JPH0230485A - 産業用ロボットの作動領域検出装置 - Google Patents
産業用ロボットの作動領域検出装置Info
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- JPH0230485A JPH0230485A JP17487488A JP17487488A JPH0230485A JP H0230485 A JPH0230485 A JP H0230485A JP 17487488 A JP17487488 A JP 17487488A JP 17487488 A JP17487488 A JP 17487488A JP H0230485 A JPH0230485 A JP H0230485A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットにおける複数の旋回、又は平行
の移動領域のうち、該産業用ロボットがどの領域におい
て作動しているかを検出する作動領域検出装置に関する
。
の移動領域のうち、該産業用ロボットがどの領域におい
て作動しているかを検出する作動領域検出装置に関する
。
産業用ロボットは一般には制御用プログラムによって各
作動並びに作動領域が規定されている。
作動並びに作動領域が規定されている。
然しなから、その制御用プログラム等に何らかの誤りが
存在していると、規定されているはずの作動領域を超え
てロボットが作動することがある。
存在していると、規定されているはずの作動領域を超え
てロボットが作動することがある。
ロボットの作動領域が一種類であれば、ロボットの上述
した誤作動に基づく暴走を上記作動領域の両端にリミッ
トスイッチを配設することにより防止する方法が一般に
採用されている。また本出願人による特開昭６３−１０
２８９１号公報には、複数領域の各領域の端部に対応し
てリミットスイッチを設ける方式が開示されている。
した誤作動に基づく暴走を上記作動領域の両端にリミッ
トスイッチを配設することにより防止する方法が一般に
採用されている。また本出願人による特開昭６３−１０
２８９１号公報には、複数領域の各領域の端部に対応し
てリミットスイッチを設ける方式が開示されている。
然しなから上記リミットスイッチ方式ではロボットが暴
走したことのみが確認されるだけであり、ロボットが現
在どの領域で作動しているかということをそのロボット
から離隔した所で確認することはできない。
走したことのみが確認されるだけであり、ロボットが現
在どの領域で作動しているかということをそのロボット
から離隔した所で確認することはできない。
依って本発明は複数の作動領域を有する産業用ロボット
において、該ロボットから離隔した所においてもどの領
域で作動中であるかを常に監視することの可能な作動領
域検出装置の提供を目的とする。
において、該ロボットから離隔した所においてもどの領
域で作動中であるかを常に監視することの可能な作動領
域検出装置の提供を目的とする。
上記目的に鑑みて第１の発明は、各々の領域がベース部
に対する領域であって複数の作動領域を有する産業用ロ
ボットにおいて、前記ベース部に対して固定されている
と共に前記複数の作動領域のうちの各々の領域の幅方向
中央位置であって互いに高さの異なる位置に配設された
複数の押圧型スイッチと、前記ベース部に対して移動可
能な移動部の所定位置に固定されていると共に前記各々
の領域の幅寸法に対応した長さを有し、その固定高さ位
置が前記複数の押圧型スイッチの各々と対応し、更に各
幅の中央位置が互いに一致する様配設された一組のドグ
とを具備したことを特徴とする産業用ロボットの作動領
域検出装置を提供する。
に対する領域であって複数の作動領域を有する産業用ロ
ボットにおいて、前記ベース部に対して固定されている
と共に前記複数の作動領域のうちの各々の領域の幅方向
中央位置であって互いに高さの異なる位置に配設された
複数の押圧型スイッチと、前記ベース部に対して移動可
能な移動部の所定位置に固定されていると共に前記各々
の領域の幅寸法に対応した長さを有し、その固定高さ位
置が前記複数の押圧型スイッチの各々と対応し、更に各
幅の中央位置が互いに一致する様配設された一組のドグ
とを具備したことを特徴とする産業用ロボットの作動領
域検出装置を提供する。
第２の発明は、各々の領域がベース部に対する領域であ
って互いに等しい幅寸法を有する複数の作動領域を有し
た産業用ロボットにおいて、前記各領域の幅方向中央位
置であって前記ベース部に対して固定された複数の押圧
型スイッチと、前記各領域の幅寸法に対応した長さ寸法
を有し、前記ベース部に対して移動可能な移動部の所定
位置に固定されている１個のドグとを具備したことを特
徴とする産業用ロボットの作動領域検出装置を提供する
。
って互いに等しい幅寸法を有する複数の作動領域を有し
た産業用ロボットにおいて、前記各領域の幅方向中央位
置であって前記ベース部に対して固定された複数の押圧
型スイッチと、前記各領域の幅寸法に対応した長さ寸法
を有し、前記ベース部に対して移動可能な移動部の所定
位置に固定されている１個のドグとを具備したことを特
徴とする産業用ロボットの作動領域検出装置を提供する
。
上記第１の発明では、１組のドグは各作動領域の幅方向
中央位置に設けられた各押圧型スイッチと対応して設け
られており、１組のドグ内の各ドグの長さ方向寸法は各
領域の幅寸法と対応しており、かつ各ドグの長さ方向中
央位置を一致させているた約、ロボットのベース部に対
する移動部が移動して各作動領域内へ入れば該作動領域
に対応して設けられた押圧型スイッチを対応したドグが
押圧すると共に、他の領域の押圧型スイッチを押圧して
いるドグはその押圧型スイッチから離れることとなる。
中央位置に設けられた各押圧型スイッチと対応して設け
られており、１組のドグ内の各ドグの長さ方向寸法は各
領域の幅寸法と対応しており、かつ各ドグの長さ方向中
央位置を一致させているた約、ロボットのベース部に対
する移動部が移動して各作動領域内へ入れば該作動領域
に対応して設けられた押圧型スイッチを対応したドグが
押圧すると共に、他の領域の押圧型スイッチを押圧して
いるドグはその押圧型スイッチから離れることとなる。
こうしてロボットの移動部が特定領域に位置しているこ
とを検出することができる。
とを検出することができる。
第２の発明では各作動領域の幅寸法は同一であるため、
その幅寸法に対応した長さ寸法を有する１個のドグを移
動部の所定位置に設けておけば、該移動部の移動に伴な
い各作動領域の幅方向中央位置に設けた押圧型スイッチ
とドグとの協働作用により、移動部がどの作動領域に位
置しているかを検出することができる。
その幅寸法に対応した長さ寸法を有する１個のドグを移
動部の所定位置に設けておけば、該移動部の移動に伴な
い各作動領域の幅方向中央位置に設けた押圧型スイッチ
とドグとの協働作用により、移動部がどの作動領域に位
置しているかを検出することができる。
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。第１図は産業用ロボットを模式的に表わし
た乎面図である。床に据え付けられたベース部１０に対
し、鉛直な回転中心軸線θを中心として旋回胴１２が回
転可能に取り伺けられている。アーム１４は上記旋回胴
１２と共に旋回する。本実施例の産業用ロボットはベー
ス部に対して規定された３つの作動角度領域Ａ、Ｂ、及
びＣを有している。図示の如く領域Ａ、Ｂ、Ｃは夫々角
度α、β、γで示す領域であり、本箱１の実施例では３
つの角度α、β、及びγは等しいものとする。
に説明する。第１図は産業用ロボットを模式的に表わし
た乎面図である。床に据え付けられたベース部１０に対
し、鉛直な回転中心軸線θを中心として旋回胴１２が回
転可能に取り伺けられている。アーム１４は上記旋回胴
１２と共に旋回する。本実施例の産業用ロボットはベー
ス部に対して規定された３つの作動角度領域Ａ、Ｂ、及
びＣを有している。図示の如く領域Ａ、Ｂ、Ｃは夫々角
度α、β、γで示す領域であり、本箱１の実施例では３
つの角度α、β、及びγは等しいものとする。
ベース部１０に対して、各角度領域Ａ・Ｂ、及ｒ６）
びＣの各領域角度α、β、及びＴの２分の１の角度位置
であって、後述のドグＤＯによって押圧されることの可
能な同一高さの位置に３つの押圧型スイッチＳ１．Ｓ２
、及びＳ３が固定されている。
であって、後述のドグＤＯによって押圧されることの可
能な同一高さの位置に３つの押圧型スイッチＳ１．Ｓ２
、及びＳ３が固定されている。
本実施例では旋回胴１２と共に旋回するアーム１４の中
心軸線角度位置を中心として、旋回胴１２の側面にはそ
の長さ寸法が角度β（−α−γ）に対応した寸法を有し
た帯状のドグＤＯを取り付けている。従って、アーム１
４が第１図に示す如く押圧型スイッチＳ２の真上に位置
すると、帯状のトゲＤＯは丁度作動角度領域Ｂの領域角
度βに亘って位置している。
心軸線角度位置を中心として、旋回胴１２の側面にはそ
の長さ寸法が角度β（−α−γ）に対応した寸法を有し
た帯状のドグＤＯを取り付けている。従って、アーム１
４が第１図に示す如く押圧型スイッチＳ２の真上に位置
すると、帯状のトゲＤＯは丁度作動角度領域Ｂの領域角
度βに亘って位置している。
上記第１図の状態から旋回胴１２がアーム１４と共に時
計回り方向、或いは反時計回り方向に角度β／２までの
範囲で旋回する間、帯状のドグＤＯは押圧型スイッチＳ
２を押しつづける。即ち、この押圧型スイッチＳ２が押
圧されている間はアーム１４が作動角度領域Ｂの中に在
り、所定の作業を行なわせることができる。旋回ＩＦ１
１２がアーム１４と共に時計方向、或いは反時計方向に
旋回し、ドグＤｏが押圧型スイッチＳ２を踏み外した時
には、該ドグＤｏは他の押圧型スイッチＳ１又はＳ２を
押圧し始釣る。即ち、アーム１４並びに旋回胴１２はこ
の瞬間から他の作動角度領域Ａ又はＣの中へ旋回移動し
始めている。領域角度α又はγは角度βと同一に設定し
であるため、ドグＤ口はアーム１４並びに旋回胴１２が
作動角度領域Ａ又はＣの中に位置している間は押圧型ス
イッチＳ１又はＳ３を押圧し続ける。
計回り方向、或いは反時計回り方向に角度β／２までの
範囲で旋回する間、帯状のドグＤＯは押圧型スイッチＳ
２を押しつづける。即ち、この押圧型スイッチＳ２が押
圧されている間はアーム１４が作動角度領域Ｂの中に在
り、所定の作業を行なわせることができる。旋回ＩＦ１
１２がアーム１４と共に時計方向、或いは反時計方向に
旋回し、ドグＤｏが押圧型スイッチＳ２を踏み外した時
には、該ドグＤｏは他の押圧型スイッチＳ１又はＳ２を
押圧し始釣る。即ち、アーム１４並びに旋回胴１２はこ
の瞬間から他の作動角度領域Ａ又はＣの中へ旋回移動し
始めている。領域角度α又はγは角度βと同一に設定し
であるため、ドグＤ口はアーム１４並びに旋回胴１２が
作動角度領域Ａ又はＣの中に位置している間は押圧型ス
イッチＳ１又はＳ３を押圧し続ける。
以上の説明から明らかな様に、各押圧型スイッチＳＬ、
Ｓ２、及びＳ３を、例えば作業者が幾つかの産業用ロボ
ットを集中的に管理している所に存在するデイスプレィ
と電気的に接続しておき、押圧型スイッチＳ１．Ｓ２、
又はＳ３の何れかが押圧された時に発する信号を該デイ
スプレィ上に表示させることによって、対応する産業用
ロボットが現在どの作動領域で作動しているかを知るこ
とができる。また上述した実施例では、産業用ロボット
の作動範囲が角度幅で示される様に、移動部即ち旋回胴
１２は回転移動をするが、直線移動するタイプのロボッ
トにおいても同様である。また作動領域は２つ又は４つ
以上であっても同様である。
Ｓ２、及びＳ３を、例えば作業者が幾つかの産業用ロボ
ットを集中的に管理している所に存在するデイスプレィ
と電気的に接続しておき、押圧型スイッチＳ１．Ｓ２、
又はＳ３の何れかが押圧された時に発する信号を該デイ
スプレィ上に表示させることによって、対応する産業用
ロボットが現在どの作動領域で作動しているかを知るこ
とができる。また上述した実施例では、産業用ロボット
の作動範囲が角度幅で示される様に、移動部即ち旋回胴
１２は回転移動をするが、直線移動するタイプのロボッ
トにおいても同様である。また作動領域は２つ又は４つ
以上であっても同様である。
以上の実施例は各作動領域の領域角度が同一角度寸法で
あるが、これらの各領域角度α、β・Ｔが異なる大きさ
の場合について第１図と第２図とを参照しながら説明す
る。第２図は１組のドグを取り付けたロボットの部分側
面図である。ロボットの旋回胴１２には、ベース部１０
に対する高さが夫々ｈ１．ｈ２．ｈ３の位置に、夫々の
長さ寸法がβ１．β２，１３の帯状のドグＤ１．Ｄ２Ｄ
３が一体となった１組のドグＤＯ’が取り付けられてい
る。この長さ寸法β１．β２．β３は各領域角度α、β
、Ｔの大きさに対応しており、夫々各角度幅丁度の寸法
に構成しであると共に各ドグの長さ方向中心位置を一致
させている。また各領域Ａ、Ｂ、又はＣに対応した押圧
型スイッチＳ１・Ｓ２、又はＳ３は、夫々高さ位置を各
ドグＤｉ、Ｄ２、又はＤ３の高さ位置に対応させる他は
、第１の実施例の場合と同様に配設する。こうすると、
各ドグＤ１．Ｄ２、又はＤ３は夫々の作動領域Ａ、Ｂ、
又はＣ内においてのみ各押圧型スイッチＳＬ、Ｓ２、又
はＳ３を押圧し、そのことにより作業者はロボットが何
れの領域において作動しているのかということを常に監
視することができる。この様にロボットの作動領域の領
域角度が任意の場合も、領域数は２つ又は４つ以上であ
っても同様であり、また直線移動のタイプにおいても同
様である。
あるが、これらの各領域角度α、β・Ｔが異なる大きさ
の場合について第１図と第２図とを参照しながら説明す
る。第２図は１組のドグを取り付けたロボットの部分側
面図である。ロボットの旋回胴１２には、ベース部１０
に対する高さが夫々ｈ１．ｈ２．ｈ３の位置に、夫々の
長さ寸法がβ１．β２，１３の帯状のドグＤ１．Ｄ２Ｄ
３が一体となった１組のドグＤＯ’が取り付けられてい
る。この長さ寸法β１．β２．β３は各領域角度α、β
、Ｔの大きさに対応しており、夫々各角度幅丁度の寸法
に構成しであると共に各ドグの長さ方向中心位置を一致
させている。また各領域Ａ、Ｂ、又はＣに対応した押圧
型スイッチＳ１・Ｓ２、又はＳ３は、夫々高さ位置を各
ドグＤｉ、Ｄ２、又はＤ３の高さ位置に対応させる他は
、第１の実施例の場合と同様に配設する。こうすると、
各ドグＤ１．Ｄ２、又はＤ３は夫々の作動領域Ａ、Ｂ、
又はＣ内においてのみ各押圧型スイッチＳＬ、Ｓ２、又
はＳ３を押圧し、そのことにより作業者はロボットが何
れの領域において作動しているのかということを常に監
視することができる。この様にロボットの作動領域の領
域角度が任意の場合も、領域数は２つ又は４つ以上であ
っても同様であり、また直線移動のタイプにおいても同
様である。
次に、以上の実施例において使用している押圧型スイッ
チＳＬ、Ｓ２．Ｓ３を、作動領域検出スイッチとしての
作用の他、オーバートラベル用リミットスイッチとして
の作用をも持たせる回路構成を第３図を参照しながら説
明する。図示の如く、各押圧型スイッチＳＬ、Ｓ２．Ｓ
３は夫々作動領域検出スイッチ端子ＺＳＩ 、 ２Ｓ２
、 ＺＳ３と、オーバートラベル用リミットスイッチ
端子ＬＳ １ 、 ＬＳ ２ＬＳ３とを有している。ま
たドグの作用によって押圧される棒部材２０は、ばね２
２によって常時、作動領域検出スイッチ端子２Ｓ１・Ｚ
Ｓ２・ＺＳ３が閉（ｑ） じる方向に付勢されている。各端子ＺＳ １ 、７Ｓ
２ＺＳ３は作動領域検出表示装置（デイスプレィ）と電
気的に接続されている。一方、各オーバートラベル用リ
ミットスイッチ端子ＬＳＩ 、 ＬＳ２ 、 ＬＳ３は
夫々電磁スイッチＥＭＩ 、 ８Ｍ２ 、１３Ｍ３と並
列に電気接続されている。この各電磁スイッチＥＭＩ’
、ｌＥＭ２ＥＭ３はばね２４の作用により常開スイッチ
となっており、コントローラ２６の指令によって電磁力
によりスイッチを閉じることができる。更にコントロー
ラ２６は緊急停止回路２８を介してロボットの各サーボ
モータ３０を駆動させることができる。
チＳＬ、Ｓ２．Ｓ３を、作動領域検出スイッチとしての
作用の他、オーバートラベル用リミットスイッチとして
の作用をも持たせる回路構成を第３図を参照しながら説
明する。図示の如く、各押圧型スイッチＳＬ、Ｓ２．Ｓ
３は夫々作動領域検出スイッチ端子ＺＳＩ 、 ２Ｓ２
、 ＺＳ３と、オーバートラベル用リミットスイッチ
端子ＬＳ １ 、 ＬＳ ２ＬＳ３とを有している。ま
たドグの作用によって押圧される棒部材２０は、ばね２
２によって常時、作動領域検出スイッチ端子２Ｓ１・Ｚ
Ｓ２・ＺＳ３が閉（ｑ） じる方向に付勢されている。各端子ＺＳ １ 、７Ｓ
２ＺＳ３は作動領域検出表示装置（デイスプレィ）と電
気的に接続されている。一方、各オーバートラベル用リ
ミットスイッチ端子ＬＳＩ 、 ＬＳ２ 、 ＬＳ３は
夫々電磁スイッチＥＭＩ 、 ８Ｍ２ 、１３Ｍ３と並
列に電気接続されている。この各電磁スイッチＥＭＩ’
、ｌＥＭ２ＥＭ３はばね２４の作用により常開スイッチ
となっており、コントローラ２６の指令によって電磁力
によりスイッチを閉じることができる。更にコントロー
ラ２６は緊急停止回路２８を介してロボットの各サーボ
モータ３０を駆動させることができる。
以上の回路構成を用い、押圧型スイッチ５ＩＳ２．Ｓ３
が作動領域検出スイッチ並びにオーバートラベル用リミ
ットスイッチとしての作用を果たすことを以下に説明す
る。ロボットを例えば第１図に示す領域Ｂで作動させる
場合について考える。即ちコントローラ２６の指令を受
けた各サーボモータ３０の作動により、アーム１４が旋
回胴１２と共に領域Ｂ内に入ると、ドグＤｏ （又は
Ｄ２）は押圧型スイッチＳ２の棒部材２０を押し下げて
作動領域検出スイッチ端子ＺＳ２を開き、オーバートラ
ベル用リミットスイッチ端子ＬＳ２を閉じる。即ち作動
領域検出用のスイッチとしては押圧型スイッチＳ２のみ
がオフとなり他のスイッチＳ１と８３はオンであるため
、この状態に応じた表示を表示装置３２によって表示す
れば、現在ロボットは領域已において作動していること
がわかる。
が作動領域検出スイッチ並びにオーバートラベル用リミ
ットスイッチとしての作用を果たすことを以下に説明す
る。ロボットを例えば第１図に示す領域Ｂで作動させる
場合について考える。即ちコントローラ２６の指令を受
けた各サーボモータ３０の作動により、アーム１４が旋
回胴１２と共に領域Ｂ内に入ると、ドグＤｏ （又は
Ｄ２）は押圧型スイッチＳ２の棒部材２０を押し下げて
作動領域検出スイッチ端子ＺＳ２を開き、オーバートラ
ベル用リミットスイッチ端子ＬＳ２を閉じる。即ち作動
領域検出用のスイッチとしては押圧型スイッチＳ２のみ
がオフとなり他のスイッチＳ１と８３はオンであるため
、この状態に応じた表示を表示装置３２によって表示す
れば、現在ロボットは領域已において作動していること
がわかる。
また、コントローラ２６がサーボモータ３０へ指令信号
を送信する場合に各電磁スイッチＥＭＩＢＭ２・８Ｍ３
を閉じる様電源装置（図示せず）に対して指令信号を送
信する。これは後述の緊急停止回路２８が、信号線３４
を介した該緊急停止回路２８への通電信号が切れると、
ロボットの各サーボモータ３０−１の通電を遮断する様
構成されているた必である。こうしてアーム１４と旋回
胴１２とが領域Ｂ内へ入ると、信号線３６を介して領域
Ｂ内へ入ったことをコントローラ２６に送信する。
を送信する場合に各電磁スイッチＥＭＩＢＭ２・８Ｍ３
を閉じる様電源装置（図示せず）に対して指令信号を送
信する。これは後述の緊急停止回路２８が、信号線３４
を介した該緊急停止回路２８への通電信号が切れると、
ロボットの各サーボモータ３０−１の通電を遮断する様
構成されているた必である。こうしてアーム１４と旋回
胴１２とが領域Ｂ内へ入ると、信号線３６を介して領域
Ｂ内へ入ったことをコントローラ２６に送信する。
コントローラ２６はこの信号を受けて押圧型スイッチＳ
２と並列接続している電磁スイッチＢＭ２のみの通電を
遮断する指令を送信する。第３図はこの時の状態が図示
されている。第３図から明らかな様に、現在、電磁スイ
ッチＢＭＩ、押圧型スイッチＳ２、及び電磁スイッチＢ
Ｍ３を介して緊急停止回路２８へは通電信号が送られる
様電気的に接続されている。この状態から、もしアーム
１４並びに旋回胴１２が、例えば、領域Ａ内へ入ったと
すると、ドグＤＯ（又はＤ２）が押圧型スイッチＳ２の
棒部材２０を踏み外してしまい、該押圧型スイッチＳ２
のオーバートラベル用リミットスイッチ端子ＬＳ２は開
放される。この場合電磁スイッチ８Ｍ２も開放されてい
るため、緊急停止回路２８が作動して各サーボモータ３
０への通電が遮断される。この様に押圧型スイッチはオ
ーバートラベル用リミットスイッチとしても作用する。
２と並列接続している電磁スイッチＢＭ２のみの通電を
遮断する指令を送信する。第３図はこの時の状態が図示
されている。第３図から明らかな様に、現在、電磁スイ
ッチＢＭＩ、押圧型スイッチＳ２、及び電磁スイッチＢ
Ｍ３を介して緊急停止回路２８へは通電信号が送られる
様電気的に接続されている。この状態から、もしアーム
１４並びに旋回胴１２が、例えば、領域Ａ内へ入ったと
すると、ドグＤＯ（又はＤ２）が押圧型スイッチＳ２の
棒部材２０を踏み外してしまい、該押圧型スイッチＳ２
のオーバートラベル用リミットスイッチ端子ＬＳ２は開
放される。この場合電磁スイッチ８Ｍ２も開放されてい
るため、緊急停止回路２８が作動して各サーボモータ３
０への通電が遮断される。この様に押圧型スイッチはオ
ーバートラベル用リミットスイッチとしても作用する。
以上の説明から明らかな様に本発明によれば、複数の作
動領域を有する産業用ロボットにおいて、該ロボットか
ら離隔した所においてもどの領域で作動中であるかを常
に監視することが可能となる。
動領域を有する産業用ロボットにおいて、該ロボットか
ら離隔した所においてもどの領域で作動中であるかを常
に監視することが可能となる。
第１図は本発明に係る作動領域検出装置を備えた産業用
ロボットの模式的平面図、 第２図は他の実施例のドグを有した産業用ロボットの部
分側面図、 第３図は本発明装置の回路構成図。 １０・・・ベース部、 １２・・・旋回胴、１４・
・・アーム、 Ｄｏ・・・ドグ、ＤＯ’・・・１
組のドグ、Ｄｉ、Ｄ２．Ｄ３・・・ドグ、Ｓｌ、Ｓ２．
Ｓ３・・・押圧型スイッチ、しＳｌ、ＬＳ２．ＬＳ３・
・・オーバートラベル用リミットスイッチ端子、 ２Ｓ１．ＺＳ２・ＺＳ３・・・作動領域検出スイッチ端
子。
ロボットの模式的平面図、 第２図は他の実施例のドグを有した産業用ロボットの部
分側面図、 第３図は本発明装置の回路構成図。 １０・・・ベース部、 １２・・・旋回胴、１４・
・・アーム、 Ｄｏ・・・ドグ、ＤＯ’・・・１
組のドグ、Ｄｉ、Ｄ２．Ｄ３・・・ドグ、Ｓｌ、Ｓ２．
Ｓ３・・・押圧型スイッチ、しＳｌ、ＬＳ２．ＬＳ３・
・・オーバートラベル用リミットスイッチ端子、 ２Ｓ１．ＺＳ２・ＺＳ３・・・作動領域検出スイッチ端
子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、各々の領域がベース部に対する領域であって複数の
作動領域を有する産業用ロボットにおいて、前記ベース
部に対して固定されていると共に前記複数の作動領域の
うちの各々の領域の幅方向中央位置であって互いに高さ
の異なる位置に配設された複数の押圧型スイッチと、前
記ベース部に対して移動可能な移動部の所定位置に固定
されていると共に前記各々の領域の幅寸法に対応した長
さを有し、その固定高さ位置が前記複数の押圧型スイッ
チの各々と対応し、更に各幅の中央位置が互いに一致す
る様配設された一組のドグとを具備したことを特徴とす
る産業用ロボットの作動領域検出装置。 ２、各々の領域がベース部に対する領域であって互いに
等しい幅寸法を有する複数の作動領域を有した産業用ロ
ボットにおいて、前記各領域の幅方向中央位置であって
前記ベース部に対して固定された複数の押圧型スイッチ
と、前記各領域の幅寸法に対応した長さ寸法を有し、前
記ベース部に対して移動可能な移動部の所定位置に固定
されている１個のドグとを具備したことを特徴とする産
業用ロボットの作動領域検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17487488A JPH0230485A (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | 産業用ロボットの作動領域検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17487488A JPH0230485A (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | 産業用ロボットの作動領域検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0230485A true JPH0230485A (ja) | 1990-01-31 |
Family
ID=15986171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17487488A Pending JPH0230485A (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | 産業用ロボットの作動領域検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0230485A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008119267A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Okamura Corp | トレーキャビネット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6254563A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-10 | Toshiba Mach Co Ltd | ダイカスト鋳造用制御システム |
| JPS62246490A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-27 | 日産自動車株式会社 | 生産ラインの設備復旧方法 |
-
1988
- 1988-07-15 JP JP17487488A patent/JPH0230485A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6254563A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-10 | Toshiba Mach Co Ltd | ダイカスト鋳造用制御システム |
| JPS62246490A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-27 | 日産自動車株式会社 | 生産ラインの設備復旧方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008119267A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Okamura Corp | トレーキャビネット |
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