JPH0751238Y2

JPH0751238Y2 - パレット運搬車

Info

Publication number: JPH0751238Y2
Application number: JP1990404408U
Authority: JP
Inventors: 正植村; 英司吉田; 利雅斉藤
Original assignee: Howa Machinery Ltd
Current assignee: Howa Machinery Ltd
Priority date: 1990-12-20
Filing date: 1990-12-20
Publication date: 1995-11-22
Anticipated expiration: 2005-11-22
Also published as: JPH0492746U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案はワークを取付けたパレ
ットを積んで複数の工作機前面に沿って移動し、工作機
械との間でパレットの授受を行うパレット運搬車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来前記のパレット運搬車１０１は例え
ば図６に示すように複数並設されたマシニングセンタ１
０２の夫々と対応してその前側に独立したパレットチェ
ンジャ１０３を配設し、このパレットチェンジャ１０３
の更に前側に沿って移動するようになっている。各パレ
ットチェンジャ１０３は、マシニングセンタ１０２のワ
ークテーブル１０４との間のパレット交換及び、パレッ
ト運搬車１０１との間のパレット交換のために、シリン
ダ等を利用したパレット移送装置を夫々２組備えてい
る。一方、特開昭６０−２４０５６４号には、工作機械
の前面に沿って移動する台車に、台車の移動方向と直交
する方向にパレットを案内する一対の案内レールを台車
の移動方向に２対並設し、この案内レールの対の間に、
台車上の格納位置と、工作機械のワークテーブル上の突
出位置との間で台車の移動方向と直交する方向に進退す
ると共に、係脱移動機構により台車の移動方向に僅かに
往復動して、パレット側面に設けた被係合部と選択的に
係脱する係止部材を備えたパレット移送装置を設け、案
内レール対の中間で、工作機械のワークテーブル上のパ
レットとも、一方の案内レール上のパレットとも係合し
ない中立位置に係止部材を位置させ、その位置から突出
させて、突出位置で台車の移動方向の一方向へ僅かに移
動してワークテーブル上のパレット側面の被係合部と係
合させ、後退してそのパレットを台車上に取り出し、台
車に別に設けたパレット固定装置により引き出したパレ
ットを台車に固定し、次いで、台車の移動方向の他方向
へ係止部材を移動して、引き出したパレットと係止部材
の係合を外すと共に案内レール上のパレット側面の被係
合部と係合して前進させ、そのパレットをワークテーブ
ル上に供給するものが開示してある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】前者の従来技術によれ
ば、各マシニングセンタ１０２の夫々がパレットチェン
ジャ１０３を備えているので、マシニングセンタ１０２
の前方に広い据付空間を必要とし、加工ライン幅が広く
なり、また設備費用が高価となる難点がある。一方、後
者の従来技術では、走行する台車が、パレット移送装置
を備えているので、各工作機械ごとに前者の技術のよう
にパレットチェンジャを必要とせず、加工ライン巾を狭
くでき、かつ、設備面でも前者の技術よりも安価に実施
できる利点があるが、パレットの被係合部と係止部材の
係脱を、係止部材を係脱移動機構により台車の移動方向
に往復移動して係脱するようにしているため、係脱の為
のみの専用の係脱移動機構を必要とする問題があり、構
造が複雑となる問題があった。また、後者のものでは、
パレットを台車に固定するために、別途パレット固定装
置（位置決めピン）を各案内レール対に対応して備えて
いるので、そのための駆動源（シリンダ）を必要とする
問題もあった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本願は、パレットと係止
部材の係脱の為に前記従来の技術のような専用の係脱駆
動機構を必要とせず、しかも、パレット案内レール上の
パレットを搬送車本体と一体に位置決めする装置も専用
に必要としないパレット搬送車を提供しようとするもの
で、複数の工作機械前面に沿って移動する搬送車本体
に、その移動方向と直交する方向にパレットを案内する
パレット案内レールを移動方向に２対並設し、パレット
と係脱する係止部材を、格納位置と突出位置との間でパ
レット案内レールに沿って水平移動するように備えたパ
レット移送装置により、パレットを、係止部材の格納位
置と対応するパレット案内レール上の位置と、突出位置
と対応する工作機械のワークテーブル上の位置との間で
移動させるようにしたパレット運搬車において、パレッ
ト移送装置を２対のパレット案内レールに夫々対応して
設け、各パレット移送装置の係止部材とパレットとを、
パレットが前記ワークテーブル上の位置に、係止部材が
突出位置にあるときには、工作機械に設けたパレットの
クランプシリンダによるパレットの昇降運動により両者
が係脱され、パレットが前記パレット案内レール上の位
置に、係止部材が格納位置にあるときには両者が係合状
態を保つように関連づけたことを特徴とする。

【０００５】

【作用】パレットを積載、搬送するパレット運搬車自体
が２組のパレット案内レールを有し、かつ、工作機械と
の間でパレットを授受するパレット移送装置を搭載して
いるので、パレット運搬車と工作機械との間で直接パレ
ットを交換できる。ワークテーブル上のパレットを取り
出すために、係止部材を突出位置に位置したときには、
パレットをアンクランプ位置へ上昇することで、パレッ
トと係止部材が係合し、また、パレット運搬車からパレ
ットをワークテーブル上に供給したときには、ワークテ
ーブルへクランプするためにパレットを下降させると、
パレットと係止部材の係合が外れる。パレットと係止部
材の係脱の為にパレットのクランプシリンダによる昇降
移動を利用しているので、係脱のための専用の機構が不
要である。また、係止部材が格納位置に、パレットがパ
レット案内レール上にあるときには、絶えず係止部材が
パレットと係止しているので、係止部材が、パレットを
搬送車本体と一体にする位置決め部材を兼用しており、
別途、位置決め部材を必要としない。

【０００６】

【実施例】図２に示すように、複数のマシニングセンタ
（工作機械）１，２が並設されて、１つの加工ラインを
構成している。マシニングセンタ１において、図３に示
すようにベッド３上にワークテーブル４が固設してあ
る。ワークテーブル４上には前方が案内レール５ａに形
成されたパレット押え金５が図示しない上下方向のガイ
ドバーによって水平方向の回り止めを施して上下方向に
移動自在にしてある。パレット押え金５はワークテーブ
ル４内のクランプシリンダ６のピストンロッド６ａと連
結してある。ワークテーブル４上にはパレット７下面の
位置決め孔７ａと係脱する位置決めピン８が固着してあ
る。

【０００７】加工ラインの前方には図３に示すようにＣ
型のチャンネル材を適宜溶着したフレーム１０がマシニ
ングセンタ１，２に沿って直線配置されている。フレー
ム１０上にはフレーム１０の長手全長にわたってコ字状
断面のベース１１が溶着してある。ベース１１上には１
対のレール取付板１２，１３がベース１１の長手全長に
わたって溶着してある。各レール取付板１２，１３上に
は軌道１４がベース１１の長手全長にわたって固着して
ある。レール取付板１２にはラック１５が軌道１４と並
設してある。

【０００８】軌道１４に案内されるガイドユニット２０
が、運搬車本体２１下面の左右で、前後とその中間にユ
ニット取付板２２を介して固着してある。このガイドユ
ニット２０は周回するベアリング列が内蔵され、前記軌
道１４との間でベアリングによるころがり案内を行うも
のである。運搬車本体２１上には、減速機２３が固着さ
れ、減速機２３の出力軸２４には前記ラック１５と噛み
合うピニオン２５がキー連結してある。減速機２３の上
部には走行用のサーボモータ２６が取付けられ、走行用
のサーボモータ２６の回転でピニオン２５が回転し、運
搬車本体２１がマシニングセンタ１，２に沿って移動す
るようになっている。

【０００９】運搬車本体２１上には運搬車本体２１の移
動方向に、左右１対のパレット案内レール３０が２対並
設されている。図４に示すように各パレット案内レール
３０は、運搬車本体２１から上方へ立ち上げた支持片３
１の上端に、運搬車本体２１の移動方向と直行する方向
のレール部材３２が固着されて構成してある。

【００１０】左右１対のパレット案内レール３０の間に
は、運搬車本体２１の後部上面に夫々パレット移送装置
４０の取付ブラケット３５が固着してある。パレット移
送装置４０は図５に示すように前記取付ブラケット３５
に一体固着されるケーシング４１に回動軸４２が回動自
在に支持してある。回動軸４２はケーシング４１の下部
に取付けられ、サーボモータ４３の回転で減速回転され
る周知のハーモニックドライブ（登録商標）４４のフレ
クスプライン４４ａに連結されている。ケーシング４１
の上端には第１スプロケット４５が溶着してある。第１
スプロケット４５の中央を貫通して上方へ伸びた回動軸
４２にはフランジ部材４６がスプライン嵌合され、フラ
ンジ部材４６は第１アーム５０の基部に一体固着してあ
る。

【００１１】第１アーム５０の先端上面には第３スプロ
ケット５１が溶着され、下端に第２スプロケット５２を
一体に備えた第１スプロケット軸５３が第３スプロケッ
ト５１を貫通遊合し、回動自在に支持されている。第１
スプロケット軸５３の上端は第１アーム５０と同一長さ
の第２アーム５４の基端に一体固着してある。第２アー
ム５４の先端には第４スプロケット５５を一体に備えた
第２スプロケット軸５６が回動自在に支持されている。
第１，第２スプロケット４５，５２の間、第３，第４ス
プロケット５１，５５の間には夫々チェン５７，５８が
巻回してある。第１スプロケット４５と第２，第３スプ
ロケット５２，５１の回転比は１：２に設定され、また
第３スプロケット５１と第４スプロケット５５との回転
比は２：１に設定してある。

【００１２】第２スプロケット軸５６の上端にはＬ字状
のブラケット６０が固着してある。ブラケット６０の下
端には図４に示すようにパレット７の後端に取付けた係
止ブロック６１の２つの係止孔６２と係脱する係止ピン
（係止部材６３）が下方へ突設されている。

【００１３】運搬車本体２１の前面にはパレット移送装
置４０の前方に対応して位置決めドッグ６５が固着して
ある。この位置決めドッグ６５を検出する検出スイッチ
６６がマシニングセンタ１，２のベッド３から前方へ突
設している。１対のパレット案内レール３０の夫々と対
応して運搬車本体２１上に夫々パレット有無の確認用の
リミットスイッチ６７が取付けてある。そしてこのリミ
ットスイッチ６７からの信号でパレット７の無い側の位
置決めドッグ６５を検出スイッチ６６が優先して検出し
て前記走行用のサーボモータ２６を停止し、マシニング
センタ１からパレット７を取出した後、パレット７の有
る側へ運搬車本体２１を移動し、パレット７の有る側の
位置決めドッグ６５を検出してサーボモータ２６を停止
するようにしてある。

【００１４】図２において、待機位置Ａにあるパレット
運搬車Ｃは未加工ワークを載せたパレット７を一方のパ
レット案内レール３０（図２で上側）上に載置し、その
係止ブロック６１は対応したパレット移送装置４０の係
止ピン６３（後述の格納位置にある）と係止している。
従って、パレット７はこの係止ピン６３により、搬送車
本体２１に一体に位置決めされており、本願では、搬送
車本体２１に、パレット７の位置決め装置を別途必要と
しない。この時、他方のパレット案内レール３０にはパ
レット７は載置していない。マシニングセンタ１のワー
クテーブル４上のパレット７のワークが加工完了する
と、待機位置Ａのパレット運搬車Ｃのサーボモータ２６
が回転し、ピニオン２５とラック１５の噛合わせによっ
てパレット運搬車Ｃが走行する。パレット運搬車Ｃのパ
レット７を載置していない側の位置決めドッグ６５を検
出スイッチ６６が検出して運搬車Ｃを停止し、パレット
７の載っていないパレット案内レール３０とマシニング
センタ１の案内レール５ａが対向する。対応したパレッ
ト移送装置４０のサーボモータ４３が時計方向に回転
し、第１スプロケット軸５３が反時計方向へ回動し、第
１，第２アーム５０，５４が上下に重なった折畳位置Ｂ
（この時の係止ピン６３位置が格納位置である）から前
方へ向けて伸長する。前述のように第１スプロケット４
５と第２スプロケット５２の回転比は１：２で第２アー
ム５４の揺動角度は第１アーム５０の２倍となり、ま
た、第１，第２アーム５０，５４のレバー比が１：１で
あるから、第２アーム５４の第２スプロケット軸５６は
運搬車Ｃの移動方向と直行する直線Ｌ上を移動する。

【００１５】第２アーム５４がこのように回動すると第
３，第４スプロケット５５に巻回したチェーン５８が第
２スプロケット軸５６を時計方向へ回し、その揺動角度
は第３，第４スプロケット５１，５５の回転比から２：
１であるので、第２スプロケット５６に固着したブラケ
ット６０は折畳位置における方向性を保ったまま前後進
する。

【００１６】ブラケット６０の下端の係止ピン６３が、
ワークテーブル４上のパレット７の係止ブロック６１の
係止孔６２上方に位置する突出位置（図１の二点鎖線で
示す位置）となると、とサーボモータ４３の回転を止め
る。次いでクランプシリンダ６によってパレット７を持
ち上げる。パレット押え金５とパレット運搬車Ｃのパレ
ット案内レール３０が同一高さとなると、係止孔６２に
係止ピン６３が嵌入する。この状態ではワークテーブル
４上のパレット７は位置決め解除されているので、今度
は前記と逆方向にサーボモータ４３を回転し、係止ピン
６３を格納位置まで水平移動して、パレット７をパレッ
ト運搬車Ｃのパレット案内レール３０上へ取り出す。パ
レット案内レール３０上に取り出されたパレット７は格
納位置にある係止ピン６３と係合したままであるから、
係止ピン６３により搬送車本体２１に位置決めされるこ
とになる。こうしてパレット７を取出した後、走行用の
サーボモータ２６を回転して未加工のワークを載せたパ
レット７をワークテーブル４と対向させ、前記同様にし
て第１，第２アーム５０，５４を伸長し、未加工ワーク
を載せたパレット７をマシニングセンタ１のパレット押
え金５上へ供給する。パレット７の供給を受けたパレッ
ト押え金５はクランプシリンダ６によって下降、位置決
めされ、係止ピン６３が係止孔６２から外れる。その
後、第１，第２アーム５０，５４を折畳位置Ｂへ戻す。
このように本願では、係止ピン６３と係止孔６２の係脱
を、係止ピン６２が突出位置にある状態では、パレット
７のクランプシリンダ６による昇降運動を利用して行う
ようにしたので、両者の係脱に専用の機構を必要とする
従来のものに比べ、機構を簡素化できる。

【００１７】この実施例ではパレット移送装置４０を２
つのアームを備え、折畳位置から伸長する形式のものと
したので、マシニングセンタ１，２の前方の据付空間が
極めて小さい。

【００１８】

【考案の効果】以上のようにこの考案の装置によれば、
多数並設した工作機械にパレット運搬車から直接パレッ
ト交換ができ、従って各工作機毎にパレットチェンジャ
を必要とせず、設備費用がかからない上に、工作機械の
前側に広い据付空間を必要としない利点がある。しか
も、本願装置では、パレットと突出位置にある係止部材
の係脱の為に工作機械側のパレットのクランプシリンダ
による昇降移動を利用しているので、係脱のための専用
の機構が不要となり、機構の簡素化を図ることができ
る。しかも、搬送車本体のパレット案内レール上に位置
するパレットには、格納位置の係止部材が絶えず係止し
ているので、別途パレットの位置決め装置を搬送車本体
に持たなくても、パレット案内レール上のパレットを搬
送車本体に位置決めでき、位置決め用の駆動源を持つ必
要がなく、制御等が簡易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】パレット運搬車の平面図である。

【図２】工作機械とのレイアウト図である。

【図３】図２のIII-III断面図である。

【図４】図１のIV-IV断面図である。

【図５】パレット移送装置の縦断面図である。

【図６】従来の加工ラインにおけるレイアウト図であ
る。

【符号の説明】

１，２マシニングセンタ、４ワークテーブル、６クランプシリンダ、７パレット、２１運搬
車本体、３０パレット案内レール、４０パレット移送装
置、６３係止ピン（係止部材）、Ｃパレット運搬車

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】複数の工作機械前面に沿って移動する搬
送車本体に、その移動方向と直交する方向にパレットを
案内するパレット案内レールを移動方向に２対並設し、
パレットと係脱する係止部材を、格納位置と突出位置と
の間でパレット案内レールに沿って水平移動するように
備えたパレット移送装置により、パレットを、係止部材
の格納位置と対応するパレット案内レール上の位置と、
突出位置と対応する工作機械のワークテーブル上の位置
との間で移動させるようにしたパレット運搬車におい
て、パレット移送装置を２対のパレット案内レールに夫
々対応して設け、各パレット移送装置の係止部材とパレ
ットとを、パレットが前記ワークテーブル上の位置に、
係止部材が突出位置にあるときには、工作機械に設けた
パレットのクランプシリンダによるパレットの昇降運動
により両者が係脱され、パレットが前記パレット案内レ
ール上の位置に、係止部材が格納位置にあるときには両
者が係合状態を保つように関連づけたことを特徴とする
パレット運搬車。