JPH083219Y2

JPH083219Y2 - 移動農機の操向制御装置

Info

Publication number: JPH083219Y2
Application number: JP16137188U
Authority: JP
Inventors: 英機神山
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1988-12-12
Filing date: 1988-12-12
Publication date: 1996-01-31
Anticipated expiration: 2003-12-12
Also published as: JPH0281280U

Description

【考案の詳細な説明】「産業上の利用分野」本考案は路面に敷設する誘導ワイヤに沿って機体を操
向させる操向センサと、エンジン負荷に基づいて機体の
走行速度を増減速させる走行負荷制御機構を備えたスピ
ードスプレーヤなど移動農機の操向制御装置に関する。

「従来の技術」この種走行負荷制御機構を備えたものにあっては、走
行条件の如何にかかわらずエンジン負荷の変化のみに基
づいて走行速度の変速制御も行われていた。

「考案が解決しようとする問題点」しかし乍ら、このような従来手段の場合、過負荷によ
るエンストなどの事故が防止できるが、下り斜面などを
機体が走行する場合にはエンジンの負荷が小さくなって
その分走行変速を高速段にシフトアップさせ操舵の限界
を越えるなどの危険が伴うと共に、別途散布用エンジン
により時間当たり常に均一量の散布が行われている場
合、高速のため単位面積当たりの薬液散布量が低下する
状態となって適正な薬液散布が行われなくなるなどの問
題があった。また機体の蛇行などによりエンジンに負荷
がかかった場合、エンジン機能に悪影響を及ぼさない条
件内においても走行変速はシフトダウンし単位面積当た
りの薬液散布量が増大する状態となって薬害が発生する
欠点があった。

「問題点を解決するための手段」したがって本考案は、路面に敷設する誘導ワイヤに沿
って機体を操向させる操向センサと、エンジン負荷に基
づいて機体の走行速度を増減速させる走行変速機構を設
けた走行負荷制御機構を備えた構造において、機体の走
行姿勢の変化を検出する傾斜センサを、前記負荷制御機
構に連動連結させ、前記傾斜センサに基づく機体の走行
姿勢の変化検出時前記負荷制御機構における制御動作を
停止させるように構成したものである。

「作用」而して本考案によれば、機体が下り斜面などを走行す
るようなエンジンの低負荷時、或いは機体が蛇行走行な
どするエンジンの一時的な高負荷時、その都度走行変速
装置をシウトアップ或いはシフトダウンして走行速度を
不必要に高速或いは低速とさせることによる単位面積当
たりの薬液散布量の低下或いは増大の防止を図るもの
で、常に略一定量の薬液散布を可能にできると共に、下
り斜面などにおいても走行速度を過大に増速することも
なく安全にして正確な操向が行えるものである。

「実施例」以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。
第１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全
体側面図、第３図は同平面図であり、図中（１）は移動
農機であるスピードスプレーヤ、（２）は運転席、
（３）は薬液タンク、（４）は噴霧ノズル、（５）は散
布用送風ファン、（６）（６）は左右前輪、（７）
（７）は左右後輪、（８）は走行用エンジン、（９）は
走行変速装置であるミッション、（10）（11）は前後推
進軸、（12）（13）は前後車輪ケースであり、前記エン
ジン（８）の出力でもって前後輪（６）（７）を駆動し
機体の走行を行うように構成している。

また、前後電磁ソレノイド（14）（15）或いは前後操
舵連結及び切換装置（16）を有する操向ハンドル（17）
によって切換える前後操舵バルブ（18）（19）と、前後
輪（６）（７）を操向制御つまり操舵する前後操舵シリ
ンダ（20）（21）を備え、エンジン（８）に連動する油
圧ポンプ（22）に操舵バルブ（18）（19）を介して前記
シリンダ（20）（21）を油圧接続させ、前記ハンドル
（17）による手動操作或いは前記ソレノイド（14）（1
5）の励磁操作で操向制御を行うように構成している。

第４図に示す如く、前記スピードスプレーヤ（１）の
前端及び後端下部の左右両側に左右各一対の前後操向セ
ンサである前後部磁気センサ（23a）（23b）・（24a）
（24b）を設けて果樹園内に敷設される誘導ワイヤ（2
5）を検出するもので、前後機台（1a）の下面左右両側
の取付台（26）に各センサ（23a）（23b）（24a）（24
b）を取付け、路面上に敷設される誘導ワイヤ（25）に
対し左右両側に等距離状態に検出面を臨まさせ、前記ワ
イヤ（25）に接続する電源（27）より直流或いは交番的
な電流が印加されて該ワイヤ（25）に磁界が発生すると
き、この磁界の強さを各センサ（23a）（23b）・（24
a）（24b）でもって検出するように構成している。

ところで、前後輪（６）（７）の操舵量を検出する前
後部操舵量センサ（28）（29）を前記シリンダ（20）
（21）に備えると共に、走行速度の検出を行う走行速度
センサ（30）と、走行速度の変速を行う走行変速機構で
ある制御電動シリンダ（31）と、この走行変速位置を検
出する走行変速位置センサ（32）と、走行クラッチのオ
ンオフ操作を行う走行クラッチ制御電動シリンダ（33）
と、走行ブレーキの制御及び制動解除を行うブレーキ制
御電動シリンダ（34）と、前記エンジン（８）に供給さ
れる燃料の停止を行うストップ弁を駆動するエンジンス
トップモータ（35）と、前記エンジン（８）の回転速度
より負荷状態を検出するエンジン回転速度センサ（36）
と、機体の前後傾き姿勢検出する前後傾斜センサ（37）
と、前記ワイヤ（25）に対する機体の操向基準線である
走行位置を設定する走行位置設定器（38）と、前記各磁
気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）の入力状態をモ
ニタ表示する磁気検出モニタ（39）と、自動及び手動の
各制御状態を表示する自動・手動表示ランプ（40）と、
前記薬液タンク（３）の空状態及び各センサ（23a）（2
3b）（24a）（24b）が設定入力を得られないときなど吹
鳴する警報ブザー（41）とを備える。

そして、マイクロコンピューターで構成する負荷制御
機構である制御回路（42）に、自動及び手動操向の切換
えを行う自動・手動切換スイッチ（43）と、手動操向時
に左右前輪（６）（６）或いは後輪（７）（７）のみの
前後２輪による操向制御並びに前後輪（６）（６）
（７）（７）４輪による前後同位相或いは逆位相の操向
制御の４つの操向方式により一つを選択する操舵選択ス
イッチ（44）と、前記各センサ（23a）（23b）（24a）
（24b）（28）（29）（30）（32）（36）（37）と、前
記走行位置設定器（38）とを入力接続させると共に、前
記バルブ（18）（19）と各電動シリンダ（31）（33）
（34）とストップモータ（35）と磁気検出モニタ（39）
と表示ランプ（40）と警報ブザー（41）とに前記制御回
路（42）を出力接続させて、機体の前或いは後進時前部
及び後部左右磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）
で検出するワイヤ（25）の磁界強さに基づいてそれぞれ
各電磁弁（18）（19）を励磁操作し前後操舵シリンダ
（20）（21）を適宜動作させて前記ワイヤ（25）に沿っ
ての機体の操向などを行わしめると共に、通常の水平直
進走行中においてはエンジン（８）の回転負荷の増減に
基づいて走行速度を抵高速制御してエンジン（８）の回
転負荷を一定維持させるように構成している。

本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第５
図のフローチャートを参照して操向制御を説明する。

前記制御回路（42）に読み込まれる前記左右センサ
（23a）（23b）の検出値（F_L）（F_R）の差（｜F_L−F
_R｜）が不感帯以上のとき大きな値（F_L）或いは（F_R）
側に機体を寄せる状態に前輪（６）の左或いは右操舵が
行われると共に、後輪（６）側においても前記左右セン
サ（24a）（24b）の検出値（R_L）（R_R）の差（｜R_L−R_R
｜）が不感帯以上の時同様に後輪（６）の左或いは右操
舵が行われて、これら各センサ（23a）（23b）（24a）
（24b）の検出値差（｜F_L−F_R｜）（｜R_L−R_R｜）を不
感帯幅内に保ってのワイヤ（25）に沿った追従操向が行
われる。

また斬る自動操向中、前記操舵量センサ（28）（29）
が一定以上の操舵量値（ｔ）を検出するような機体の回
向或いは蛇行時などにあっては、エンジン（８）の回転
負荷の変化に基づいて走行速度の変速を行う走行負荷制
御を停止させて走行変速位置を現状位置に保ったままで
の走行を行う一方、機体の直進走行中において、前記傾
斜センサ（37）が一定以上の機体傾き値（θ）を検出す
るような機体が上り或いは下り傾斜路面などを走行する
とき同様に走行負荷制御を停止させて走行変速位置を現
状位置に保ったままでの走行を行う。そして前記センサ
（28）（29）での操舵量値（ｔ）及び前記センサ（37）
での機体傾き値（θ）の何れもが設定値以内の水平直進
走行中にあって、前記速度センサ（36）で検出される検
出値（Ｖ）の設定値以下或いは以上となる前記エンジン
（８）の回転速度の一定以下或いは一定以上のとき、前
記電動シリンダ（31）が駆動制御されて走行変速装置つ
まりミッション（９）がシフトダウン或いはシフトアッ
プされる状態となってこの機体の走行速度が低速或いは
高速に変速調節され、エンジン（８）の回転速度つまり
回転負荷の一定維持が図られる。

このように機体が蛇行或いは回向するとき、もしくは
上り傾斜路面を走行するときなどのような走行用エンジ
ン（８）に負荷がかかるとき、自動的に走行速度の変速
制御を停止させ機体が大きく減速することによる単位面
積当たりの薬液散布量増大を防止して薬害の発生を解消
させるものである。また機体が下り傾斜路面を走行する
ような走行用エンジン（８）に負荷がかからなくなる場
合においても、自動的に走行速度の変速制御を停止さ
せ、高速制御されることにより単位面積当たりの薬液散
布量が低下するのを防止すると共に、操舵の限界を越え
て危険となるのを防止するものである。

「考案の効果」以上実施例からも明らかなように本考案は、路面に敷
設する誘導ワイヤ（25）に沿って機体を操向させる操向
センサ（23a）（23b）（24a）（24b）と、エンジン
（８）負荷に基づいて機体の走行速度を増減速させる走
行変速機構（31）を設けた走行負荷制御機構（42）を備
えた構造において、機体の走行姿勢の変化を検出する傾
斜センサ（37）を、前記負荷制御機構（42）に連動連結
させ、前記傾斜センサ（37）に基づく機体の走行姿勢の
変化検出時前記負荷制御機構（42）における制御動作を
停止させるものであるから、機体が下り斜面などを走行
するようなエンジン（８）の低負荷時、或いは機体が蛇
行走行などするエンジン（８）の一時的な高負荷時、そ
の都度走行変速装置（９）をシフトアップ或いはシフト
ダウンして走行速度を不必要に高速或いは低速とさせる
ことによる単位面積当たりの薬液散布量の低下或いは増
大の防止を図ることができ、常に略一定量の薬液散布を
可能にできると共に、下り斜面などにおいても走行速度
を過大に増速することもなく安全にして正確な操向が行
えるなど顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの側
面図、第３図は同平面説明図、第４図は磁気センサ部の
背面説明図、第５図乃至第６図はフローチャートであ
る。（８）……エンジン（23a）（23b）（24a）（24b）……磁気センサ（操向セ
ンサ）（25）……誘導ワイヤ（37）……傾斜センサ（42）……制御回路（制御機構）

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】路面に敷設する誘導ワイヤ（25）に沿って
機体を操向させる操向センサ（23a）（23b）（24a）（2
4b）と、エンジン（８）負荷に基づいて機体の走行速度
を増減速させる走行変速機構（31）を設けた走行負荷制
御機構（42）を備えた構造において、機体の走行姿勢の
変化を検出する傾斜センサ（37）を、前記負荷制御機構
（42）に連動連結させ、前記傾斜センサ（37）に基づく
機体の走行姿勢の変化検出時前記負荷制御機構（42）に
おける制御動作を停止させるように構成したことを特徴
とする移動農機の操向制御装置。