JPH0747202B2 - ダイカスト鋳造用制御システム - Google Patents
ダイカスト鋳造用制御システムInfo
- Publication number
- JPH0747202B2 JPH0747202B2 JP60193621A JP19362185A JPH0747202B2 JP H0747202 B2 JPH0747202 B2 JP H0747202B2 JP 60193621 A JP60193621 A JP 60193621A JP 19362185 A JP19362185 A JP 19362185A JP H0747202 B2 JPH0747202 B2 JP H0747202B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- die casting
- casting machine
- robot
- die
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000004512 die casting Methods 0.000 title claims description 91
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007607 die coating method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000006082 mold release agent Substances 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明はダイカスト鋳造用制御システムに関し、一層詳
細には、例えば、ダイカスト鋳造工程において鋳造成形
された成形品を搬送する搬送用ロボット装置、あるい
は、金型に離型剤を塗布する塗布用ロボット装置等とダ
イカスト機との相対的な位置関係を検出してその信号を
直接ダイカスト機駆動機構に送給することにより、前記
ダイカスト機とロボット装置との干渉を好適に回避して
安全に操作することが可能な、しかも、極めて自動化さ
れたダイカスト鋳造工程を可能にしたダイカスト鋳造用
制御システムに関する。
細には、例えば、ダイカスト鋳造工程において鋳造成形
された成形品を搬送する搬送用ロボット装置、あるい
は、金型に離型剤を塗布する塗布用ロボット装置等とダ
イカスト機との相対的な位置関係を検出してその信号を
直接ダイカスト機駆動機構に送給することにより、前記
ダイカスト機とロボット装置との干渉を好適に回避して
安全に操作することが可能な、しかも、極めて自動化さ
れたダイカスト鋳造工程を可能にしたダイカスト鋳造用
制御システムに関する。
一般に、ワークを大量に鋳造成形する場合、鋳肌の優れ
た且つ寸法精度の高い成形品が短時間で成形出来る等の
利点からダイカスト鋳造法が広汎に行われている。そし
て、前記ダイカスト鋳造工程において、より一層作業を
効率化するために種々の作業にロボット装置が用いられ
ている。例えば、鋳造成形された成形品を金型から取り
出してトリミング装置等の次なる工程に搬送する搬送用
ロボット装置や、前記金型に所定の離型剤を塗布する塗
布用ロボット装置等がその好例と謂えよう。
た且つ寸法精度の高い成形品が短時間で成形出来る等の
利点からダイカスト鋳造法が広汎に行われている。そし
て、前記ダイカスト鋳造工程において、より一層作業を
効率化するために種々の作業にロボット装置が用いられ
ている。例えば、鋳造成形された成形品を金型から取り
出してトリミング装置等の次なる工程に搬送する搬送用
ロボット装置や、前記金型に所定の離型剤を塗布する塗
布用ロボット装置等がその好例と謂えよう。
そこで、従来、このようなロボット装置とダイカスト機
とを関連して駆動するために、第１図に示すような駆動
制御が行われている。
とを関連して駆動するために、第１図に示すような駆動
制御が行われている。
すなわち、ロボット装置２はロボットコントローラ４に
より駆動されており、前記ロボットコントローラ４から
の信号６を介してロボット装置２が所定の動作を行う。
そして、前記ロボット装置２により所定の動作が終了す
ると、センサ等により信号７がロボットコントローラ４
に伝えられる。さらに、その情報は前記ロボットコント
ローラ４からの信号８としてダイカスト機コントローラ
10に供給される。一方、前記ダイカスト機コントローラ
10からの信号14によりダイカスト機12の型締動作を行
い、このダイカスト機12により所定の成形品が鋳造成形
された後、前記ダイカスト機12の離型動作を行えば、そ
の情報は信号15および信号９を介してロボットコントロ
ーラ４に伝えられる。そこで、前記ロボットコントロー
ラ４からの信号６によりロボット装置２が成形品の取り
出し作業、あるいは、離型剤の塗布作業等を行う。
より駆動されており、前記ロボットコントローラ４から
の信号６を介してロボット装置２が所定の動作を行う。
そして、前記ロボット装置２により所定の動作が終了す
ると、センサ等により信号７がロボットコントローラ４
に伝えられる。さらに、その情報は前記ロボットコント
ローラ４からの信号８としてダイカスト機コントローラ
10に供給される。一方、前記ダイカスト機コントローラ
10からの信号14によりダイカスト機12の型締動作を行
い、このダイカスト機12により所定の成形品が鋳造成形
された後、前記ダイカスト機12の離型動作を行えば、そ
の情報は信号15および信号９を介してロボットコントロ
ーラ４に伝えられる。そこで、前記ロボットコントロー
ラ４からの信号６によりロボット装置２が成形品の取り
出し作業、あるいは、離型剤の塗布作業等を行う。
このようにして、ロボット装置２はロボットコントロー
ラ４により駆動されると共に、その信号８がダイカスト
機コントローラ10に伝えられ、一方、ダイカスト機コン
トローラ10によりダイカスト機12が駆動されたという信
号９はロボットコントローラ４に伝えられる。そして、
夫々の信号６、14により前記ロボット装置２並びにダイ
カスト機12に次なる動作を行わせるよう構成されてい
る。
ラ４により駆動されると共に、その信号８がダイカスト
機コントローラ10に伝えられ、一方、ダイカスト機コン
トローラ10によりダイカスト機12が駆動されたという信
号９はロボットコントローラ４に伝えられる。そして、
夫々の信号６、14により前記ロボット装置２並びにダイ
カスト機12に次なる動作を行わせるよう構成されてい
る。
然しながら、前記の従来技術では、ロボット装置並びに
ダイカスト機を夫々のコントローラにより駆動制御する
と共に他のコントローラに夫々の信号を伝えることによ
り、前記ロボット装置とダイカスト機を関連的に駆動し
ている。このため、夫々のコントローラに信号が好適に
伝わらない場合には、例えば、ロボット装置とダイカス
ト機とが衝突する等の事故に遭遇する危険性がある。ま
た、ロボット装置を人手等で操作する場合、あるいは、
前記ロボット装置に電源が接続されていない場合等で
は、信号はダイカスト機コントローラに伝えられず、ダ
イカスト機の駆動制御が不可能となる不都合が生ずる。
ダイカスト機を夫々のコントローラにより駆動制御する
と共に他のコントローラに夫々の信号を伝えることによ
り、前記ロボット装置とダイカスト機を関連的に駆動し
ている。このため、夫々のコントローラに信号が好適に
伝わらない場合には、例えば、ロボット装置とダイカス
ト機とが衝突する等の事故に遭遇する危険性がある。ま
た、ロボット装置を人手等で操作する場合、あるいは、
前記ロボット装置に電源が接続されていない場合等で
は、信号はダイカスト機コントローラに伝えられず、ダ
イカスト機の駆動制御が不可能となる不都合が生ずる。
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ロボット装置の可動部に夫々の変位位置を検出
するセンサを設け、前記センサから、直接、ダイカスト
機のコントローラに信号を送給することにより、前記ロ
ボット装置とダイカスト機との相対的な位置関係を容易
に検出し、このロボット装置とダイカスト機とが干渉す
ることを阻止して安全に操作可能であると共に、極めて
自動化に適したダイカスト鋳造用制御システムを提供す
ることを目的とする。
あって、ロボット装置の可動部に夫々の変位位置を検出
するセンサを設け、前記センサから、直接、ダイカスト
機のコントローラに信号を送給することにより、前記ロ
ボット装置とダイカスト機との相対的な位置関係を容易
に検出し、このロボット装置とダイカスト機とが干渉す
ることを阻止して安全に操作可能であると共に、極めて
自動化に適したダイカスト鋳造用制御システムを提供す
ることを目的とする。
前記の目的を達成するために、本発明は、ダイカスト機
と、前記ダイカスト機を駆動制御するためのダイカスト
機制御装置と、前記ダイカスト機に近接して配設されダ
イカスト鋳造成形作業に係る作業を行うロボット装置
と、前記ロボット装置を駆動制御するためのロボット制
御装置とを備え、前記ダイカスト機制御装置と前記ロボ
ット制御装置との間で信号の送給を行って前記ダイカス
ト機と前記ロボット装置を関連して駆動制御するダイカ
スト鋳造用制御システムにおいて、 前記ロボット装置は、その可動部の変位を検出するため
の複数個のセンサを設けると共に、 前記複数個のセンサは、前記ダイカスト機制御装置に直
接信号を送給して前記ダイカスト機並びに前記ロボット
装置を駆動制御するために該ダイカスト機制御装置に電
気的に接続されることを特徴とする。
と、前記ダイカスト機を駆動制御するためのダイカスト
機制御装置と、前記ダイカスト機に近接して配設されダ
イカスト鋳造成形作業に係る作業を行うロボット装置
と、前記ロボット装置を駆動制御するためのロボット制
御装置とを備え、前記ダイカスト機制御装置と前記ロボ
ット制御装置との間で信号の送給を行って前記ダイカス
ト機と前記ロボット装置を関連して駆動制御するダイカ
スト鋳造用制御システムにおいて、 前記ロボット装置は、その可動部の変位を検出するため
の複数個のセンサを設けると共に、 前記複数個のセンサは、前記ダイカスト機制御装置に直
接信号を送給して前記ダイカスト機並びに前記ロボット
装置を駆動制御するために該ダイカスト機制御装置に電
気的に接続されることを特徴とする。
次に、本発明に係るダイカスト鋳造用制御システムにつ
いて好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
いて好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
本実施例では、ダイカスト機から成形品を搬出する搬送
用ロボット装置に本発明に係るダイカスト鋳造用制御シ
ステムを設けるものとする。
用ロボット装置に本発明に係るダイカスト鋳造用制御シ
ステムを設けるものとする。
そこで、第２図において、参照符号20は成形品搬送用ロ
ボット装置を示す。前記ロボット装置20を構成する基台
21上には所定の位置にセンサ、例えば、第１のリミット
スイッチ22を固着しておく。そして、この基台21にロボ
ットの本体部24を回動自在に装着する。
ボット装置を示す。前記ロボット装置20を構成する基台
21上には所定の位置にセンサ、例えば、第１のリミット
スイッチ22を固着しておく。そして、この基台21にロボ
ットの本体部24を回動自在に装着する。
前記本体部24の下部を構成する円柱部26には、これを周
回して外部に突出する突起部28を形成しており、前記突
起部28には所定の長さＨを有する切欠部30を設けてい
る。この場合、本体部24の回動中に突起部28が第１リミ
ットスイッチ22をON動作し、一方、切欠部30が前記第１
リミットスイッチ22をOFF動作するよう構成している。
また、前記本体部24の一側面部に支持部32a、32bを設
け、夫々の支持部32a、32bには揺動可能にラック部材34
a、34bを装着すると共に、前記ラック部材34a、34bには
所定の高さ位置に第２のリミットスイッチ36と第３のリ
ミットスイッチ38とを係着させる。
回して外部に突出する突起部28を形成しており、前記突
起部28には所定の長さＨを有する切欠部30を設けてい
る。この場合、本体部24の回動中に突起部28が第１リミ
ットスイッチ22をON動作し、一方、切欠部30が前記第１
リミットスイッチ22をOFF動作するよう構成している。
また、前記本体部24の一側面部に支持部32a、32bを設
け、夫々の支持部32a、32bには揺動可能にラック部材34
a、34bを装着すると共に、前記ラック部材34a、34bには
所定の高さ位置に第２のリミットスイッチ36と第３のリ
ミットスイッチ38とを係着させる。
ところで、本体部24の上部には軸40を介して第１のアー
ム42を揺動可能に装着する。前記第１アーム42は図示し
ない駆動源の作用下に軸40を中心にして揺動可能に構成
され、その一側面下部に突起部44を設けている。前記突
起部44にはラック部材34aに噛合するピニオン45を装着
すると共に、第２リミットスイッチ36に係合するピン部
材46を設ける（第４図ａ参照）。
ム42を揺動可能に装着する。前記第１アーム42は図示し
ない駆動源の作用下に軸40を中心にして揺動可能に構成
され、その一側面下部に突起部44を設けている。前記突
起部44にはラック部材34aに噛合するピニオン45を装着
すると共に、第２リミットスイッチ36に係合するピン部
材46を設ける（第４図ａ参照）。
さらに、第１アーム42の上部には軸47を介して第２のア
ーム48を揺動可能に装着する。前記第２アーム48は図示
しない駆動源の作用下に軸47を支点として揺動するもの
であり、前記第２アーム48の一端部には突起部50を設け
る。前記突起部50にはラック部材34bに噛合するピニオ
ン51を装着し、この突起部50の端部に第３リミットスイ
ッチ38に係合するピン部材52を突出させておく（第４図
ｂ参照）。一方、第２アーム48の他端部には、例えば、
図示しない成形品の把持を行うためのハンド部53を装着
する。
ーム48を揺動可能に装着する。前記第２アーム48は図示
しない駆動源の作用下に軸47を支点として揺動するもの
であり、前記第２アーム48の一端部には突起部50を設け
る。前記突起部50にはラック部材34bに噛合するピニオ
ン51を装着し、この突起部50の端部に第３リミットスイ
ッチ38に係合するピン部材52を突出させておく（第４図
ｂ参照）。一方、第２アーム48の他端部には、例えば、
図示しない成形品の把持を行うためのハンド部53を装着
する。
なお、第４図ａおよびｂにおいて、参照符号49a、49bは
コイルスプリングを示し、夫々のコイルスプリング49
a、49bの作用下にラック部材34a、34bはピニオン45、51
と噛合することが出来る。
コイルスプリングを示し、夫々のコイルスプリング49
a、49bの作用下にラック部材34a、34bはピニオン45、51
と噛合することが出来る。
そこで、第５図に示すように、リミットスイッチ22、36
および38からの信号60は、直接、ダイカスト機コントロ
ーラ10aに送給されるものであり、また、このダイカス
ト機コントローラ10aにおける制御回路は基本的には第
６図のように構成される。すなわち、前記ダイカスト機
コントローラ10aに接続される信号線a1、a2には、先
ず、ダイカスト機12aを構成する可動金型54bが固定金型
54aから離型して所定の位置に配置された時にON動作す
るリミットスイッチ62とコイルC1とが直列に接続され
る。さらに、この信号線a1、a2には第１リミットスイッ
チ22とコイルC2、第２リミットスイッチ36とコイルC3お
よび第３リミットスイッチ38とコイルC4とが夫々直列に
接続される。そして、ブレーク接点B1、B2と、並列に接
続されるブレーク接点B3、B4と、コイルC5とが信号線
a1、a2の間に接続される。この場合、前記コイルC1乃至
C4はブレーク接点B1乃至B4と対応関係にある。また、前
記コイルC5に対応するブレーク接点B5が非常停止信号回
路に設けられている。
および38からの信号60は、直接、ダイカスト機コントロ
ーラ10aに送給されるものであり、また、このダイカス
ト機コントローラ10aにおける制御回路は基本的には第
６図のように構成される。すなわち、前記ダイカスト機
コントローラ10aに接続される信号線a1、a2には、先
ず、ダイカスト機12aを構成する可動金型54bが固定金型
54aから離型して所定の位置に配置された時にON動作す
るリミットスイッチ62とコイルC1とが直列に接続され
る。さらに、この信号線a1、a2には第１リミットスイッ
チ22とコイルC2、第２リミットスイッチ36とコイルC3お
よび第３リミットスイッチ38とコイルC4とが夫々直列に
接続される。そして、ブレーク接点B1、B2と、並列に接
続されるブレーク接点B3、B4と、コイルC5とが信号線
a1、a2の間に接続される。この場合、前記コイルC1乃至
C4はブレーク接点B1乃至B4と対応関係にある。また、前
記コイルC5に対応するブレーク接点B5が非常停止信号回
路に設けられている。
本発明に係るダイカスト鋳造用制御システムを構成する
搬送用ロボット装置は、基本的には以上のように構成さ
れるものであり、次にその作用並びに効果について説明
する。
搬送用ロボット装置は、基本的には以上のように構成さ
れるものであり、次にその作用並びに効果について説明
する。
先ず、ロボット装置20をダイカスト機12aを構成する固
定金型54a並びに可動金型54bの所定の位置に配置する。
定金型54a並びに可動金型54bの所定の位置に配置する。
この場合、本体部24の切欠部30の長さＨは前記夫々の金
型54a、54bに対応して予め選択する、すなわち、第３図
に示すように、本体部24が回動して突起部28の端部が第
１リミットスイッチ22をON動作する位置において、ハン
ド部53が金型54a、54bに干渉することなく良好に離間す
るように切欠部30の長さＨを決定しておく。
型54a、54bに対応して予め選択する、すなわち、第３図
に示すように、本体部24が回動して突起部28の端部が第
１リミットスイッチ22をON動作する位置において、ハン
ド部53が金型54a、54bに干渉することなく良好に離間す
るように切欠部30の長さＨを決定しておく。
さらに、夫々のリミットスイッチ36、38の高さ位置を夫
々調整しておく。すなわち、第４図ａに示すように、第
１アーム42が所定角度揺動する際に、突起部44のピン部
材46が第２リミットスイッチ36をON動作し、一方、第４
図ｂに示すように、第２アーム48が所定角度揺動する際
に突起部50のピン部材52が第３リミットスイッチ38をON
動作する。そして、第２リミットスイッチ36および第３
リミットスイッチ38が共にON動作する場合に、ハンド部
53が揺動動作等を行ったとしても前記ハンド部53が金型
54a、54b等に干渉することがないように夫々のリミット
スイッチ36、38の高さ位置を選択しておく。
々調整しておく。すなわち、第４図ａに示すように、第
１アーム42が所定角度揺動する際に、突起部44のピン部
材46が第２リミットスイッチ36をON動作し、一方、第４
図ｂに示すように、第２アーム48が所定角度揺動する際
に突起部50のピン部材52が第３リミットスイッチ38をON
動作する。そして、第２リミットスイッチ36および第３
リミットスイッチ38が共にON動作する場合に、ハンド部
53が揺動動作等を行ったとしても前記ハンド部53が金型
54a、54b等に干渉することがないように夫々のリミット
スイッチ36、38の高さ位置を選択しておく。
次に、当該ロボット装置20並びにダイカスト機12aの駆
動制御について第５図を参照しながら説明する。
動制御について第５図を参照しながら説明する。
先ず、ダイカスト機コントローラ10aからの信号14aによ
りダイカスト機12aを構成する金型54a、54bが型締めさ
れた後、夫々の金型54a、54b内において所定の成形品が
成形される。次いで、所定時間経過後にダイカスト機コ
ントローラ10aの作用下に可動金型54bが固定金型54aか
ら所定距離離間すれば、この信号9aはロボットコントロ
ーラ4aに伝えられる。そこで、前記ロボットコントロー
ラ4aからの信号6aがロボット装置2aに伝えられて、例え
ば、本体部24、夫々のアーム42、48並びにハンド部53を
駆動して前記ハンド部53により図示しない成形品を把持
させる。さらに、前記成形品を次なる工程、例えば、ト
リミング装置等に搬送して後、ロボット装置2aのアーム
42、48およびハンド部53等を所定の位置に待機させれ
ば、ロボットコントローラ4aから信号8aがダイカスト機
コントローラ10aに伝えられると共に、夫々のリミット
スイッチ22、36および38から信号60が、直接、前記ダイ
カスト機コントローラ10aに伝えられる。そして、ダイ
カスト機コントローラ10aから信号14aがダイカスト機12
aに送給され、可動金型54bが固定金型54aに近接変位し
て型締めされて後、前述したように、図示しない成形品
の鋳造成形作業が行われる。
りダイカスト機12aを構成する金型54a、54bが型締めさ
れた後、夫々の金型54a、54b内において所定の成形品が
成形される。次いで、所定時間経過後にダイカスト機コ
ントローラ10aの作用下に可動金型54bが固定金型54aか
ら所定距離離間すれば、この信号9aはロボットコントロ
ーラ4aに伝えられる。そこで、前記ロボットコントロー
ラ4aからの信号6aがロボット装置2aに伝えられて、例え
ば、本体部24、夫々のアーム42、48並びにハンド部53を
駆動して前記ハンド部53により図示しない成形品を把持
させる。さらに、前記成形品を次なる工程、例えば、ト
リミング装置等に搬送して後、ロボット装置2aのアーム
42、48およびハンド部53等を所定の位置に待機させれ
ば、ロボットコントローラ4aから信号8aがダイカスト機
コントローラ10aに伝えられると共に、夫々のリミット
スイッチ22、36および38から信号60が、直接、前記ダイ
カスト機コントローラ10aに伝えられる。そして、ダイ
カスト機コントローラ10aから信号14aがダイカスト機12
aに送給され、可動金型54bが固定金型54aに近接変位し
て型締めされて後、前述したように、図示しない成形品
の鋳造成形作業が行われる。
ところで、夫々のリミットスイッチ22、36および38のO
N、OFF動作におけるロボット装置20並びにダイカスト機
12aの制御動作を以下に説明する。
N、OFF動作におけるロボット装置20並びにダイカスト機
12aの制御動作を以下に説明する。
第６図に示すように、コイルC5に電流が流れれば、ブレ
ーク接点B5が開成して前記ロボット装置20並びにダイカ
スト機12aが非常停止する。従って、ダイカスト機12aが
離型状態（リミットスイッチ62がON動作する）にあれ
ば、コイルC1に電流が流れるため、ブレーク接点B1が開
成してコイルC5には通電しない。すなわち、ブレーク接
点B5の開成はなく、非常停止動作は行われない。このた
め、ロボット装置20を駆動して図示しない成形品の取り
出し作業を行うことが出来る。一方、前記ダイカスト機
12aが型締状態（リミットスイッチ62がOFF動作する）に
ある際に、第１リミットスイッチ22がON動作すれば、コ
イルC5には電流が流れず、第２リミットスイッチ36およ
び第３リミットスイッチ38をON、OFF動作することが可
能となる。すなわち、夫々のアーム42、48が如何なる位
置関係に至ってもハンド部53がダイカスト機12aから好
適に離間されているため、前記ダイカスト機12aとハン
ド部53とは干渉することがない。さらにまた、ダイカス
ト機12aが型締状態にある場合に、第１リミットスイッ
チ22がOFF動作すると共に第２リミットスイッチ36と第
３リミットスイッチ38とがON動作すれば、コイルC5に通
電されない。つまり、第２図に示すようにハンド部53が
夫々の金型54a、54bの上方に位置しており、このハンド
部53を揺動動作しても前記金型54a、54b等に干渉するこ
とがないからである。
ーク接点B5が開成して前記ロボット装置20並びにダイカ
スト機12aが非常停止する。従って、ダイカスト機12aが
離型状態（リミットスイッチ62がON動作する）にあれ
ば、コイルC1に電流が流れるため、ブレーク接点B1が開
成してコイルC5には通電しない。すなわち、ブレーク接
点B5の開成はなく、非常停止動作は行われない。このた
め、ロボット装置20を駆動して図示しない成形品の取り
出し作業を行うことが出来る。一方、前記ダイカスト機
12aが型締状態（リミットスイッチ62がOFF動作する）に
ある際に、第１リミットスイッチ22がON動作すれば、コ
イルC5には電流が流れず、第２リミットスイッチ36およ
び第３リミットスイッチ38をON、OFF動作することが可
能となる。すなわち、夫々のアーム42、48が如何なる位
置関係に至ってもハンド部53がダイカスト機12aから好
適に離間されているため、前記ダイカスト機12aとハン
ド部53とは干渉することがない。さらにまた、ダイカス
ト機12aが型締状態にある場合に、第１リミットスイッ
チ22がOFF動作すると共に第２リミットスイッチ36と第
３リミットスイッチ38とがON動作すれば、コイルC5に通
電されない。つまり、第２図に示すようにハンド部53が
夫々の金型54a、54bの上方に位置しており、このハンド
部53を揺動動作しても前記金型54a、54b等に干渉するこ
とがないからである。
ところで、前記ダイカスト機12aの型締時に第１リミッ
トスイッチ22がOFF動作し、且つ第２および第３リミッ
トスイッチ36、38の少なくともいずれか一方がOFF動作
していれば、ハンド部53が金型54a、54b等に干渉可能な
状態にあり、このため、コイルC5に電流が流れてダイカ
スト機12a並びにロボット装置20が非常停止される。こ
の場合、第５図に示すようにロボット装置20から信号60
が、直接、ダイカスト機コントローラ10aに送給される
ため、このダイカスト機コントローラ10aにより即座に
ダイカスト機12a並びにロボット装置20の停止を指令す
ることが出来る。従って、前記ロボット装置20とダイカ
スト機12aとの干渉を回避して事故等を惹起することは
ない。
トスイッチ22がOFF動作し、且つ第２および第３リミッ
トスイッチ36、38の少なくともいずれか一方がOFF動作
していれば、ハンド部53が金型54a、54b等に干渉可能な
状態にあり、このため、コイルC5に電流が流れてダイカ
スト機12a並びにロボット装置20が非常停止される。こ
の場合、第５図に示すようにロボット装置20から信号60
が、直接、ダイカスト機コントローラ10aに送給される
ため、このダイカスト機コントローラ10aにより即座に
ダイカスト機12a並びにロボット装置20の停止を指令す
ることが出来る。従って、前記ロボット装置20とダイカ
スト機12aとの干渉を回避して事故等を惹起することは
ない。
以上のように本発明によれば、ロボット装置を構成する
本体部、あるいは、アーム等の可動部に夫々の位置を検
出するセンサを設け、前記センサからの信号を直接ダイ
カスト機コントローラに供給している。このため、ロボ
ット装置とダイカスト機との相対的な位置関係を正確且
つ確実に把握して、前記ロボット装置の状態の変化に迅
速に対応することが出来る。従って、ロボット装置とダ
イカスト機との干渉を未然に防止すると共に、極めて自
動化されたダイカスト鋳造工程が可能となる効果が得ら
れる。また、ロボット装置を人手等により動作させる場
合にも効果的に対応することが出来る利点がある。
本体部、あるいは、アーム等の可動部に夫々の位置を検
出するセンサを設け、前記センサからの信号を直接ダイ
カスト機コントローラに供給している。このため、ロボ
ット装置とダイカスト機との相対的な位置関係を正確且
つ確実に把握して、前記ロボット装置の状態の変化に迅
速に対応することが出来る。従って、ロボット装置とダ
イカスト機との干渉を未然に防止すると共に、極めて自
動化されたダイカスト鋳造工程が可能となる効果が得ら
れる。また、ロボット装置を人手等により動作させる場
合にも効果的に対応することが出来る利点がある。
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例
えば、センサとしてリミットスイッチに代替し近接スイ
ッチ等を用いることが出来、また、本体部回動用の第１
リミットスイッチあるいは第１、第２アーム揺動用の第
２、第３リミットスイッチだけを使用することが可能で
ある等、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の
改良並びに設計の変更が可能なことは勿論である。
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例
えば、センサとしてリミットスイッチに代替し近接スイ
ッチ等を用いることが出来、また、本体部回動用の第１
リミットスイッチあるいは第１、第２アーム揺動用の第
２、第３リミットスイッチだけを使用することが可能で
ある等、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の
改良並びに設計の変更が可能なことは勿論である。
第１図は従来技術に係るダイカスト鋳造用制御システム
の概略説明図、第２図は本発明に係るダイカスト鋳造用
制御システムを構成する搬送用ロボット装置の一部省略
斜視図、第３図は当該ロボット装置の回動状態を示す説
明図、第４図ａおよびｂは当該ロボット装置の夫々のア
ームの揺動状態を示す説明図、第５図は本発明に係るダ
イカスト鋳造用制御システムの概略説明図、第６図は本
発明に係るダイカスト鋳造用制御システムの回路説明図
である。 20……ロボット装置、21……基台 22……リミットスイッチ、24……本体部 28……突起部、30……切欠部 32a、32b……支持部 36、38……リミットスイッチ 42……アーム、44……突起部 48……アーム、50……突起部 53……ハンド部、54a、54b……金型
の概略説明図、第２図は本発明に係るダイカスト鋳造用
制御システムを構成する搬送用ロボット装置の一部省略
斜視図、第３図は当該ロボット装置の回動状態を示す説
明図、第４図ａおよびｂは当該ロボット装置の夫々のア
ームの揺動状態を示す説明図、第５図は本発明に係るダ
イカスト鋳造用制御システムの概略説明図、第６図は本
発明に係るダイカスト鋳造用制御システムの回路説明図
である。 20……ロボット装置、21……基台 22……リミットスイッチ、24……本体部 28……突起部、30……切欠部 32a、32b……支持部 36、38……リミットスイッチ 42……アーム、44……突起部 48……アーム、50……突起部 53……ハンド部、54a、54b……金型
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２９Ｃ 33/58 8823−4Ｆ
Claims (3)
- 【請求項１】ダイカスト機と、前記ダイカスト機を駆動
制御するためのダイカスト機制御装置と、前記ダイカス
ト機に近接して配設されダイカスト鋳造成形作業に係る
作業を行うロボット装置と、前記ロボット装置を駆動制
御するためのロボット制御装置とを備え、前記ダイカス
ト機制御装置と前記ロボット制御装置との間で信号の送
給を行って前記ダイカスト機と前記ロボット装置を関連
して駆動制御するダイカスト鋳造用制御システムにおい
て、 前記ロボット装置は、その可動部の変位を検出するため
の複数個のセンサを設けると共に、 前記複数個のセンサは、前記ダイカスト機制御装置に直
接信号を送給して前記ダイカスト機並びに前記ロボット
装置を駆動制御するために該ダイカスト機制御装置に電
気的に接続されることを特徴とするダイカスト鋳造用制
御システム。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の制御システム
において、前記ロボット装置は、回動可能な本体部と、
前記本体部に揺動可能に設けられる一以上のアームとを
備え、前記本体部にその回動軸と同軸的にリング状の突
起部を設けると共に、前記突起部の一部に所定の長さを
有する切欠部を形成し、前記突起部に前記センサである
一以上のリミットスイッチを臨ませてこの突起部の回動
作用下に前記リミットスイッチをON動作させ、一方、前
記切欠部により前記リミットスイッチをOFF動作させ、
前記夫々の信号を直接ダイカスト機制御装置に送給して
なるダイカスト鋳造用制御システム。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項または第２項記載の
制御システムにおいて、前記ロボット装置は、回動可能
な本体部と、前記本体部に揺動可能に設けられる一以上
のアームとを備え、前記本体部に前記センサである一以
上のリミットスイッチを設けると共に、前記アームに夫
々所定の揺動角度位置において前記リミットスイッチを
ON動作する突起部を設け、前記リミットスイッチのON、
OFF動作の信号を直接ダイカスト機制御装置に送給して
なるダイカスト鋳造用制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60193621A JPH0747202B2 (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | ダイカスト鋳造用制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60193621A JPH0747202B2 (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | ダイカスト鋳造用制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6254563A JPS6254563A (ja) | 1987-03-10 |
| JPH0747202B2 true JPH0747202B2 (ja) | 1995-05-24 |
Family
ID=16310983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60193621A Expired - Lifetime JPH0747202B2 (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | ダイカスト鋳造用制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0747202B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0730201Y2 (ja) * | 1987-05-14 | 1995-07-12 | 東芝機械株式会社 | ダイカストマシンのスプレイ装置 |
| JPH0230485A (ja) * | 1988-07-15 | 1990-01-31 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの作動領域検出装置 |
| JP3881940B2 (ja) | 2002-08-07 | 2007-02-14 | ファナック株式会社 | 干渉回避制御装置 |
| CH706473A1 (de) * | 2012-05-04 | 2013-11-15 | Erowa Ag | Überwachugungseinrichtung zur Überwachung von Positionen eines Roboters sowie Fertigungsanlage mit einer Überwachungseinrichtung. |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5025707A (ja) * | 1973-07-16 | 1975-03-18 |
-
1985
- 1985-09-02 JP JP60193621A patent/JPH0747202B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6254563A (ja) | 1987-03-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2719095B2 (ja) | 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 | |
| JP2641757B2 (ja) | 板材曲げ加工機用マニピュレータ装置 | |
| JP2541589B2 (ja) | 板材折曲げ加工装置用マニピュレ―タおよびそのマニピュレ―タを備えた板材折曲げ加工装置 | |
| JP2004066682A (ja) | 干渉回避制御装置 | |
| JPH0747202B2 (ja) | ダイカスト鋳造用制御システム | |
| JPH06198687A (ja) | 射出成形機の成形品取出し装置 | |
| JPH0712391B2 (ja) | 自動寸法変更装置 | |
| JPH11342438A (ja) | 連続素材送り装置の制御装置 | |
| JP2694249B2 (ja) | 射出成形機 | |
| JPH07236944A (ja) | 中子納めロボットのティーチング装置及びその方法 | |
| JPH089207B2 (ja) | 自動スピュー・トリミング方法およびそれに用いる装置 | |
| JPH0445836Y2 (ja) | ||
| JP2000176553A (ja) | 板金加工用マニピュレータ | |
| JP3174111B2 (ja) | タレットパンチプレス | |
| US3290833A (en) | Positional adjusting mechanism | |
| JP4475791B2 (ja) | 成型品取出機の動作確認方法 | |
| JPH09295063A (ja) | 折曲げ加工機 | |
| JPH054983Y2 (ja) | ||
| JP2007062023A (ja) | 成形品取出機の制御装置 | |
| JP2584272Y2 (ja) | Ｎｃ工作機械の安全装置 | |
| JPH0236665Y2 (ja) | ||
| JPH0545461Y2 (ja) | ||
| JPH0634853U (ja) | 離型剤噴霧装置のノズル位置自動設定装置 | |
| JPH09234684A (ja) | 手動操縦マニピュレータ | |
| JP2892720B2 (ja) | 工作機械の位置制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |