JPH0760673A - 搬送位置決めロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 搬送物の大きさによってロボットのソフトを
変更することなく、吸着パッドの間隔を変更するように
した搬送位置決めロボットを提供する。 【構成】 ロボットの腕１に連結された連結部２に固着
された第１の部材３に対して第２の部材４を一方向に移
動可能に装着するとともに、第１の移動規制シリンダ６
で第２の部材４の移動を規制し、第２の部材４に対して
第３の部材５を第２の部材４の移動方向に直交した方向
に移動可能に装着するとともに、第２の移動規制シリン
ダ８で第２の部材４に対して第３の部材の移動を規制
し、又、第３の部材に回動部材１０を介して台座１１を
回動可能に装着し、さらに、台座１１の両側に支持レー
ル部材１７を固着し、この支持レール部材１７に摺動部
材１８、１９を摺動自在に装着し、摺動部材１８、１９
に支持バー２０、２１を渡して固定し、これらの支持バ
ー２０、２１に吸着パッド２２に固着する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送物の大きさによっ
て、ロボットのソフトを変更することなく、吸着パッド
の間隔を変更するようにした搬送位置決めロボットに関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、搬送物を位置決め定規に当
てて正確に位置決めする搬送位置決めロボットを提案し
た（実願平３−９３６４２号参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この搬
送位置決めロボットでは、大小の搬送物を吸着できるよ
うにするために、多数の吸着パッドを台座に設けたなけ
ればならないという問題があり、又、搬送物の大きさに
よって、ロボットのアームに偏った荷重がかかるという
問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロボット本体
の作動腕に連結される連結部と、該連結部に固着された
第１の部材と、該第１の部材に対して一方向に移動する
ように装着された第２の部材と、該第２の部材の移動方
向に対して直交方向に移動するように装着された第３の
部材と、前記第２の部材に装着されて前記第１の部材に
対して第２の部材の移動を規制する第１の移動規制シリ
ンダと、前記第３の部材に装着されて前記第２の部材に
対して第３の部材の移動を規制する第２の移動規制シリ
ンダと、前記第３の部材の下部に装着されて台座を回動
するように装着した回動部材と、前記第１の部材に装着
されて前記第２の部材を固定する第１の固定シリンダ
と、前記第２の部材に装着されて前記第３の部材を固定
する第２の固定シリンダと、前記第３の部材に装着され
て前記台座を固定する第３の固定シリンダとからなる搬
送位置決めロボットにおいて、前記台座の両側に支持レ
ール部材を固定し、該支持レール部材にそれぞれ多数の
吸着パッドを設けた摺動部材を装着し、前記支持レール
部材に設けたネジ軸を前記摺動部材のネジ部材に嵌合
し、前記支持レール部材に装着したサーボモータで前記
ネジ軸を回転して前記摺動部材の間隔を所望の間隔に変
更するようにしたものである。

【０００５】

【作用】本発明では、搬送物を位置決めする場合、ま
ず、多数の吸着パッドが設けられた摺動部材の間隔を任
意に変更し、又、第１の固定シリンダ、第２の固定シリ
ンダ及び第３の固定シリンダを作動して第１の部材に対
して第２の部材を固定し、第２の部材に対して第３の部
材を固定し、第３の部材に対して台座を固定して搬送物
を吸着する。

【０００６】そして、搬送物を位置決めする位置に搬送
物の移動を規制する位置決め定規を予め設け、搬送物を
搬送して決められた位置に移動したとき、第１、第２、
第３の固定シリンダを解除して、ロボットの腕を決めら
れた位置より僅かに多く移動すると、搬送物が規制材に
当接し、第１の部材に対して一方向に移動する第２の部
材、第２の部材と直交方向に移動する第３の部材の移動
及び第３の部材と台座の間に設けた回動部材による台座
の回動により、搬送物は位置決め定規に位置に正確に位
置決めすることができる。

【０００７】そして、搬送物の位置決めが終了すると、
第１、第２、第３の固定シリンダで第１の部材に対して
一方向に移動する第２の部材、第２の部材と直交方向に
移動する第３の部材の移動及び第３の部材と台座の間に
設けた回動部材を固定して、ロボットのアームを移動
し、吸着パッドを搬送物を吸着する位置に戻す。

【０００８】このように、多数の吸着パッドが設けられ
た摺動部材の間隔を任意に変更することにより、搬送物
が偏ることがない。

【０００９】

【実施例】図１は本発明の１実施例の搬送位置決めロボ
ットの腕部の正面図、図２は図１の平面図で、搬送位置
決めロボットの作動腕１に連結部２が固着され、又、連
結部２に第１の部材３が固着されている。

【００１０】この第１の部材３に第２の部材４が一方向
に移動可能に装着され、又、この第２の部材４に第３の
部材５が第２の部材４の移動方向に直交した方向に移動
するように装着されている。

【００１１】第１の部材３に第１の移動規制シリンダ６
の作動軸６ａが連結され、又、第１の移動規制シリンダ
６は第２の部材４の支持部材７に固着され、第２の部材
４に対して第１の部材３の一方向の移動が規制されてい
る。

【００１２】又、第２の部材４に第２の移動規制シリン
ダ８の作動軸８ａが連結され、又、この第２の移動規制
シリンダ８は第３の部材５の支持部材９に固着され、第
３の部材５に対して第２の部材４の移動が規制され、さ
らに、第３の部材５の下部に回動部材１０が装着され、
この回動部材１０に台座１１が連結されている。

【００１３】又、第１の固定シリンダ１２が第１の部材
３に装着され、第１の固定シリンダ１２の作動軸は第２
の部材５に設けた固定盤１３に挿入されて第１の部材２
に対して第２の部材４を固定し、さらに、第２の固定シ
リンダ１４が第２の部材４に装着され、又、第２の固定
シリンダ１４の作動軸１４ａが第３の部材５に設けた固
定盤１５に挿入されて第２の部材４に対して第３の部材
５を固定する。

【００１４】さらに、固定シリンダ１６が第３の部材５
に装着され、この第３の固定シリンダ１６の作動軸１６
ａが台座１１に設けた固定盤２６に挿入されて台座１１
が固定される。

【００１５】又、台座１１の下部の両側に支持レール部
材１７が固定され、これらの支持レール部材１７に摺動
部材１８、１９が摺動自在に装着され、これらの摺動部
材１８、１９にそれぞれ支持バー２０、２１が固着さ
れ、これらの支持バー２０、２１に多数の吸着パッド２
２それぞれ固着され、又、これらの摺動部材１８、１９
のネジ部材１８ａ、１９ａにネジ軸２３が係合されてい
る。

【００１６】これらのネジ部材１８ａ、１９ａは逆ネジ
に構成され、又、このネジ部材１８ａ、１９ａに係合さ
れたネジ軸２３はほぼ中心から約半分がそれぞれ逆ネジ
に構成されている。

【００１７】さらに、ネジ軸２３にプーリー２３ａが固
着され、このプーリー２３ａに掛けられたベルト２４は
サーボモータ２５の回転軸に固着されたプーリー２５ａ
に掛けられている。

【００１８】このように構成された本実施例の搬送位置
決めロボットでは、搬送物を搬送するために、搬送物の
大きさに応じてサーボモータ２５を駆動すると、摺動部
材１８、１９の間隔が変更され、摺動部材に固定された
吸着パッド２２で搬送物を吸着する時、第１の移動規制
シリンダ６を作動し、第１の固定シリンダ１２を固定盤
１３の上に移動して第１の固定シリンダ１２の作動軸を
固定盤１３に挿入して第２の部材４を固定し、又、第２
の移動規制シリンダ８を駆動して第２の固定シリンダ１
４を固定盤１５の上に移動し、第２の固定シリンダ１４
の作動軸１４ａを固定盤１５に挿入して第３の部材５を
固定し、又、第３の固定シリンダ１６の作動軸１６ａを
台座１１の固定盤１７に挿入して第３の部材５に対して
台座１１を固定する。

【００１５】そして、搬送物を位置決めする位置に位置
決め定規を設け、ロボットの腕１を作動して搬送物を搬
送し、搬送物が決められた位置に移動した直前に、第
１、第２、第３の固定シリンダ１２、１４、１６を解除
し、ロボットの腕を位置決め定規の位置よりさらに移動
させると、搬送物が位置決め定規に当接し、第１の部材
３に対して一方向に移動する第２の部材４、第２の部材
４と直交方向に移動する第３の部材５により、搬送物を
位置決め定規に沿って位置決めすることができる。

【００１６】さらに、搬送物が位置決め定規に対して傾
斜してずれている場合は、第１、第２の固定シリンダ１
２、１４で第１の部材３に対して第２の部材４及び第３
の部材５を固定して、ロボットの腕を移動すると、第３
の部材５と台座１１の間に設けた回動部材１０により、
搬送物が位置決め定規と接触することにより、台座１１
が回動して搬送物を位置決め定規に正確に位置決めする
ことができる。

【００１７】本実施例では、このように、サーボモータ
２５を駆動して搬送物の大きさに応じて摺動部材１８、
１９の間隔を変更して吸着パッド２２で吸着し、第３の
部材５と台座１１の間に回動部材１０を設けることによ
り、傾斜している搬送物を位置決め定規に接触させて、
搬送物を正確に位置決めすることができるとともに、ロ
ボットの腕を移動するときに、第１、第２、第３の固定
シリンダ１２、１４、１６により第１の部材３と第２の
部材４、第２の部材４と第３の部材５及び第３の部材５
と台座１１の間を固定することにより、台座１１が移動
したり、回動することがないので、周囲においてある物
に搬送物が接触する恐れがない。

【００１８】上記実施例では、台座１１に支持レール部
材１２を設け、この支持レール部材１２にそれぞれ２つ
の摺動部材１８、１９を設け、それぞれの摺動部材１
８、１９に渡した支持バー２０、２１に吸着パッド２２
を設けたが、摺動部材をさらに多く設けて、ネジ軸２３
の回転により摺動部材の間隔を変更するように指定も良
い。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したととに本発明の搬送位置決
めロボットでは、支持レール部材に摺動部材を設け、サ
ーボモータを駆動することによって摺動部材の間隔を変
更することにより、搬送物の大きさにかかわらず搬送す
ることができ、又、荷重が偏ることなく、さらに、枠だ
けの搬送物も搬送することができ、又、第３の部材と台
座の間に回動部材を設けることにより、傾斜している搬
送物を位置決め定規に接触さて搬送物を正確に位置決め
することができるとともに、ロボットの腕を移動すると
きに、第１、第２、第３の固定シリンダにより、第１の
部材と第２の部材、第２の部材と第３の部材及び第３の
部材と台座の間を固定することにより、台座が移動した
り、回動することがないので、周囲においてある物に搬
送物が接触する恐れがないという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例の搬送位置決めロボットの一
部の正面図である。

【図２】図１のロボットの平面図である。

【符号の説明】

１ 腕 ２ 連結部 ３ 第１の部材 ４ 第２の部材 ５ 第３の部材 ６ 第１の移動規制シリンダ ７ 支持部材 ８ 第２の移動規制シリンダ ９ 支持部材 １０ 回動部材 １１ 台座 １２ 第１の固定シリンダ １３ 固定盤 １４ 第２の固定シリンダ １５ 固定盤 １６ 第３の固定シリンダ １７ 支持レール部材 １８、１９ 摺動部材 ２０、２１ 支持バー ２２ 吸着パッド ２３ ネジ軸 ２４ ベルト ２５ サーボモータ ２６ 固定盤

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体の作動腕に連結される連結
   部と、該連結部に固着された第１の部材と、該第１の部
   材に対して一方向に移動するように装着された第２の部
   材と、該第２の部材の移動方向に対して直交方向に移動
   するように装着された第３の部材と、前記第２の部材に
   装着されて前記第１の部材に対して第２の部材の移動を
   規制する第１の移動規制シリンダと、前記第３の部材に
   装着されて前記第２の部材に対して第３の部材の移動を
   規制する第２の移動規制シリンダと、前記第３の部材の
   下部に装着されて台座を回動するように装着した回動部
   材と、前記第１の部材に装着されて前記第２の部材を固
   定する第１の固定シリンダと、前記第２の部材に装着さ
   れて前記第３の部材を固定する第２の固定シリンダと、
   前記第３の部材に装着されて前記台座を固定する第３の
   固定シリンダとからなる搬送位置決めロボットにおい
   て、前記台座の両側に支持レール部材を固定し、該支持
   レール部材にそれぞれ多数の吸着パッドを設けた摺動部
   材を装着し、前記支持レール部材に設けたネジ軸を前記
   摺動部材のネジ部材に嵌合し、前記支持レール部材に装
   着したサーボモータで前記ネジ軸を回転して前記摺動部
   材の間隔を所望の間隔に変更するようにした搬送位置決
   めロボット。