JPH0761794A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロールクランプのアタッチメントを有するフ
ォークリフトの制御装置にあって、ロールクランプの回
転を容易、高精度かつ効率良く行ない、また横つかみの
ロール紙の荷積みを支障なく行なうようにしたものであ
る。 【構成】 自動スイッチ２の投入にて回転レバー１０ｄ
とは別に又は回転レバー１０ｄの操作に加えて、減速モ
ード・停止モードを加え、また、ロールクランプによる
クランプ中でもインターロックを解除するスイッチ２２
を備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にロールクランプアタッチメントを装着し
たフォークリフトに適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるマストを車体の前方に備え、場所間の移動ができ
るようにした荷役用の産業車両である。

【０００３】上記フォークリフトには、荷物の形状、種
類等に応じて各荷物の良好な荷役作業を実行することが
できるよう、各種のアタッチメントが用意されている。
このアタッチメントの一種として円筒状の製品、例えば
ロール紙を挾持して昇降、運搬する際に有用なロールク
ランプがある。

【０００４】図１３にロールクランプを装着したフォー
クリフトの一例を示す。同図に示すように、リフトシリ
ンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定され、ピ
ストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガ
イドとして左右一対のインナーマスト３を昇降するよう
になっている。アウターマスト２は車体７の前方でこの
車体７に固定してある。この結果、インナーマスト３の
昇降に伴ないチェーンに懸架してあるブラケット５及び
荷物を挾持するロールクランプ４からなる昇降部が昇降
する。

【０００５】クランプシリンダ９はそのピストンロッド
９ａの伸縮により、基端部のヒンジ部４ａ，４ｂを回動
中心として回動するロールクランプ４の２個のクランプ
片４ｃ，４ｄを回動してこのロールクランプ４を開閉す
るものである。

【０００６】作業機レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１
０ｄ，１０ｅは、これらをオペレータが操作することに
よりコントローラ１１及び電磁比例制御弁を介して各種
シリンダの動作を制御するものであり、緊急停止を行な
うための安全スイッチ１３とともにジョイスティックボ
ックス１４に収納してある。

【０００７】更に、ロール紙を挾持した状態でロールク
ランプ４を油圧により右又は左回転させる回転レバーと
その油圧駆動部を有する。これはロール紙が保管の場合
は縦積みにされ、他方、トラックへの荷積み荷卸しにあ
っては横つかみにして行なわれるため、鉛直（縦つか
み）と水平（横つかみ）とにロールクランプ４を回転さ
せる必要があるためである。

【０００８】したがって、作業としては例えば作業機レ
バー１０ｃの操作にてクランプシリンダ９へ電磁比例制
御弁から圧油を供給することにより、ロールクランプ４
のクランプ片４ｃ，４ｄを開閉させて円筒状の製品を挾
持し、作業機レバー１０ａの操作にて持ち上げることが
でき、また、例えば作業機レバー１０ｄの操作にてロー
ルクランプ４を水平や鉛直に回転させトラックへの荷積
み又は荷卸しを行なうようにしている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のロー
ルクランプ４を備えたフォークリフトにあっては、ロー
ルクランプ４の回転に当り操作機レバー（回転レバー）
１０ｄの操作により回転速度や回転位置が定まるのであ
るが、図１２に示すような回転レバー角度（開度）に対
するレバー出力値を有する操作がなかなか難しく熟練を
要する。すなわち、クランプの鉛直方向や水平方向が確
実でない場合には、ロール紙の底部に加わる荷重が不均
一となり、ロール紙を損傷する場合がある。

【００１０】また、フォークリフトは、クランプされて
いるロール紙が、地面や台上に置かれてマストのチェー
ンがたるんだ状態にてクランプを解除するインターロッ
クが外れる構成となっているが、トラックへの荷積みの
ために横つかみされたロール紙を荷台へ転げ出す場合ク
ランプ片が荷台に当たり、荷台を傷つけることがよくあ
る。

【００１１】本発明は、上述の問題に鑑み回転速度や回
転位置を精度良くかつ効率的に設定するフォークリフト
の制御装置の提供を目的とする。

【００１２】更に、本発明は、ロール紙がクランプされ
ていてもクランプ解除を働かせることにより、トラック
等への荷積みを支障なく行なうようにしたフォークリフ
トの制御装置の提供を目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明の構成は、（１）円筒状製品を外周面から挾持し得
るロールクランプを有し、回転レバーの操作に基づくコ
ントローラによる制御にて電磁制御弁を介して油圧モー
タにて上記ロールクランプを回転させるフォークリフト
の制御装置において、自動スイッチと、この自動スイッ
チの投入によって上記回転レバーの操作とは別に上記ロ
ールクランプと同様に回転して増速−保持−減速−停止
の各々のモードのリードスイッチを順に投入する連動検
出スイッチと、を上記コントローラの入力装置として配
置したことを特徴とし、

【００１４】（２）円筒状製品を外周面から挾持し得る
ロールクランプを有し、回転レバーの操作に基づくコン
トローラによる制御にて電磁制御弁を介して油圧モータ
にて上記ロールクランプを回転させるフォークリフトの
制御装置において、自動スイッチと、この自動スイッチ
の投入によって上記回転レバーの操作に加えて自動減速
モード及び停止モードに移行するリードスイッチを備え
た連動検出スイッチと、を上記コントローラの入力装置
として配置したことを特徴とし、そして、

【００１５】（３）開閉レバーの操作に基づきコントロ
ーラによる制御にて、クランプシリンダを駆動させて円
筒状製品を外周面から挾持すると共にこの挾持を解除す
るロールクランプを有し、一方リフトシリンダのピスト
ンロッドの伸縮にてチェーンに懸架しかつ、上記ロール
クランプを装着したブラケットを昇降させるフォークリ
フトの制御装置において、上記リフトシリンダの油圧セ
ンサとインターロック解除スイッチとを上記コントロー
ラの入力側に接続し、このインターロック解除スイッチ
の投入にて上記油圧センサ２３による高圧検出時にもか
かわらずロールクランプのインターロックの解除を行な
う上記コントローラとしたことを特徴とする。

【００１６】

【作用】回転レバーの操作にかかわらず、又は操作に加
えて自動スイッチのオンにて少なくとも減速モードや停
止モードを実行し、また、インターロック解除スイッチ
にて開閉レバーの操作を復活させるようにした。

【００１７】

【実施例】ここで、図１ないし図１１を参照して本発明
の実施例を説明する。図１及び図２は一実施例の構成
で、図１３に示すロールクランプを有するフォークリフ
トに適用され、コントローラ１１を中心として入力側に
は回転レバー１０ｄ、自動スイッチ２０、連動検出スイ
ッチ２１が備えられ、出力側には左回転及び右回転の電
磁制御弁３０，３１及びアンロード電磁切換弁３２が備
えられている。ここで、コントローラ１１は、クロック
１１１、ＣＰＵ１１２、Ａ／Ｄコンバータ１１３、電磁
弁駆動回路１１４、ＲＡＭ１１５、ＲＯＭ１１６、スイ
ッチ入力インターフェース１１７、及び電源回路１１８
からなる。

【００１８】回転レバー１０ｄは、例えばポテンショメ
ータにて形成されており、操作量に比例する図１２に示
すレバー出力値である電流値がレバー操作信号としてコ
ントローラ１１に出力される。このレバー操作信号はＡ
／Ｄコンバータ１１３によりディジタル信号に変換され
て、ＣＰＵ１１２に送られる。ＣＰＵ１１２では、ＲＭ
Ａ１１５、ＲＯＭ１１６に記憶された各種のソフトウェ
アに記述された機能を実現して各種の演算を行なうもの
であり、演算処理は、クロック発生部１１１のクロック
に同期する。ＣＰＵ１１２の演算結果に基づいて電磁弁
駆動回路１１４が駆動され、流量制御信号やアンロード
弁開閉信号が電磁制御弁３０，３１や電磁切換弁３２か
らなる油圧回路に出力される。

【００１９】更に、コントローラ１１にあってスイッチ
入力インターフェース１１７には、自動スイッチ２０及
びこの自動スイッチ２０に連動する検出スイッチ２１が
接続されている。この自動スイッチ２０は、その投入に
より回転レバー１０ｄの入力の無いことを条件として、
ロールクランプの縦つかみを横つかみに回転させたり、
又は横つかみを縦つかみに回転させる機能を有する。自
動スイッチ２０の投入によりロールクランプは、右又は
左回転して水平又は鉛直に回転するものであるが、この
回転にともなって連動検出スイッチ２１が回転する。こ
の連動検出スイッチ２１は固定状態にある磁石２１０に
対して４個のリードスイッチ２１１、２１２、２１３、
２１４が回転移動可能に配置されたものであり、図１の
状態にある連動検出スイッチ２１において自動スイッチ
２０の投入にて横つかみを縦つかみとする場合、リード
スイッチ２１１の検出にて回転速度の増速、リードスイ
ッチ２１２の磁石検出にて回転速度の定速（保持）、リ
ードスイッチ２１３の検出にて減速、そしてリードスイ
ッチ２１４の検出にて停止を、スイッチ入力インターフ
ェース１１７を介してＣＰＵ１１２に入力する。この場
合、ロールクランプの右回転によって縦つかみに回転す
るときはリードスイッチ２１１、２１２、２１３、２１
４の順に連動検出スイッチ２１が回転し、左回転によっ
て横つかみに回転するときはリードスイッチ２１４、２
１３、２１２、２１１の順にて連動検出スイッチ２１が
回転する。

【００２０】この結果、回転レバー１０ｄの操作の外
に、自動スイッチ２０の投入にてロールクランプの自動
回転が行なわれしかもリードスイッチ２１３、又は２１
２の投入によって、減速モードが採り入れられ、回転速
度と回転位置の決定を容易かつ効率的に行なえる。

【００２１】油圧回路は、図２に示すように油圧ポンプ
３０１、電磁制御弁３０，３１、ホースリール３０２、
ロールクランプを回転させる油圧モータ３０３を主に有
し、更に電磁制御弁のパイロット油圧のリリーフ弁３０
４、チェック弁３０５、リリーフ弁３０６、そして、ア
ンロード弁３２よりなる。コントローラ１１による指令
にて電磁制御弁３０又は３１を中立位置より切換える
と、油の流れが逆になり油圧モータ３０３を介してロー
ルクランプが回転させられる。この場合、自動スイッチ
２０の投入にてウォームギヤ２１５の回転により連動検
出スイッチ２１が回転される。

【００２２】図３は、ロールクランプの回転にともなう
鉛直又は水平停止（直角停止）制御フローを示す。ま
ず、初期化の後、回転レバー１０ｄの操作を右回転か左
回転かを判断し、それぞれの場合につきレバーによる計
算を行ないレバー値より出力値を出し、その出力値を電
磁制御弁３０，３１に出力する。これは、回転レバー１
０ｄのみの操作によるロールクランプの回転制御であ
る。回転レバー１０ｄの入力が無いとき、自動スイッチ
２０が既に投入されていて自動回転モードになっていな
いときには、自動スイッチ２０のオン・オフの判別を行
なう。そして、自動スイッチ２０がオンしていない状態
では出力停止がセットされる。自動スイッチ２０がオン
状態になったとき、右回転の減速スイッチ２１３がオン
か右回転の停止スイッチ２１４がオンかを判別し、オン
状態の場合には、逆向きの回転における左回転自動フラ
グセット、左増速フラグセット、及び左初期値セットが
行なわれる。また、右回転の減速スイッチ２１３や停止
スイッチ２１４がオンでないとき左回転の減速スイッチ
２１２か停止スイッチ２１１がオンか否かを判別し、オ
ン状態では、逆向きの右回転自動フラグセット、右増速
フラグセット、及び右初期値セットが行なわれる。通常
は、自動スイッチのオンにてスイッチ２１３、２１４、
２１２、２１１がオン状態にあるので、フラグセットや
初期値セットが行なわれ、次に右回転自動モードか左回
転自動モードかが選択されて自動制御が行なわれる。

【００２３】図４は図３にて自動モードの場合の右回転
自動制御フローを示しており、増速、定速（保持）、減
速、停止をリードスイッチより判別して速度制御を行な
っている。制御フローのスタートに当っては、まず、リ
ードスイッチ２１１にて増速モードか否かを判別し、増
速モードの場合出力値は前回値に増速値を加えたものと
し、この出力値が定速値より大きいか否か判別して、小
さい場合には更に増速し、大きい場合には増速フラグを
クリアし保持フラグをセットし出力値を定速値とする。
増速モードでない場合には、リードスイッチ２１２にて
保持モードか否かを判別し、保持モード（定速モード）
の場合には減速スイッチが投入されたか否かを判別し減
速スイッチ２１３の投入が未だされない場合にはそのま
ま保持モードとし、減速スイッチが投入された場合には
保持フラグをクリアし減速フラグをセットする。保持モ
ードでない場合には、次にリードスイッチ２１３にて減
速モードか否かを判別する。減速モードにあって停止ス
イッチ２１４の投入が未だされていない場合、そのまま
減速モードとして前回値−減速値を出力値として減速を
行なう。そして、この減速モードにあって出力値が微速
値より小さいか否か判別し、小さくなったとき減速フラ
グをクリアし出力値を微速値とする。こうして、減速モ
ードにて停止スイッチ２１４がオンされたとき回転自動
フラグをクリアし出力停止値をセットする。ついで、停
止スイッチ２１４がオンとなった状態では、回転自動フ
ラグをリセットし出力停止値がセットされる。このよう
にして増速−保持−減速−停止を伴う回転が行なわれ
る。図４では右回転である自動制御フローであるが、図
５では左回転自動制御フローを示しており、左右が入れ
替っただけで図５は図４と同じである。

【００２４】こうして、本実施例では、自動スイッチ２
０の投入によってロールクランプによる縦つかみと横つ
かみとの相互回転を自動的に行なうことができ、しかも
減速モードの導入により、ロールクランプの回転を効率
良くしかも高精度に熟練者でなくとも確実にできる。

【００２５】前述した実施例では、自動スイッチ２０の
投入によって横つかみと縦つかみとの相互の回転を自動
的に行ないかつ減速モードを持たせたものであったが、
他の例として自動スイッチ２０投入によりロール紙の縦
つかみか横つかみかを検出すると共に減速モードを自動
化させ、回転は回転レバー１０ｄによるマニュアル操作
で行なうようにすることもできる。すなわち、図１にお
ける自動増速、定速モードはなく減速スイッチ２１２、
２１３、及び停止スイッチ２１１、２１４のみをきか
せ、減速モード、停止モードのみをきかせたものであ
る。

【００２６】かかる増速−定速−減速−停止からなる全
自動モードでなく、減速−停止のみからなるいわば半自
動モードでは、図６〜図８に示す制御フローが実行され
る。この半自動モードでは、回転レバー１０ｄによる操
作が中心であるので自動スイッチ２０の投入にかかわら
ず、回転レバー１０ｄにてロールクランプが回転する
が、自動スイッチ２０が投入されているときには、オペ
レータによる回転レバー１０ｄの操作にかかわらず減速
位置にて減速モードとなり停止に至るショックレスモー
ドとなる。この場合再起動及び微調整を行なうため、回
転レバー１０ｄの中立域での停止域では、図６に示す如
く右停止スイッチ２１４の投入にて右起動フラグをセッ
トし、左停止スイッチ２１１の投入にて左起動フラグを
セットしており、停止スイッチ２１４、２１１がオン状
態にないとき起動フラグをクリアしている。

【００２７】図７は、右回転レバーの制御フローを示し
たものである。回転レバー１０ｄの制御回路に伴って回
転レバーの開度の計算が行なわれるが、この場合、自動
スイッチ２０のオンオフが判別される。自動スイッチ２
０がオフ状態ではレバー１０ｄのみによる制御となる。
自動スイッチ２０が投入されている場合には、右停止ス
イッチがオンとなって右起動フラグがあるか否かの判別
を行ない、停止スイッチ２１４がオン状態にないときに
は減速スイッチ２１３のオンオフが判別される。減速ス
イッチ２１３が投入されている状態では減速モードとな
っており、ここでは回転レバー値が微速値より小さいと
き出力値はレバー値とされ、微速値より小さくないとき
保持モードか否かを判別し、保持モードでないとき出力
値は前回値−減速値として次第に速度を下げるものであ
る。そして、出力値が微速値より小さいときには保持フ
ラグをセットして微速値を出力値とする。この保持フラ
グのセットにより微速保持モードとなる。減速モードの
後停止スイッチ２１４がオンとなると保持フラグはクリ
アされ出力停止値がセットされる。この停止スイッチ２
１４のオンによって右起動フラグがセットされるため、
停止スイッチオンで起動フラグがセットされるが、停止
スイッチオフにより右起動フラグがクリアされると再起
動して位置ずれを無くすようにしている。図７は右レバ
ー制御のフローであるが、図８の左レバー制御フローは
図７と左右のレバーを異にするのみでフローの内容自体
は変わらない。

【００２８】こうして半自動モードでは、自動スイッチ
２０の投入によって減速及び停止を自動的に行なうこと
ができ、ショックレスモードにて精度良く停止すること
ができる。

【００２９】図９、図１０、図１１はロールクランプの
インターロック及びその解除のための構成である。図９
において、コントローラ１１の入力としては、クランプ
開閉レバー１０ｃ、リフトシリンダ１の油圧センサ２
３、インターロック解除スイッチ２２があり、出力とし
てはリフトシリンダ１の上下制御用電磁制御弁４０、ロ
ールクランプ開閉用電磁制御弁４１、アンロード切換弁
４２がある。また、図１０における油圧回路にあって
は、リフトシリンダ１の上げ下げを制御する電磁制御弁
４０が存在すると共に、ロールクランプのクランプシリ
ンダ９をホースリール４０２を介して開閉制御する電磁
制御弁４１が存在する。また、アンロード弁４２の他、
リリーフ弁４０６、チェック弁４０５、パイロットリリ
ーフ弁４０６、及びクランプリリーフ弁４０７が存在す
る。そして、リフトシリンダ１の油圧は、油圧センサ２
３にて検出されてロール紙が運搬中か否かを検出し、開
閉レバー１０ｃにてクランプ指令が出力され、インター
ロック解除スイッチ２２によりインターロック解除指令
が出力される。開閉レバー１０ｃの操作によりコントロ
ーラ１１を介して電磁制御弁４１が駆動されるとロール
紙がクランプされ、ついでコントローラ１１の指令にて
電磁制御弁４０が駆動されるとリフトシリンダ１による
ロール紙の持ち上げにてインターロックが働く。このイ
ンターロックはロール紙が接地してリフトシリンダ１に
よるブラケット支持チェーンがたるんだ時に解除が行な
われ、運搬中における不測のクランプ解除を防止するも
のである。そして、このロール紙の運搬中か否かの判断
は油圧センサ２３にて行なっている。すなわち、油圧セ
ンサ２３にてロール紙運搬中を検出しているときには開
閉レバー１０ｃの指令を封じるようにコントローラ１１
が働いている。ところが、横つかみにてトラックにロー
ル紙を荷積みするとき、油圧センサ２３が荷重を検出し
ていてもインターロックを解除してロール紙を転がす必
要があるので、開閉レバー１０ｃの操作を生かすために
インターロック解除スイッチ２２が備えられている。

【００３０】図１１は、インターロック解除制御フロー
を示すものであり、クランプ開閉の判断によってレバー
中立域のときは出力停止値をセットし、クランプ閉の判
断ではクランプ閉じレバー値を計算しクランプ出力を出
す。また、クランプ開の指令があってもインターロック
解除がオンでないとき、ある荷重以上の油圧の検出やチ
ェーンの張りの検出にてクランプ開指令は封じられる。
クランプ開指令があってインターロック解除指令がある
とき、あるいは油圧が一定値以下に下がったときクラン
プが開き、開き出力値が出力される。

【００３１】こうして、横積み作業がトラックの損傷な
く強制インターロック解除にて効率化できた。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ールクランプの回転の自動化と減速モードの採用によ
り、熟練なくして回転位置を精度良くかつ効率的に設定
でき、また、ロールクランプの回転の半自動化である減
速・停止モードの採用でも同様となる。また、インター
ロック解除により横積み作業を効率良く行なうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成図。

【図２】油圧系統を示す図。

【図３】ロールクランプ自動直角停止制御フローチャー
ト。

【図４】右回転自動制御フローチャート。

【図５】左回転自動制御フローチャート。

【図６】ロールクランプ半自動直角停止制御フローチャ
ート。

【図７】右レバー制御フローチャート。

【図８】左レバー制御フローチャート。

【図９】インターロック解除の実施例の構成図。

【図１０】油圧系統を示す図。

【図１１】ロールクランプインターロック解除制御フロ
ーチャート。

【図１２】レバー開度に対するレバー出力値の特性線
図。

【図１３】フォークリフトの一例の全体構成図。

【符号の説明】

１ リフトシリンダ ４ ロールクランプ ５ ブラケット ９ クランプシリンダ １０ｃ 開閉レバー（作業機レバー） １０ｄ 回転レバー（作業機レバー） １１ コントローラ ２０ 自動スイッチ ２１ 連動検出スイッチ ２２ インターロック解除スイッチ ２３ 油圧センサ ２１１，２１２，２１３，２１４ リードスイッチ ３０，３１ 電磁制御弁 ４０，４１ 電磁制御弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 円筒状製品を外周面から挾持し得るロー
   ルクランプを有し、回転レバーの操作に基づくコントロ
   ーラによる制御にて電磁制御弁を介して油圧モータにて
   上記ロールクランプを回転させるフォークリフトの制御
   装置において、 自動スイッチと、 この自動スイッチの投入によって上記回転レバーの操作
   とは別に上記ロールクランプと同様に回転して増速−保
   持−減速−停止の各々のモードのリードスイッチを順に
   投入する連動検出スイッチと、 を上記コントローラの入力装置として配置したことを特
   徴とするフォークリフトの制御装置。
2. 【請求項２】 円筒状製品を外周面から挾持し得るロー
   ルクランプを有し、回転レバーの操作に基づくコントロ
   ーラによる制御にて電磁制御弁を介して油圧モータにて
   上記ロールクランプを回転させるフォークリフトの制御
   装置において、 自動スイッチと、 この自動スイッチの投入によって上記回転レバーの操作
   に加えて自動減速モード及び停止モードに移行するリー
   ドスイッチを備えた連動検出スイッチと、 を上記コントローラの入力装置として配置したことを特
   徴とするフォークリフトの制御装置。
3. 【請求項３】 開閉レバーの操作に基づきコントローラ
   による制御にて、クランプシリンダを駆動させて円筒状
   製品を外周面から挾持すると共にこの挾持を解除するロ
   ールクランプを有し、一方リフトシリンダのピストンロ
   ッドの伸縮にてチェーンに懸架しかつ、上記ロールクラ
   ンプを装着したブラケットを昇降させるフォークリフト
   の制御装置において、 上記リフトシリンダの油圧センサとインターロック解除
   スイッチとを上記コントローラの入力側に接続し、この
   インターロック解除スイッチの投入にて上記油圧センサ
   による高圧検出時にもかかわらずロールクランプのイン
   ターロックの解除を行なう上記コントローラとしたこと
   を特徴とするフォークリフトの制御装置。