JPH076522B2 - 油圧アクチュエータ操作構造 - Google Patents
油圧アクチュエータ操作構造Info
- Publication number
- JPH076522B2 JPH076522B2 JP1082212A JP8221289A JPH076522B2 JP H076522 B2 JPH076522 B2 JP H076522B2 JP 1082212 A JP1082212 A JP 1082212A JP 8221289 A JP8221289 A JP 8221289A JP H076522 B2 JPH076522 B2 JP H076522B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spool
- flow rate
- valve
- hydraulic actuator
- control valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は建設機械等の作業車に用いられている油圧アク
チュエータにおいて、特に油圧アクチュエータの停止操
作構造に関する。
チュエータにおいて、特に油圧アクチュエータの停止操
作構造に関する。
作業車の１つであるバックホウにおいては旋回台の旋回
駆動用として、油圧アクチュエータの１つである油圧モ
ータを備えており、その操作構造として次のようなもの
がある。
駆動用として、油圧アクチュエータの１つである油圧モ
ータを備えており、その操作構造として次のようなもの
がある。
つまり、油圧モータに対して供給される作動油の給排方
向を切換操作して旋回台の旋回方向を決める方向切換弁
と、流量を調節制御して旋回台の旋回速度を変更するス
プール式の流量制御弁とを直列に接続して、方向切換弁
用の操作レバーの中立停止位置からの操作量が大なほ
ど、旋回台の旋回速度が高速となるように流量制御弁を
操作するように構成しているのである。
向を切換操作して旋回台の旋回方向を決める方向切換弁
と、流量を調節制御して旋回台の旋回速度を変更するス
プール式の流量制御弁とを直列に接続して、方向切換弁
用の操作レバーの中立停止位置からの操作量が大なほ
ど、旋回台の旋回速度が高速となるように流量制御弁を
操作するように構成しているのである。
そして、前述のような操作レバーによる手動操作中にお
いて、操作レバーを最高速位置から誤って急激に中立停
止位置に操作してしまうと旋回台が急停止するような状
態となるので、このような場合には操作レバーと流量制
御弁との連係を断って流量制御弁を比較的低速の一定速
度で全閉位置に操作して行き、旋回台をショック少なく
停止させるような自動停止手段を備えているものがあ
る。
いて、操作レバーを最高速位置から誤って急激に中立停
止位置に操作してしまうと旋回台が急停止するような状
態となるので、このような場合には操作レバーと流量制
御弁との連係を断って流量制御弁を比較的低速の一定速
度で全閉位置に操作して行き、旋回台をショック少なく
停止させるような自動停止手段を備えているものがあ
る。
前述のような構成の場合、油圧アクチュエータに対する
流量と操作レバーの操作位置（流量制御弁の開度に相
当）とは完全な線型関係ではなく、第２図に示すように
操作レバーの最高速位置付近では旋回台の旋回速度に変
化は無いものとなっている。これは、スプール式の流量
制御弁においてスプールの操作による流量調節の範囲に
は限度があり、この範囲を越えてスプールを開弁側に操
作しても流量は最大流量のままで変化しない為である。
そして、最大流量をもたらすスプールの開度において、
その最小開度（A1）よりも開弁側に操作レバーの最高速
位置を設定しているのは、最高速特に流量制御弁を十分
に開いて流量制御弁内での圧力損失を少なくする為であ
る。
流量と操作レバーの操作位置（流量制御弁の開度に相
当）とは完全な線型関係ではなく、第２図に示すように
操作レバーの最高速位置付近では旋回台の旋回速度に変
化は無いものとなっている。これは、スプール式の流量
制御弁においてスプールの操作による流量調節の範囲に
は限度があり、この範囲を越えてスプールを開弁側に操
作しても流量は最大流量のままで変化しない為である。
そして、最大流量をもたらすスプールの開度において、
その最小開度（A1）よりも開弁側に操作レバーの最高速
位置を設定しているのは、最高速特に流量制御弁を十分
に開いて流量制御弁内での圧力損失を少なくする為であ
る。
従って、このような構成において操作レバーを最高速位
置に操作していた状態で前述のような自動停止手段が作
動して、第２図に示すように最高速位置に対応する開度
に在るスプールが一定速度で閉弁側に操作されて行って
も、最小開度（A1）に至るまでは流量に変化はなく、こ
の最小開度（A1）を過ぎてから初めて流量が減少して旋
回台が減速して行くと言うような状態となる。これによ
り、旋回台の自動停止に要する時間が全体として長いも
のとなってしまう。
置に操作していた状態で前述のような自動停止手段が作
動して、第２図に示すように最高速位置に対応する開度
に在るスプールが一定速度で閉弁側に操作されて行って
も、最小開度（A1）に至るまでは流量に変化はなく、こ
の最小開度（A1）を過ぎてから初めて流量が減少して旋
回台が減速して行くと言うような状態となる。これによ
り、旋回台の自動停止に要する時間が全体として長いも
のとなってしまう。
ここで本発明は前述のような自動停止操作時での停止操
作の遅れを少なくすることを目的としている。
作の遅れを少なくすることを目的としている。
本発明の特徴は、油圧アクチュエータに対して作動油の
給排操作を行う流量制御弁のスプールを、流量調節範囲
の最大流量をもたらす最小開度よりも開度増大域まで移
動可能に、その最大移動範囲を設定してある油圧アクチ
ュエータ操作構造において、 最大速度で駆動されている油圧アクチュエータを停止す
る指令に基づいて、前記流量制御弁を時間遅れをもって
閉弁側に自動操作する制御装置を設けると共に、この制
御装置には最大流量をもたらす前記最小開度よりも開度
の大きい位置にある前記スプールを前記最小開度にまで
スライド操作する第１操作手段と、前記最小開度からス
プールを全閉位置にまでスライド操作する第２操作手段
とが備えられると共に、前記第１操作手段によるスプー
ルの移動速度を第２操作手段による移動速度よりも高速
に設定してあることにあり、その作用及び効果は次のと
おりである。
給排操作を行う流量制御弁のスプールを、流量調節範囲
の最大流量をもたらす最小開度よりも開度増大域まで移
動可能に、その最大移動範囲を設定してある油圧アクチ
ュエータ操作構造において、 最大速度で駆動されている油圧アクチュエータを停止す
る指令に基づいて、前記流量制御弁を時間遅れをもって
閉弁側に自動操作する制御装置を設けると共に、この制
御装置には最大流量をもたらす前記最小開度よりも開度
の大きい位置にある前記スプールを前記最小開度にまで
スライド操作する第１操作手段と、前記最小開度からス
プールを全閉位置にまでスライド操作する第２操作手段
とが備えられると共に、前記第１操作手段によるスプー
ルの移動速度を第２操作手段による移動速度よりも高速
に設定してあることにあり、その作用及び効果は次のと
おりである。
前述のように構成すれば、前記最小開度よりも開度の大
きい位置にあるスプールは比較的素早く最小開度にまで
移動する（この間においては最大流量のままで変化はな
く油圧アクチュエータは減速しない）。そして、最小開
度にまで操作されたスプールが全閉位置にまで比較的低
速で操作されて行くのであり、この間において油圧アク
チュエータは減速して行き停止するのである。
きい位置にあるスプールは比較的素早く最小開度にまで
移動する（この間においては最大流量のままで変化はな
く油圧アクチュエータは減速しない）。そして、最小開
度にまで操作されたスプールが全閉位置にまで比較的低
速で操作されて行くのであり、この間において油圧アク
チュエータは減速して行き停止するのである。
従って、最大流量をもたらす範囲での最小開度よりも開
度の大きい位置にあるスプールを一定速度で全閉位置に
操作する構成に比べて、スプールを全閉位置にまで操作
する為の所望時間が全体として短くなるのである。
度の大きい位置にあるスプールを一定速度で全閉位置に
操作する構成に比べて、スプールを全閉位置にまで操作
する為の所望時間が全体として短くなるのである。
以上のように、流量変化のない最高速付近ではスプール
の操作速度を速くして無駄な時間を短縮することによ
り、油圧アクチュエータの自動停止に要する時間を全体
として短くすることができるようになって、作業性を向
上させることができた。
の操作速度を速くして無駄な時間を短縮することによ
り、油圧アクチュエータの自動停止に要する時間を全体
として短くすることができるようになって、作業性を向
上させることができた。
以下、本発明の実施例を作業車の１つであるバックホウ
により、図面に基づいて説明する。
により、図面に基づいて説明する。
第１図はバックホウの油圧回路を示しており、ポンプ
（１）からの油路（２）に流量制御弁（３）としてのス
プール式の電磁比例減圧弁、第１制御弁（４）及び第２
制御弁（５）が直列に接続されている。この第１制御弁
（４）は、第４図に示すバックホウ装置（６）を左右に
スイング操作する油圧シリンダ（７）に作動結の給排を
行うものであり、第２制御弁（５）は第４図に示すドー
ザ（８）を上下駆動する油圧シリンダ（９）に作動油の
給排を行うものである。
（１）からの油路（２）に流量制御弁（３）としてのス
プール式の電磁比例減圧弁、第１制御弁（４）及び第２
制御弁（５）が直列に接続されている。この第１制御弁
（４）は、第４図に示すバックホウ装置（６）を左右に
スイング操作する油圧シリンダ（７）に作動結の給排を
行うものであり、第２制御弁（５）は第４図に示すドー
ザ（８）を上下駆動する油圧シリンダ（９）に作動油の
給排を行うものである。
そして、電磁比例減圧弁（３）からの一対の油路（10）
に方向切換弁（11）が接続されている。この方向切換弁
（11）は、第４図に示す旋回台（12）旋回駆動用の油圧
アクチュエータ（13）としての油圧モータに対して作動
油の給排方向を切換えて旋回台（12）の旋回方向を決め
るものであり、第１図に示すように一対のスプリング
（11c）により中立停止位置（11a）に付勢されている。
に方向切換弁（11）が接続されている。この方向切換弁
（11）は、第４図に示す旋回台（12）旋回駆動用の油圧
アクチュエータ（13）としての油圧モータに対して作動
油の給排方向を切換えて旋回台（12）の旋回方向を決め
るものであり、第１図に示すように一対のスプリング
（11c）により中立停止位置（11a）に付勢されている。
次に、操作レバー（14）と、方向切換弁（11）及び電磁
比例減圧弁（３）との連係構造について詳述すると、第
１図に示すように方向切換弁（11）に対して切換操作用
のパイロット作動油を給排操作するパイロット弁（16）
が設けられ、揺動操作式の操作レバー（14）とパイロッ
ト弁（16）とがリンク機構（17）を介して機械的に連動
連結されている。この場合、操作レバー（14）の右旋回
の最高速位置（Ｒ）及び左旋回の最高速位置（Ｌ）をパ
イロット弁（16）におけるスプール（図示せず）の両ス
トロークエンドに対応させている。
比例減圧弁（３）との連係構造について詳述すると、第
１図に示すように方向切換弁（11）に対して切換操作用
のパイロット作動油を給排操作するパイロット弁（16）
が設けられ、揺動操作式の操作レバー（14）とパイロッ
ト弁（16）とがリンク機構（17）を介して機械的に連動
連結されている。この場合、操作レバー（14）の右旋回
の最高速位置（Ｒ）及び左旋回の最高速位置（Ｌ）をパ
イロット弁（16）におけるスプール（図示せず）の両ス
トロークエンドに対応させている。
そして、パイロット弁（16）に対してはスプールの位置
（操作レバー（14）の角度に相当）を検出するポテンシ
ョメータ（18）が設けられ、このポテンショメータ（1
8）からの信号が制御装置（19）に入力されている。こ
れにより、操作レバー（14）の倒し角度（（Ｒ）側又は
（Ｌ）側）が大きいほど方向切換弁（11）への流量が大
となるように、制御装置（19）から電磁比例減圧弁
（３）に操作信号が発せられるのである。つまり、操作
レバー（14）の倒し角度が大きいほど旋回台（12）の旋
回速度が速くなるように構成しているのである。
（操作レバー（14）の角度に相当）を検出するポテンシ
ョメータ（18）が設けられ、このポテンショメータ（1
8）からの信号が制御装置（19）に入力されている。こ
れにより、操作レバー（14）の倒し角度（（Ｒ）側又は
（Ｌ）側）が大きいほど方向切換弁（11）への流量が大
となるように、制御装置（19）から電磁比例減圧弁
（３）に操作信号が発せられるのである。つまり、操作
レバー（14）の倒し角度が大きいほど旋回台（12）の旋
回速度が速くなるように構成しているのである。
この場合、操作レバー（14）を中立停止位置（Ｎ）より
少しでも（Ｒ）側又は（Ｌ）側に倒し操作すれば、つま
りパイロット弁（16）のスプールが少しでも操作されれ
ばパイロット弁（16）からパイロット作動油が方向切換
弁（11）に供給されて、この方向切換弁（11）が切換操
作されるのである。
少しでも（Ｒ）側又は（Ｌ）側に倒し操作すれば、つま
りパイロット弁（16）のスプールが少しでも操作されれ
ばパイロット弁（16）からパイロット作動油が方向切換
弁（11）に供給されて、この方向切換弁（11）が切換操
作されるのである。
次に、最高速位置（Ｒ），（Ｌ）に操作されている操作
レバー（14）を急激に中立停止位置（Ｎ）に操作した場
合に、電磁比例減圧弁（３）をゆっくりと閉操作して旋
回台（12）を滑らかに停止させる構成について詳述す
る。その前に、このような操作を電磁比例減圧弁（３）
により行う場合に、電磁比例減圧弁（３）よりも先に方
向切換弁（11）が中立停止位置（11a）に操作されて作
動油給排が遮断されてしまうと、電磁比例減圧弁（３）
による流量操作が行えないので、操作レバー（14）を急
激に中立停止位置（Ｎ）に戻し操作しても、方向切換弁
（11）が遅れて中立停止位置（11a）に戻し操作される
ようにする構成について詳述する。
レバー（14）を急激に中立停止位置（Ｎ）に操作した場
合に、電磁比例減圧弁（３）をゆっくりと閉操作して旋
回台（12）を滑らかに停止させる構成について詳述す
る。その前に、このような操作を電磁比例減圧弁（３）
により行う場合に、電磁比例減圧弁（３）よりも先に方
向切換弁（11）が中立停止位置（11a）に操作されて作
動油給排が遮断されてしまうと、電磁比例減圧弁（３）
による流量操作が行えないので、操作レバー（14）を急
激に中立停止位置（Ｎ）に戻し操作しても、方向切換弁
（11）が遅れて中立停止位置（11a）に戻し操作される
ようにする構成について詳述する。
第１図に示すようにパイロット弁（16）の中立停止位置
（16a）において、方向切換弁（11）からのパイロット
作動油に抵抗を与える絞り部（16b）が設けられてい
る。これにより、方向切換弁（11）が一方に切換操作さ
れている状態から操作レバー（14）を中立停止位置
（Ｎ）に操作すると、これに連動してパイロット弁（1
6）も中立停止位置（16a）に操作される。そうすると、
方向切換弁（11）もスプリング（11c）の付勢力により
中立停止位置（11a）に戻ろうとしてパイロット作動油
をパイロット弁（16）側に押し出す。この場合、絞り部
（16b）においてパイロット作動油に抵抗が働き、方向
切換弁（11）が遅れて中立停止位置（11a）に戻るので
ある。
（16a）において、方向切換弁（11）からのパイロット
作動油に抵抗を与える絞り部（16b）が設けられてい
る。これにより、方向切換弁（11）が一方に切換操作さ
れている状態から操作レバー（14）を中立停止位置
（Ｎ）に操作すると、これに連動してパイロット弁（1
6）も中立停止位置（16a）に操作される。そうすると、
方向切換弁（11）もスプリング（11c）の付勢力により
中立停止位置（11a）に戻ろうとしてパイロット作動油
をパイロット弁（16）側に押し出す。この場合、絞り部
（16b）においてパイロット作動油に抵抗が働き、方向
切換弁（11）が遅れて中立停止位置（11a）に戻るので
ある。
次に、電磁比例減圧弁（３）の動作について詳述する。
操作レバー（14）の操作位置（流量制御弁（３）の開度
に相当）と油圧モータ（13）に給排される作動油量との
関係は第２図に示すようなものとなっている。このよう
に、最高速位置（Ｒ），（Ｌ）付近では最大流量のまま
で変化がなく旋回台（12）の旋回速度が一定となるの
は、スプール式の電磁比例減圧弁（３）においてスプー
ルの操作による流量調節の範囲には限度があり、この範
囲を越えてスプールを開弁側に操作しても流量の最大流
量のままで変化しない為である。そして、最大流量もた
らすスプールの開度において、その最小開度（A1）より
も開弁側に操作レバー（14）の最高速位置（Ｒ），
（Ｌ）を設定しているのは、最高速時に電磁比例減圧弁
（３）を十分に開いて電磁比例減圧弁（３）内での圧力
損失を少なくする為である。
操作レバー（14）の操作位置（流量制御弁（３）の開度
に相当）と油圧モータ（13）に給排される作動油量との
関係は第２図に示すようなものとなっている。このよう
に、最高速位置（Ｒ），（Ｌ）付近では最大流量のまま
で変化がなく旋回台（12）の旋回速度が一定となるの
は、スプール式の電磁比例減圧弁（３）においてスプー
ルの操作による流量調節の範囲には限度があり、この範
囲を越えてスプールを開弁側に操作しても流量の最大流
量のままで変化しない為である。そして、最大流量もた
らすスプールの開度において、その最小開度（A1）より
も開弁側に操作レバー（14）の最高速位置（Ｒ），
（Ｌ）を設定しているのは、最高速時に電磁比例減圧弁
（３）を十分に開いて電磁比例減圧弁（３）内での圧力
損失を少なくする為である。
従って、操作レバー（14）を最高速位置（Ｒ），（Ｌ）
付近に操作している状態から中立停止位置（Ｎ）に急激
に操作すると、電磁比例減圧弁（３）のスプールが前記
最小開度（A1）にまで素早くスライド操作される。つま
り、第３図に示すように電磁比例減圧弁（３）に対する
電流値が短時間で落される（時点（a1）から（a2）に相
当し、時点（a2）での電流値（i1）が第２図の最小開度
（A1）に対応）。
付近に操作している状態から中立停止位置（Ｎ）に急激
に操作すると、電磁比例減圧弁（３）のスプールが前記
最小開度（A1）にまで素早くスライド操作される。つま
り、第３図に示すように電磁比例減圧弁（３）に対する
電流値が短時間で落される（時点（a1）から（a2）に相
当し、時点（a2）での電流値（i1）が第２図の最小開度
（A1）に対応）。
その後は第３図の時点（a2）から時点（a3）に示すよう
に、電磁比例減圧弁（３）に対する電流値が比較的ゆっ
くりと落されて行き電磁比例減圧弁（３）が全閉位置と
なる。従って、この間において油圧モータ（13）に対す
る作動油が少なくなって行き、旋回台（12）はゆっくり
と滑らかに停止するのである。
に、電磁比例減圧弁（３）に対する電流値が比較的ゆっ
くりと落されて行き電磁比例減圧弁（３）が全閉位置と
なる。従って、この間において油圧モータ（13）に対す
る作動油が少なくなって行き、旋回台（12）はゆっくり
と滑らかに停止するのである。
前述の実施例では第３図の時点（a2）から時点（a3）に
至る範囲で電流値を直線的に落して行ったがこれを２次
曲線的に落したり、階段状に段階的に落してもよい。
至る範囲で電流値を直線的に落して行ったがこれを２次
曲線的に落したり、階段状に段階的に落してもよい。
又、方向切換弁（11）と流量制御弁（３）を各々別体で
設けるのではなく、方向切換と流量制御を同時に行える
弁機構を用いてもよい。そして、本発明は油圧モータば
かりでなく複動型の油圧シリンダにも適用できる。
設けるのではなく、方向切換と流量制御を同時に行える
弁機構を用いてもよい。そして、本発明は油圧モータば
かりでなく複動型の油圧シリンダにも適用できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る油圧アクチュエータ操作構造の実施
例を示し、第１図はバックホウの油圧回路図、第２図は
操作レバーの操作位置と油圧モータに対する流量との関
係を示す図、第３図は自動停止操作時の電磁比例減圧弁
に対する電流値を示すタイムチャート、第４図はバック
ホウの全体側面図である。 （３）……流量制御弁、（19）……制御装置、（A1）…
…最大流量をもたらす範囲での最小開度。
例を示し、第１図はバックホウの油圧回路図、第２図は
操作レバーの操作位置と油圧モータに対する流量との関
係を示す図、第３図は自動停止操作時の電磁比例減圧弁
に対する電流値を示すタイムチャート、第４図はバック
ホウの全体側面図である。 （３）……流量制御弁、（19）……制御装置、（A1）…
…最大流量をもたらす範囲での最小開度。
Claims (1)
- 【請求項１】油圧アクチュエータ（13）に対して作動油
の給排操作を行う流量制御弁（３）のスプールを、流量
調節範囲の最大流量をもたらす最小開度（A1）よりも開
度増大域まで移動可能に、その最大移動範囲を設定して
ある油圧アクチュエータ操作構造であって、最大速度で
駆動されている油圧アクチュエータ（13）を停止する指
令に基づいて、前記流量制御弁（３）を時間遅れをもっ
て閉弁側に自動操作する制御装置（19）を設けると共
に、この制御装置（19）には最大流量をもたらす前記最
小開度（A1）よりも開度の大きい位置にある前記スプー
ルを前記最小開度（A1）にまでスライド操作する第１操
作手段と、前記最小開度（A1）からスプールを全閉位置
にまでスライド操作する第２操作手段とが備えられると
共に、前記第１操作手段によるスプールの移動速度を第
２操作手段による移動速度よりも高速に設定してある油
圧アクチュエータ操作構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082212A JPH076522B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 油圧アクチュエータ操作構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082212A JPH076522B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 油圧アクチュエータ操作構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02261905A JPH02261905A (ja) | 1990-10-24 |
| JPH076522B2 true JPH076522B2 (ja) | 1995-01-30 |
Family
ID=13768116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1082212A Expired - Lifetime JPH076522B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 油圧アクチュエータ操作構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH076522B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6862266B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2021-04-21 | 株式会社クボタ | 作業機 |
| JP7275882B2 (ja) * | 2019-06-13 | 2023-05-18 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の旋回制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61206803A (ja) * | 1985-03-09 | 1986-09-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 液圧アクチユエ−タの制御装置 |
-
1989
- 1989-03-31 JP JP1082212A patent/JPH076522B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02261905A (ja) | 1990-10-24 |
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