JPH0767391A - モーター・ドライバー回路 - Google Patents
モーター・ドライバー回路Info
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- JPH0767391A JPH0767391A JP23405793A JP23405793A JPH0767391A JP H0767391 A JPH0767391 A JP H0767391A JP 23405793 A JP23405793 A JP 23405793A JP 23405793 A JP23405793 A JP 23405793A JP H0767391 A JPH0767391 A JP H0767391A
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- motor
- bridge
- control
- driver circuit
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Abstract
(57)【要約】
【目的】回生制動による制御を用いて高回転域（１ｋｐ
ｐｓ以上）でモーターを使用する場合においても、振動
や騒音を発生することのないモーター・ドライバー回路
を提供する。 【構成】入力サイン波のパルス幅変調波形をＨブリッジ
１２に入力し、Ｈブリッジ１２を動作させてプロッタ用
ステッピング・モーター１０の駆動を制御するモーター
・ドライバー回路であって、積分回路１８を備えたＨブ
リッジ１２からのフィードバック・ループにより入力サ
イン波をフィードバック制御し、パルス幅変調波形の制
御を行うようにしたモーター・ドライバー回路におい
て、Ｈブリッジ１２を回生制動するように接続するとと
もに、フィードバック・ループ内における積分回路１８
よりも下流位置にコンデンサー２０を配設した。
ｐｓ以上）でモーターを使用する場合においても、振動
や騒音を発生することのないモーター・ドライバー回路
を提供する。 【構成】入力サイン波のパルス幅変調波形をＨブリッジ
１２に入力し、Ｈブリッジ１２を動作させてプロッタ用
ステッピング・モーター１０の駆動を制御するモーター
・ドライバー回路であって、積分回路１８を備えたＨブ
リッジ１２からのフィードバック・ループにより入力サ
イン波をフィードバック制御し、パルス幅変調波形の制
御を行うようにしたモーター・ドライバー回路におい
て、Ｈブリッジ１２を回生制動するように接続するとと
もに、フィードバック・ループ内における積分回路１８
よりも下流位置にコンデンサー２０を配設した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モーター・ドライバー
回路に関し、さらに詳細には、ペン・プロッタやカッテ
ィング・プロッタなどのステッピング・モーターのよう
に、高回転域において使用されるモーターの駆動の制御
に用いて好適なモーター・ドライバー回路に関する。
回路に関し、さらに詳細には、ペン・プロッタやカッテ
ィング・プロッタなどのステッピング・モーターのよう
に、高回転域において使用されるモーターの駆動の制御
に用いて好適なモーター・ドライバー回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ペン・プロッタやカッティング
・プロッタなどのステッピング・モーターを駆動するモ
ーター・ドライバー回路においては、例えば、図２に示
すようなＨブリッジを使用している。こうしたＨブリッ
ジには、トランジスタよりなるスイッチ部Ｉ乃至スイッ
チ部ＩＶが設けられていて、これらスイッチ部Ｉ乃至ス
イッチ部ＩＶを適宜オン／オフさせることにより、モー
ターＭの駆動を制御することになる。
・プロッタなどのステッピング・モーターを駆動するモ
ーター・ドライバー回路においては、例えば、図２に示
すようなＨブリッジを使用している。こうしたＨブリッ
ジには、トランジスタよりなるスイッチ部Ｉ乃至スイッ
チ部ＩＶが設けられていて、これらスイッチ部Ｉ乃至ス
イッチ部ＩＶを適宜オン／オフさせることにより、モー
ターＭの駆動を制御することになる。
【０００３】そして、上記したＨブリッジに、入力サイ
ン波のパルス幅変調（ＰＷＭ）波形を入力してモーター
Ｍを制御する場合の制御方法としては、発電制動による
制御と回生制動による制御とが存在することが知られて
いる。
ン波のパルス幅変調（ＰＷＭ）波形を入力してモーター
Ｍを制御する場合の制御方法としては、発電制動による
制御と回生制動による制御とが存在することが知られて
いる。
【０００４】上記の二つ制御方法のうちで発電制動によ
る制御とは、スイッチ部Ｉ（またはスイッチ部ＩＩ）に
ＰＷＭ波形を入力してＰＷＭ制御でオン／オフさせると
ともに、スイッチ部ＩＶ（またはスイッチ部ＩＩＩ）を
常時オンさせておくものである。
る制御とは、スイッチ部Ｉ（またはスイッチ部ＩＩ）に
ＰＷＭ波形を入力してＰＷＭ制御でオン／オフさせると
ともに、スイッチ部ＩＶ（またはスイッチ部ＩＩＩ）を
常時オンさせておくものである。
【０００５】この発電制動による制御を、スイッチ部Ｉ
をＰＷＭ制御でオン／オフさせるとともに、スイッチ部
ＩＶを常時オンさせておく場合を例にとって、以下に説
明する。
をＰＷＭ制御でオン／オフさせるとともに、スイッチ部
ＩＶを常時オンさせておく場合を例にとって、以下に説
明する。
【０００６】まず、スイッチ部Ｉがオン状態のときに
は、勿論スイッチ部ＩＶもオン状態であり、このときに
は、図３において破線で示すように電流が流れる。一
方、スイッチ部Ｉがオフ状態のときでも、スイッチ部Ｉ
Ｖはオン状態であり、このときには、図３において一点
鎖線で示すように電流（回生電流）が流れる。
は、勿論スイッチ部ＩＶもオン状態であり、このときに
は、図３において破線で示すように電流が流れる。一
方、スイッチ部Ｉがオフ状態のときでも、スイッチ部Ｉ
Ｖはオン状態であり、このときには、図３において一点
鎖線で示すように電流（回生電流）が流れる。
【０００７】即ち、図４（ａ）に示すようなＰＷＭ波形
がスイッチ部Ｉに入力されると、モーターＭの電流波形
は、図４（ｂ）に示すようになるものである。
がスイッチ部Ｉに入力されると、モーターＭの電流波形
は、図４（ｂ）に示すようになるものである。
【０００８】従って、上記したような発電制動によるモ
ーターＭの制御の場合には、図４（ｂ）から理解される
ように、スイッチ部Ｉがオン時における電流の立ち上が
りに比較すると、回生電流の消費が遅れるため、Ｈブリ
ッジ内に電流が残留するようになり、電流波形として理
想的なサイン・カーブが崩れてしまうことになる。
ーターＭの制御の場合には、図４（ｂ）から理解される
ように、スイッチ部Ｉがオン時における電流の立ち上が
りに比較すると、回生電流の消費が遅れるため、Ｈブリ
ッジ内に電流が残留するようになり、電流波形として理
想的なサイン・カーブが崩れてしまうことになる。
【０００９】その結果として、モーターの振動や騒音が
大きくなってしまい、また、電流の追従性があまり良く
ないため、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）で使用するモー
ターの制御には適していないということが指摘されてい
た。
大きくなってしまい、また、電流の追従性があまり良く
ないため、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）で使用するモー
ターの制御には適していないということが指摘されてい
た。
【００１０】一方、回生制動による制御とは、スイッチ
部Ｉ（またはスイッチ部ＩＩ）とスイッチ部ＩＶ（また
はスイッチ部ＩＩＩ）とを、ＰＷＭ制御で同時にオン／
オフさせるものである。
部Ｉ（またはスイッチ部ＩＩ）とスイッチ部ＩＶ（また
はスイッチ部ＩＩＩ）とを、ＰＷＭ制御で同時にオン／
オフさせるものである。
【００１１】この回生制動を、スイッチ部Ｉとスイッチ
部ＩＶとを、ＰＷＭ制御でオン／オフさせる場合を例に
とって、以下に説明する。
部ＩＶとを、ＰＷＭ制御でオン／オフさせる場合を例に
とって、以下に説明する。
【００１２】まず、スイッチ部Ｉとスイッチ部ＩＶとが
オン状態のときには、図５において破線で示すように電
流が流れる。その一方、スイッチ部Ｉとスイッチ部ＩＶ
とがオフ状態のときには、図５において一点鎖線で示す
ように電流（回生電流）が流れる。
オン状態のときには、図５において破線で示すように電
流が流れる。その一方、スイッチ部Ｉとスイッチ部ＩＶ
とがオフ状態のときには、図５において一点鎖線で示す
ように電流（回生電流）が流れる。
【００１３】即ち、図６（ａ）に示すようなＰＷＭ波形
がスイッチ部Ｉとスイッチ部ＩＶとに入力されると、モ
ーターＭの電流波形は図６（ｂ）に示すようになるもの
である。
がスイッチ部Ｉとスイッチ部ＩＶとに入力されると、モ
ーターＭの電流波形は図６（ｂ）に示すようになるもの
である。
【００１４】従って、上記した回生制動によるモーター
Ｍの制御の場合には、図６（ｂ）から理解されるよう
に、回生電流の消費は、スイッチ部Ｉとスイッチ部ＩＶ
とがオン時における電流の立ち上がりの早さに極めて近
似している。このため、発電制動によるモーターＭの制
御と比較すると回生電流の消費が早くてＨブリッジ内の
電流の追従性が良くなり、そのため、サイン・カーブに
近い電流波形が得られるようになる。
Ｍの制御の場合には、図６（ｂ）から理解されるよう
に、回生電流の消費は、スイッチ部Ｉとスイッチ部ＩＶ
とがオン時における電流の立ち上がりの早さに極めて近
似している。このため、発電制動によるモーターＭの制
御と比較すると回生電流の消費が早くてＨブリッジ内の
電流の追従性が良くなり、そのため、サイン・カーブに
近い電流波形が得られるようになる。
【００１５】その結果として、モーターの振動や騒音を
低減することができるようになり、また、電流の追従性
が良いため、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）で使用するモ
ーターの制御に向いているということが指摘されてい
た。
低減することができるようになり、また、電流の追従性
が良いため、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）で使用するモ
ーターの制御に向いているということが指摘されてい
た。
【００１６】このような発電制動と回生制動との制御方
法があるなかで、一般にモーターの駆動を制御するに
は、発電制動による制御が採用されていた。即ち、一般
のモーターは、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）で使用する
場合があまり存在せず、しかも発電制動の回路構成が回
生制動の回路構成と比較すると簡単でありコスト・ダウ
ンを図りやすいものであるため、発電制動による制御が
採用されていたものであった。
法があるなかで、一般にモーターの駆動を制御するに
は、発電制動による制御が採用されていた。即ち、一般
のモーターは、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）で使用する
場合があまり存在せず、しかも発電制動の回路構成が回
生制動の回路構成と比較すると簡単でありコスト・ダウ
ンを図りやすいものであるため、発電制動による制御が
採用されていたものであった。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、発電制
動による制御の場合には、モーターの振動や騒音が大き
くならざるを得ないものであり、しかも高回転域（１ｋ
ｐｐｓ以上）において使用するモーターには適していな
いという特性があることから、それだけ用途が限られる
ことになり、特に、モーターを高回転域（１ｋｐｐｓ以
上）まで使用するペン・プロッタやカッティング・プロ
ッタなどのステッピング・モーターの制御には適用する
ことができないという問題点があった。
動による制御の場合には、モーターの振動や騒音が大き
くならざるを得ないものであり、しかも高回転域（１ｋ
ｐｐｓ以上）において使用するモーターには適していな
いという特性があることから、それだけ用途が限られる
ことになり、特に、モーターを高回転域（１ｋｐｐｓ以
上）まで使用するペン・プロッタやカッティング・プロ
ッタなどのステッピング・モーターの制御には適用する
ことができないという問題点があった。
【００１８】このため、上記したような高回転域（１ｋ
ｐｐｓ以上）で使用するステッピング・モーターの制御
を行うために、回生制動による制御を用いることが提案
されている。
ｐｐｓ以上）で使用するステッピング・モーターの制御
を行うために、回生制動による制御を用いることが提案
されている。
【００１９】ところが、一般にＨブリッジの回生制動に
よりモーターの駆動を制御するためには、Ｈブリッジか
らのフィードバック・ループを設けて、Ｈブリッジに入
力されるＰＷＭ波形を電流制御する必要がある。そし
て、この場合には、フィードバック・ループ内に積分回
路を設ける必要があるため、この積分回路の存在により
フィードバック制御による指示値に位相遅れが生じるよ
うになってしまい、モーターが高回転域で使用されるほ
ど電流が乱れるようになり、この電流の乱れが振動や騒
音の原因となるという問題点があった。
よりモーターの駆動を制御するためには、Ｈブリッジか
らのフィードバック・ループを設けて、Ｈブリッジに入
力されるＰＷＭ波形を電流制御する必要がある。そし
て、この場合には、フィードバック・ループ内に積分回
路を設ける必要があるため、この積分回路の存在により
フィードバック制御による指示値に位相遅れが生じるよ
うになってしまい、モーターが高回転域で使用されるほ
ど電流が乱れるようになり、この電流の乱れが振動や騒
音の原因となるという問題点があった。
【００２０】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、回生制動による制御を用いて高回転域（１ｋｐ
ｐｓ以上）でモーターを使用する場合においても、振動
や騒音を発生することのないモーター・ドライバー回路
を提供しようとするものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、回生制動による制御を用いて高回転域（１ｋｐ
ｐｓ以上）でモーターを使用する場合においても、振動
や騒音を発生することのないモーター・ドライバー回路
を提供しようとするものである。
【００２１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるモーター・ドライバー回路は、入力
サイン波のパルス幅変調波形をＨブリッジに入力し、Ｈ
ブリッジを動作させてモーターの駆動を制御するモータ
ー・ドライバー回路であって、積分回路を備えた上記Ｈ
ブリッジからのフィードバック・ループにより入力サイ
ン波をフィードバック制御し、パルス幅変調波形の制御
を行うようにしたモーター・ドライバー回路において、
上記Ｈブリッジを回生制動するように接続するととも
に、上記フィードバック・ループ内における上記積分回
路よりも下流位置にコンデンサーを配設するようにした
ものである。
に、本発明におけるモーター・ドライバー回路は、入力
サイン波のパルス幅変調波形をＨブリッジに入力し、Ｈ
ブリッジを動作させてモーターの駆動を制御するモータ
ー・ドライバー回路であって、積分回路を備えた上記Ｈ
ブリッジからのフィードバック・ループにより入力サイ
ン波をフィードバック制御し、パルス幅変調波形の制御
を行うようにしたモーター・ドライバー回路において、
上記Ｈブリッジを回生制動するように接続するととも
に、上記フィードバック・ループ内における上記積分回
路よりも下流位置にコンデンサーを配設するようにした
ものである。
【００２２】
【作用】フィードバック・ループに設けられた積分回路
による指示値の位相遅れは、フィードバック・ループ内
において、積分回路よりも下流位置に設けられたコンデ
ンサーにより位相補償されることになる。
による指示値の位相遅れは、フィードバック・ループ内
において、積分回路よりも下流位置に設けられたコンデ
ンサーにより位相補償されることになる。
【００２３】従って、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）にお
いて使用するモーターに適するという回生制動による制
御の特性をもち、しかも電流制御をするフィードバック
・ループにおける指示値の位相遅れを補償できるように
なるため、モーターを高回転域（１ｋｐｐｓ以上）まで
使用しても、振動や騒音の発生を確実に防止することが
できるようになる。
いて使用するモーターに適するという回生制動による制
御の特性をもち、しかも電流制御をするフィードバック
・ループにおける指示値の位相遅れを補償できるように
なるため、モーターを高回転域（１ｋｐｐｓ以上）まで
使用しても、振動や騒音の発生を確実に防止することが
できるようになる。
【００２４】
【実施例】以下、図面に基づいて、本発明によるモータ
ー・ドライバー回路の実施例を詳細に説明する。
ー・ドライバー回路の実施例を詳細に説明する。
【００２５】図１は、本発明の一実施例によるペン・プ
ロッタやカッティング・プロッタのモーター・ドライバ
ー回路を示しており、ペン・プロッタやカッティング・
プロッタに用いられるステッピング・モーター（以下、
「プロッタ用ステッピング・モーター」と称す。）１０
を駆動するために使用するモーター・ドライバー回路で
ある。ここにおいてプロッタ用ステッピング・モーター
１０は、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）において使用され
るものである。
ロッタやカッティング・プロッタのモーター・ドライバ
ー回路を示しており、ペン・プロッタやカッティング・
プロッタに用いられるステッピング・モーター（以下、
「プロッタ用ステッピング・モーター」と称す。）１０
を駆動するために使用するモーター・ドライバー回路で
ある。ここにおいてプロッタ用ステッピング・モーター
１０は、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）において使用され
るものである。
【００２６】このモーター・ドライバー回路におけるＨ
ブリッジ１２は、回生制動により制御されるように接続
されている。即ち、スイッチ部ＩとスイッチＩＶとにＰ
ＷＭ波形を入力して、ＰＷＭ制御により同時にオン／オ
フを行うようにするとともに、スイッチ部ＩＩとスイッ
チ部ＩＩＩとにＰＷＭ波形入力して、ＰＷＭ制御により
同時にオン／オフを行うように接続している。
ブリッジ１２は、回生制動により制御されるように接続
されている。即ち、スイッチ部ＩとスイッチＩＶとにＰ
ＷＭ波形を入力して、ＰＷＭ制御により同時にオン／オ
フを行うようにするとともに、スイッチ部ＩＩとスイッ
チ部ＩＩＩとにＰＷＭ波形入力して、ＰＷＭ制御により
同時にオン／オフを行うように接続している。
【００２７】これらスイッチ部ＩとスイッチＩＶおよび
スイッチ部ＩＩとスイッチ部ＩＩＩとのオン／オフの関
係は、後述する相信号の切り換え制御により、スイッチ
部Ｉとスイッチ部ＩＶとがオンのときに、スイッチ部Ｉ
Ｉとスイッチ部ＩＩＩとがオフするとともに、スイッチ
部ＩとスイッチＩＶとがオフのときに、スイッチ部ＩＩ
とスイッチ部ＩＩＩとがオンするように構成されてい
る。
スイッチ部ＩＩとスイッチ部ＩＩＩとのオン／オフの関
係は、後述する相信号の切り換え制御により、スイッチ
部Ｉとスイッチ部ＩＶとがオンのときに、スイッチ部Ｉ
Ｉとスイッチ部ＩＩＩとがオフするとともに、スイッチ
部ＩとスイッチＩＶとがオフのときに、スイッチ部ＩＩ
とスイッチ部ＩＩＩとがオンするように構成されてい
る。
【００２８】そして、Ｈブリッジ１２の電流検出用抵抗
１４から延線されたフィードバック・ループには、基準
となるサイン波が入力される差動増幅器１６における電
流制御に用いることができるように、電流検出用抵抗１
４から得られるパルス状の出力波形を積分するための積
分回路１８が設けられている。
１４から延線されたフィードバック・ループには、基準
となるサイン波が入力される差動増幅器１６における電
流制御に用いることができるように、電流検出用抵抗１
４から得られるパルス状の出力波形を積分するための積
分回路１８が設けられている。
【００２９】そして、差動増幅器１６には、積分回路１
８による位相遅れを補償するためのコンデンサー２０を
介してコンパレーター２２が接続されており、このコン
パレーター２２により、公知の技術に基づいて、コンデ
ンサー２０を介して差動増幅器１６から出力されたサイ
ン波と三角波とによりＰＷＭ波形が生成されて出力され
ることになる。
８による位相遅れを補償するためのコンデンサー２０を
介してコンパレーター２２が接続されており、このコン
パレーター２２により、公知の技術に基づいて、コンデ
ンサー２０を介して差動増幅器１６から出力されたサイ
ン波と三角波とによりＰＷＭ波形が生成されて出力され
ることになる。
【００３０】さらに、コンパレーター２２から出力され
たＰＷＭ波形は、ＡＮＤゲート２４ａ、２４ｂに入力さ
れることになる。そして、これらのＡＮＤゲート２４
ａ、２４ｂは、パルス状の相信号Ａならびに相信号Ａと
逆相の相信号Ａ’により制御されており、相信号Ａがオ
ン状態のときの期間のみＡＮＤゲート２４ａが開き、そ
の一方で、相信号Ａと逆相の相信号Ａ’がオン状態の期
間のみＡＮＤゲート２４ｂが開くことになり、Ｈブリッ
ジ１２のスイッチ部ＩおよびスイッチＩＶとスイッチ部
ＩＩおよびスイッチ部ＩＩＩとに、コンパレーター２２
から出力されたＰＷＭ波形が選択的に供給されることに
なる。
たＰＷＭ波形は、ＡＮＤゲート２４ａ、２４ｂに入力さ
れることになる。そして、これらのＡＮＤゲート２４
ａ、２４ｂは、パルス状の相信号Ａならびに相信号Ａと
逆相の相信号Ａ’により制御されており、相信号Ａがオ
ン状態のときの期間のみＡＮＤゲート２４ａが開き、そ
の一方で、相信号Ａと逆相の相信号Ａ’がオン状態の期
間のみＡＮＤゲート２４ｂが開くことになり、Ｈブリッ
ジ１２のスイッチ部ＩおよびスイッチＩＶとスイッチ部
ＩＩおよびスイッチ部ＩＩＩとに、コンパレーター２２
から出力されたＰＷＭ波形が選択的に供給されることに
なる。
【００３１】以上の構成において、差動増幅器１６に、
サイン波を入力するとともに、Ｈブリッジ１２の電流検
出用抵抗１４からフィードバックをかけることになる。
サイン波を入力するとともに、Ｈブリッジ１２の電流検
出用抵抗１４からフィードバックをかけることになる。
【００３２】このとき、フィードバック・ループには積
分回路１８が設けられているため、この積分回路１８か
らの出力に位相遅れが生じるようになるが、コンデンサ
ー２０によって、この位相の遅れを元に戻して解消して
位相補償を行うことができるようになる。
分回路１８が設けられているため、この積分回路１８か
らの出力に位相遅れが生じるようになるが、コンデンサ
ー２０によって、この位相の遅れを元に戻して解消して
位相補償を行うことができるようになる。
【００３３】従って、コンパレーター２２は、公知の技
術に基づいて、この位相遅れが解消されたサイン波形と
三角波とによりＰＷＭ波形を得ることができる。
術に基づいて、この位相遅れが解消されたサイン波形と
三角波とによりＰＷＭ波形を得ることができる。
【００３４】そして、コンパレーター２２の出力は、Ａ
ＮＤゲート２４ａ、２４ｂに入力され、パルス状の相信
号Ａがオン状態のときの期間のみＡＮＤゲート２４ａが
開き、その一方で、相信号Ａと逆相の相信号Ａ’がオン
状態の期間のみＡＮＤゲート２４ｂが開くことになる。
ＮＤゲート２４ａ、２４ｂに入力され、パルス状の相信
号Ａがオン状態のときの期間のみＡＮＤゲート２４ａが
開き、その一方で、相信号Ａと逆相の相信号Ａ’がオン
状態の期間のみＡＮＤゲート２４ｂが開くことになる。
【００３５】従って、ＡＮＤゲート２４ａが開いている
とき、コンパレーター２２から出力されるＰＷＭ波形に
基づいてＨブリッジ１２のスイッチ部Ｉとスイッチ部Ｉ
Ｖとがオンされるとともに、スイッチ部ＩＩとスイッチ
ＩＩＩとがオフされることになる。
とき、コンパレーター２２から出力されるＰＷＭ波形に
基づいてＨブリッジ１２のスイッチ部Ｉとスイッチ部Ｉ
Ｖとがオンされるとともに、スイッチ部ＩＩとスイッチ
ＩＩＩとがオフされることになる。
【００３６】その一方で、ＡＮＤゲート２４ｂが開いて
いるとき、コンパレーター２２から出力されるＰＷＭ波
形に基づいてＨブリッジ１２のスイッチ部ＩＩとスイッ
チ部ＩＩＩとがオンされるとともに、スイッチ部Ｉとス
イッチＩＶとがオフされることになる。
いるとき、コンパレーター２２から出力されるＰＷＭ波
形に基づいてＨブリッジ１２のスイッチ部ＩＩとスイッ
チ部ＩＩＩとがオンされるとともに、スイッチ部Ｉとス
イッチＩＶとがオフされることになる。
【００３７】このように、Ｈブリッジ１２によってスイ
ッチ部Ｉ、スイッチ部ＩＩ、スイッチ部ＩＩＩおよびス
イッチＩＶのオン／オフが制御されることにより、プロ
ッタ用ステッピング・モーター１０の駆動が回生制動で
制御される。
ッチ部Ｉ、スイッチ部ＩＩ、スイッチ部ＩＩＩおよびス
イッチＩＶのオン／オフが制御されることにより、プロ
ッタ用ステッピング・モーター１０の駆動が回生制動で
制御される。
【００３８】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【００３９】入力サイン波のパルス幅変調波形をＨブリ
ッジに入力し、Ｈブリッジを動作させてモーターの駆動
を制御するモーター・ドライバー回路であって、積分回
路を備えたＨブリッジからのフィードバック・ループに
より入力サイン波をフィードバック制御し、パルス幅変
調波形の制御を行うようにしたモーター・ドライバー回
路において、Ｈブリッジを回生制動するように接続する
とともに、フィードバック・ループ内における積分回路
よりも下流位置にコンデンサーを配設するようにしたた
め、フィードバック・ループに設けられた積分回路によ
る指示値の位相遅れは、フィードバック・ループ内にお
いて、積分回路よりも下流位置に設けられたコンデンサ
ーにより位相補償されることになる。
ッジに入力し、Ｈブリッジを動作させてモーターの駆動
を制御するモーター・ドライバー回路であって、積分回
路を備えたＨブリッジからのフィードバック・ループに
より入力サイン波をフィードバック制御し、パルス幅変
調波形の制御を行うようにしたモーター・ドライバー回
路において、Ｈブリッジを回生制動するように接続する
とともに、フィードバック・ループ内における積分回路
よりも下流位置にコンデンサーを配設するようにしたた
め、フィードバック・ループに設けられた積分回路によ
る指示値の位相遅れは、フィードバック・ループ内にお
いて、積分回路よりも下流位置に設けられたコンデンサ
ーにより位相補償されることになる。
【００４０】従って、高回転域（１ｋｐｐｓ以上）にお
いて使用するモーターに適するという回生制動の特性を
もち、しかも電流制御をするフィードバック・ループに
おける指示値の位相遅れも補償できるようになるため、
モーターを高回転域（１ｋｐｐｓ以上）まで使用して
も、振動や騒音の発生を確実に防止することができるよ
うになる。
いて使用するモーターに適するという回生制動の特性を
もち、しかも電流制御をするフィードバック・ループに
おける指示値の位相遅れも補償できるようになるため、
モーターを高回転域（１ｋｐｐｓ以上）まで使用して
も、振動や騒音の発生を確実に防止することができるよ
うになる。
【００４１】即ち、本発明のモーター・ドライバー回路
によれば、回生制動による制御を用いて高回転域（１ｋ
ｐｐｓ以上）でモーターを使用する場合においても、振
動や騒音を発生することのないモーター・ドライバー回
路を提供することができるので、例えば、ペン・プロッ
タやカッティング・プロッタなどのステッピング・モー
ターのように、高回転域において使用されるモーターの
駆動の制御に用いると極めて効果的である。
によれば、回生制動による制御を用いて高回転域（１ｋ
ｐｐｓ以上）でモーターを使用する場合においても、振
動や騒音を発生することのないモーター・ドライバー回
路を提供することができるので、例えば、ペン・プロッ
タやカッティング・プロッタなどのステッピング・モー
ターのように、高回転域において使用されるモーターの
駆動の制御に用いると極めて効果的である。
【図１】本発明の一実施例によるモーター・ドライバー
回路を示す回路図である。
回路を示す回路図である。
【図２】Ｈブリッジを示す回路図である。
【図３】発電制動によるＨブリッジの電流の経路を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】図３における入力波形（図４（ａ））とモータ
ーの電流波形（図４（ｂ））を示す説明図である。
ーの電流波形（図４（ｂ））を示す説明図である。
【図５】回生制動によるＨブリッジの電流の経路を示す
説明図である。
説明図である。
【図６】図５における入力波形（図６（ａ））とモータ
ーの電流波形（図６（ｂ））を示す説明図である。
ーの電流波形（図６（ｂ））を示す説明図である。
１０ プロッタ用ステッピング・モーター １２ Ｈブリッジ １４ 電流検出用抵抗 １６ 差動増幅器 １８ 積分回路 ２０ コンデンサー ２２ コンパレーター ２４ａ ＡＮＤゲート ２４ｂ ＡＮＤゲート
Claims (1)
- 【請求項１】 入力サイン波のパルス幅変調波形をＨブ
リッジに入力し、Ｈブリッジを動作させてモーターの駆
動を制御するモーター・ドライバー回路であって、 積分回路を備えた前記Ｈブリッジからのフィードバック
・ループにより入力サイン波をフィードバック制御し、
パルス幅変調波形の制御を行うようにしたモーター・ド
ライバー回路において、 前記Ｈブリッジを回生制動するように接続するととも
に、前記フィードバック・ループ内における前記積分回
路よりも下流位置にコンデンサーを配設したことを特徴
とするモーター・ドライバー回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23405793A JPH0767391A (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | モーター・ドライバー回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23405793A JPH0767391A (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | モーター・ドライバー回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0767391A true JPH0767391A (ja) | 1995-03-10 |
Family
ID=16964911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23405793A Pending JPH0767391A (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | モーター・ドライバー回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767391A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7852035B2 (en) | 2005-06-03 | 2010-12-14 | Rohm Co., Ltd. | Motor drive circuit |
-
1993
- 1993-08-26 JP JP23405793A patent/JPH0767391A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7852035B2 (en) | 2005-06-03 | 2010-12-14 | Rohm Co., Ltd. | Motor drive circuit |
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