータを、前記画素Ｑに対する表示
データとして、ラインバッファB1の対応するアドレスに
記憶するメディアン処理手段とを備え、 前記ラインバッファB2上の画素Ｑを１画素づつ移動する
毎にメディアン処理を行い、このようにして得たライン
バッファB1のデータを、当該魚群探知機の表示画面の一
方端に１ラインとして表示する最新の表示用データとし
て供することを特徴とする魚群探知機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32779290A JPH0743425B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | 魚群探知機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32779290A JPH0743425B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | 魚群探知機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04194692A JPH04194692A (ja) | 1992-07-14 |
| JPH0743425B2 true JPH0743425B2 (ja) | 1995-05-15 |
Family
ID=18203042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32779290A Expired - Fee Related JPH0743425B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | 魚群探知機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0743425B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2003250755A1 (en) * | 2002-06-18 | 2003-12-31 | Automotive Distance Control Systems Gmbh | Circuit arrangement for generating an iq signal |
| JP5383374B2 (ja) * | 2009-08-05 | 2014-01-08 | 古野電気株式会社 | 水中探知装置 |
| JP5763395B2 (ja) * | 2011-04-14 | 2015-08-12 | 古野電気株式会社 | 探知装置およびプログラム |
-
1990
- 1990-11-27 JP JP32779290A patent/JPH0743425B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04194692A (ja) | 1992-07-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |