JPH0767925B2 - 縦型製袋充填包装機の制御方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、フィルムの連続繰出しが可能な縦型製袋充
填包装機において、被包装物（以下「製品」という）の
供給遅れに伴い、包装機の駆動系を停止に向けて減速を
開始した際に、その減速中に前記製品の供給が検知され
た場合には、包装機を前記減速状態から直ちに増速させ
ることにより、遅れて供給された前記製品の包装に対処
可能として、生産性を向上させた縦型製袋充填包装機の
制御方法および装置に関するものである。

従来技術 原反ロールから繰出された包装用フィルムを製袋器によ
り筒状に成形し、この筒状フィルムを垂直な中空マンド
レルの外周に沿わせて下方に給送しながら縦シールを施
し、該マンドレルを介して製品を筒状フィルムに落下供
給すると共に、筒状フィルムの該製品を挟む前後に横シ
ールおよび切断を施して所謂ピロー包装体を得る縦型製
袋充填包装機が、各種の産業分野で広く使用されるに至
っている。

発明が解決しようとする課題 この種の縦型製袋充填包装機では、被包装物である製品
が例えばキャンデーのようなバラ物の場合、計量供給装
置で予め計量した後、これら製品を筒状フィルム中に定
量供給するようになっている。この場合に、次の包装サ
イクルでの横シーラの閉成タイミングをもって、該製品
が筒状フィルム中に落下するよう、計量供給装置での計
量動作を制御するのが好ましい。このため、現在のサイ
クルにおける計量供給装置からの準備完了信号の入力を
受けて、包装機側から計量供給装置に対し製品落下要求
信号を出力するようになっている。これにより、計量供
給装置での計量が終了した製品は、次のサイクルでの横
シーラの閉成タイミングをもって筒状フィルムまで落下
し、前記ピロー包装が好適に施される。また、該サイク
ル中に計量供給装置からの準備完了信号の入力が無い場
合は、次のサイクルでの包装機の駆動は停止させられ
る。このような制御が行なわれる包装機としては、例え
ば特開昭63−272609号公報に開示の発明が存在する。

このように計量供給装置での計量動作を制御すること
は、確実なピロー包装を実行する上から好ましいが、そ
の反面として、包装能力に基づく１サイクル中に、計量
装置等の供給機側から、何等かの事情で準備完了信号が
出力されない場合には、次のサイクルで包装機は必ず停
止してしまう欠点がある。このときは、連続的な包装作
業が行なえないために、全体としての生産性が著しく低
下するという重大な問題を生ずる。

発明の目的 この発明は、前述した従来技術に係る縦型製袋充填包装
機に内在している前記課題を解決するべく提案されたも
のであって、現在のサイクル中に計量装置等の供給装置
から準備完了信号（供給信号）が入力されない場合であ
っても、次のサイクル中に前記供給信号の入力があれ
ば、停止に向け減速中であった包装機の駆動を直ちに増
速させ、これにより遅れて供給される製品に対処可能と
して、包装機の生産性を向上させた縦型製袋充填包装機
の制御方法およびその装置を提供することを目的とす
る。

課題を解決するための手段 前記課題を克服し、所期の目的を達成するため本発明
は、製袋器で筒状に成形したフィルムを、包装能力に応
じたフィルム送り量となるよう一定速度で連続的に下方
へ給送する縦形製袋充填包装機において、そのフィルム
移送手段の駆動手段としてサーボモータを設け、該筒状
フィルムへの製品の落下供給に伴う動作基準信号により
前記フィルム移送手段の起動を開始すると共に、その起
動・停止時に所定の加減速パターンに基づき前記サーボ
モータの加減速制御を行なうようにした制御方法であっ
て、 前記動作基準信号を受けて、前記サーボモータを前記一
定速度に達するまで増速させ、 包装機のマシンサイクル終了時点までに、次の製品供給
に伴う前記動作基準信号の入力がない場合は、そのマシ
ンサイクル終了時点から前記サーボモータの減速を開始
し、 前記サーボモータの減速中に前記動作基準信号の入力が
あった場合は、該サーボモータの減速開始時点から該動
作基準信号の入力時点までにおける減速域のタイミング
テーブルに応じて、１包装長分のフィルム送り量から、
減速開始時点から動作基準信号の入力時点までのフィル
ム送り量が差し引かれる増速値となるタイミングテーブ
ルによって該サーボモータを前記一定速度に達するまで
増速する制御を行なうことを特徴とする。

また、同じく前記課題を克服し、所期の目的を達成する
ため本願の別の発明に係る制御装置は、原反ロールから
繰り出して製袋器で筒状に成形したフィルムを連続的に
下方へ供給するフィルム移送手段を駆動する第１サーボ
モータと、この筒状フィルムの長手方向重合端縁部に縦
シールを施す縦シール機構と、該筒状フィルムへ落下供
給された製品を挟む上下位置を横シールおよび切断する
横シール機構を駆動する第２サーボモータと、該筒状フ
ィルムへの製品の落下供給に伴う所要時間の経過後に発
生される動作基準信号により前記フィルム移送機構の起
動開始制御を行なう手段とを備えた縦形製袋充填包装機
において、 前記第１サーボモータおよび第２サーボモータを同期作
動させる基準信号を発生するパルス発生手段と、 包装機の機械能力に応じて、製品の落下供給に伴う所要
時間経過後に包装機におけるマシンサイクルの動作基準
信号を発生し、サーボ制御手段に対して前記第１サーボ
モータおよび第２サーボモータの起動信号を与えるため
設定される第１タイマと、 製品の落下供給についての信号入力時点から、前記横シ
ール機構に設けた横シーラの噛合時点までの時間に関し
て設定される第２のタイマと、 １回の包装に要するフィルム送り量と、前記マシンサイ
クルを決定するための包装機の機械能力とに関する数値
データおよび第１サーボモータと第２サーボモータとの
増減速値に関するデータ並びに前記第１のタイマと第２
のタイマとに関する値を入力するデータ設定手段と、 前記パルス発生手段からの発信パルスを基準として前記
データ入力手段の入力データから得られる制御データに
より、前記第１サーボモータおよび第２サーボモータに
所定の変速制御信号を発生して同期作動させるサーボ制
御手段と、 機械能力に関するデータ入力により得られる包装機のマ
シンサイクル終了時点までに、次の動作基準信号の入力
がない場合は、前記データ入力された減速値に基づきマ
シンサイクル終了時点から前記第１サーボモータおよび
第２サーボモータの減速を開始し、この減速中に前記動
作基準信号の入力を受けることで、該第１サーボモータ
および第２サーボモータの減速開始時点から動作基準信
号の入力時点までにおける速度および位置に関するタイ
ミングテーブルに対応して、前記データ入力された増速
値に基づき第１サーボモータおよび第２サーボモータを
所定速度に達するまで増速するためのタイミングテーブ
ルを求め、得られたタイミングテーブルを基づき前記サ
ーボ制御手段に所定の制御信号を与える演算処理手段と
を備えることを特徴とする。

実施例 次に、本発明に係る縦型製袋充填包装機の制御方法およ
び装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照
しながら説明する。第１図および第２図に示すように、
原反ロール10に巻かれたフィルム12は、一対の繰出しロ
ーラ14,14により繰出され、後述のダンサーローラ16お
よび多数の案内ローラ18を経て製袋器20に向け給送され
る。この繰出しローラ14,14は、インバータ22での変速
制御が可能な汎用モータＭによって駆動される。

製袋器20は、直立配置した中空マンドレル24の上部に略
同心的に配設され、前記フィルム12はこの製袋器20を通
過することにより、筒状に成形される。筒状成形された
フィルム12は、前記マンドレル24の外周に沿わされると
共に、該マンドレル24の外方に配置した送りローラ25,2
6および送りベルト28からなるフィルム送り機構30によ
って下方へ給送される。なお筒状フィルム12の長手方向
に重なり合う端縁部は、前記送りローラ25,26により挟
持されて下方へ給送され、その給送中に前記重合端縁部
には、両ローラ25,26の間に配設した縦シーラ33によっ
て縦シールが施される。前記フィルム送り機構30は、第
２図に示す如く、サーボアンプ32により制御される第１
サーボモータSM₁によって駆動される。該サーボモータS
M₁には、回転位置を検出するロータリーエンコーダE₁が
設けられ、その出力は前記サーボアンプ32およびサーボ
制御部42に供給されている。

また製袋器20の直上には、各種製品34が投入されるホッ
パ36が配設され、下方に位置する前記マンドレル24とそ
の軸心を整列させている。更にホッパ36の開口部近傍
に、製品34の供給を検出する製品検知センサS₅が配設さ
れている。前記ホッパ36の上方には、製品を連続的に落
下供給する供給装置（図示せず）が設けられている。こ
の供給装置としては、例えば無端チェンに所要間隔でバ
ケットを多数設け、各バケット中に充填した製品を、該
チェンの駆動により前記ホッパ36に向け落下供給させる
バケットコンベヤが好適に使用される。前記の製品検知
センサS₅は、供給装置から落下供給される製品34を検出
し、その製品検知信号を、第２図のセンサ入力インター
フェース56を介してレジスタ部50に入力させる。

この製品検知センサS₅による「製品検知」の例を、各種
の供給装置で見ると、製品を一定堆積づつカップで仕切
り、これを包装機のホッパに投入するボリュームカップ
方式では、包装機がOK信号を出した時点をもって「製品
検知入力」とみなしている。また前記のバケットコンベ
ヤでは、ホッパ付近に配設した製品検知センサからの入
力をもって「製品検知入力」とみなしている。また製品
の重量を図って供給する計量供給装置の如きコンピュー
タスケールでは、該スケールからの供給完了信号をもっ
て「製品検知入力」としている。なお包装機は、通常の
運転状態にあるときは、これに付帯している供給装置に
対し、製品を供給しても良い旨の「供給OK信号」を出力
するようになっている。

前記マンドレル24の下方には、相互に反対方向に回転可
能に対向配置した横シーラ37,37からなり、これら横シ
ーラ37,37の回転により筒状フィルム12に横シールを施
す横シール機構38が配設されている。この横シール機構
38は、第２図に示すサーボアンプ40で制御可能な第２サ
ーボモータSM₂によって駆動される。この第２サーボモ
ータSM₂には、回転位置を検出するロータリーエンコー
ダE₂が設けられ、その出力はサーボアンプ40およびサー
ボ制御部42に供給されている。

第２図は、本実施例に係る縦型製袋充填包装機の制御回
路44を概略的に示すブロック図であって、入力データの
演算処理を行なうデータ処理演算部46と、第１サーボモ
ータSM₁および第２サーボモータSM₂の制御を行なうサー
ボ制御部42と、前記繰出しローラ14,14を駆動する汎用
モータＭの可変速制御を行なうインバータ制御部48と、
これらモータSM₁，SM₂,Mに関する制御データを格納する
レジスタ部50とを基本的に備えている。包装機本体に設
けられる操作パネル52は、各種データを入力するキーボ
ード、包装機の起動・停止を指令するボタン等を有し、
前記キーボードからの入力データは、操作パネルインタ
ーフェース54を介してレジスタ部50に記憶される。この
入力データは、１回のピロー包装に要する筒状フィルム
12の送り出し量や包装能力に関する数値データ、第１お
よび第２サーボモータSM₁，SM₂の増減速値、フィルム繰
出し用モータＭの増速比等である。

またダンサーローラ16の上昇を検知するセンサS₁、ダン
サーローラ16の下降を検知するセンサS₂（何れも第９図
で後述）、横シーラ37,37の原点確認センサS₃、フィル
ム12に付したレジスタマークの検出センサS₄および前記
製品検知センサS₅からの各信号は、何れもセンサ入力イ
ンターフェース56を介して前記レジスタ部50に取り込ま
れる。更に符号58は、クロックパルスジェネレータに代
表されるパルス発生手段を示し、これが発生する所定間
隔のパルスによって、第１サーボモータSM₁および第２
サーボモータSM₂の位置と速度とに関する同期制御がな
される。このパルスはソフトウェアで作成したり、その
他エンコーダだけを回転させるモータを用いて、該パル
スを発生させるようにしてもよい。

次に、ダンサーローラ16とフィルム繰出しローラ14,14
との制御関係について説明する。前記繰出しローラ14,1
4は、インバータ22により制御される汎用モータＭによ
り駆動されるが、この場合に該モータＭは、フィルム
送り用の第１サーボモータSM₁の増減速制御に同調した
比例制御が行なわれると共に、ダンサーローラ16の現
在位置に応じて増速繰出しおよび一時繰出し停止の各制
御が行なわれる。第９図（ａ）〜（ｃ）に示す如く、ダ
ンサーローラ16における支持杆17の枢支部に近接して、
例えば光電センサからなる上昇検知センサS₁および下降
検知センサS₂が設けられている。そしてダンサーローラ
16が、第９図（ｂ）に示す所要範囲に納まっている場合
は、両センサS₁，S₂は図示のタイミングプレート19によ
る遮光がなされず、繰出しローラ14,14の汎用モータＭ
は、第１サーボモータSM₁に対し所要の速度比をもって
回転制御される。

またダンサーローラ16が、第９図（ａ）に示すように、
所要範囲よりも上昇した場合には、汎用モータＭを予め
設定された増速比に基づいて所定速度まで増速させ、こ
れにより繰出しローラ14,14を高速で回転させる制御を
行なう。更にダンサーローラ16が、第９図（ｃ）に示す
如く、所要範囲よりも下降した場合は、汎用モータＭを
停止させ、繰出しローラ14,14によるフィルム12の繰出
しを停止させる。その後にダンサーローラ16が所要範囲
まで上昇すると、再び汎用モータＭを第１サーボモータ
SM₁の速度に比例した速度で回転させる制御が行なわれ
る。

またフィルム送り機構30を構成する上下のフィルム送り
ローラ25,26の間でも、上流側のローラ25より下流側の
ローラ26の周速を僅かに大きく設定して、給送されるフ
ィルム12に張力を付与する機構が設けられている。これ
によりフィルム繰出しローラ14,14からフィルム送り機
構30までの間におけるフィルムの張力は一定に保たれ、
製袋器20での安定した筒状製袋をなし得る。

次に本実施例では、「機械能力」、「マシンサイク
ル」、「落下タイマ」および「包装タイマ」の用語が関
連してくるので、その夫々をここで説明する。包装機か
らの供給OK信号に対して、供給装置から遅れなしで製品
34が供給された場合、該包装機でのフィルム送りは一定
速の連続となり、その状態で１分間当りに包装し得る個
数を「機械能力」という。また「60÷機械能力」の値、
すなわち１袋包装を行なうのに要する時間を秒で表わし
た値を、「マシンサイクル」或いは「１サイクル」とい
う。

後述の第５図に示す理想的な連続状態で、マシンサイク
ルは１袋の包装に要する時間に等しいが、第４図に示す
ように、製品34の供給に遅れを生じた場合や、連続的に
製品34が供給されない場合には、１袋包装に要する時間
は、前記マシンサイクルよりも長くなる。このマシンサ
イクルの始まりは、製品検知から後述の落下タイマ分だ
け経過した動作基準信号発生時点を基点とする。

また製品検知時点から、フィルム送り機構30および横シ
ール機構38が動き出すまでの時間を「落下タイマ」とい
い、これは包装タイマ（後述）より算出されるデータで
あって、供給された各製品に対し必要とされるフィルム
長さの制御および各製品間で横シールが施されるよう、
フィルム送り機構30および横シール機構38の動作開始タ
イミングの基点が設定される。すなわち落下タイマは、
製品検知センサS₅が製品34の供給を検出するとカウント
を開始し、所定の設定時間が経過するとカウントアップ
して、フィルム送り機構30および横シール機構38に、い
わゆる「動作基準信号」としての動作開始指令を与える
ものである。

第６図に示すように、落下タイマの設定時間がマシンサ
イクルの時間より長い場合は、１つの落下タイマがカウ
ントアップする前に、次の製品検知による落下タイマの
カウントが順次開始され、非常停止指令がない限り検知
された製品34は滞りなく包装される。なお落下タイマの
設定時間は、前述の機械能力を変更させた場合には、製
品検知から横シール機構38の横シーラ37,37が噛合する
までの時間（後述の包装タイマ）が変わらないよう自動
的に変更される。従って機械能力を上げた場合は、落下
タイマは長い時間に設定変更される（第７図参照）。

更に第７図に示す如く、製品検知センサS₅が製品を検
知してから前記落下タイマが作動している時間と、横
シール機構38の横シーラ37,37がサイクル停止位置から
噛合位置へ移動するのに要する時間との和を「包装タイ
マ」といい、製品の質量に応じた時間設定がなされる
（補正入力を行なうまでは、供給装置に応じた標準値が
自動設定されている。）。そして落下タイマの項で説明
したように、製品検知時点から製品の落下速度は一定の
ため、同一の製品を包装する際に包装機の能力を変更し
ても、一度設定された値は常に一定に保たれる。

次に実施例に係る縦型製袋充填包装機の作用につき、供
給装置がバケットコンベヤの場合を例に挙げて説明す
る。なお、後述する増減速制御および第３図〜第７図に
示す増減速に関するタイミングテーブルは、便宜上何れ
もフィルム送り機構30を駆動する第１サーボモータSM₁
についてのものである。横シール機構38を駆動する第２
サーボモータSM₂については、前記フィルム送り機構30
を駆動する第１サーボモータSM₁のタイミングテーブル
により与えられた速度変化に、前記横シール機構38にお
ける横シーラ37,37の変速制御を合成させた制御が行な
われる。

〔製品を１袋包装する際の基本的な動き〕 操作パネル52に設けた包装機の起動指令ボタンを操作す
ることによって、包装機はバケットコンベヤからなる供
給装置（図示せず）に対して供給OK信号を出力し、製品
34の到来を待機する状態に入る。そしてバケットコンベ
ヤに係る供給装置から製品34が包装機のホッパ36に投入
されると、該ホッパ36に近接配置した製品検知センサS₅
が該製品34の落下を検知する。これにより予め設定され
た前記落下タイマによるカウントが開始され、製品検知
から一定時間後に落下タイマがカウントアップすること
により、フィルム送り機構30を駆動する第１サーボモー
タSM₁および横シール機構38を駆動する第２サーボモー
タSM₂の回転を開始させると共に、一定速度に達するま
でその増速を行なう。そしてバケットコンベヤから製品
34の供給がなされない場合は、製品検知センサS₅は、製
品検知信号を発生しないから、包装機の能力により決定
される１サイクル（連続包装作業での１袋包装に要する
時間）終了時点より、前記第１サーボモータSM₁および
第２サーボモータSM₂は減速を始めて停止する（第３図
参照）。

なお、第１サーボモータSM₁および第２サーボモータSM₂
の増減速については、予め設定された増減速値に基づい
て制御されると共に、横シール機構38における横シーラ
37,37の噛合い時点でのフィルム送り速度に対し、該横
シーラ37,37の回転周速を一致させる制御を行なうた
め、第３図に示すように、フィルム送り機構30の第１サ
ーボモータSM₁には定速域が設定される。

このように最初の製品検知信号による動作基準信号を受
けて起動が開始されるが、次の製品34の供給がなされ
ず、現在のマシンサイクル中またはマシンサイクル終了
時点から第１サーボモータSM₁および第２サーボモータS
M₂が減速後停止するまでの間に、次の動作基準信号が入
力しない場合は、それ以後の動作基準信号の入力がある
まで一時停止の待機状態となる。

（製品が２個以上連続供給される場合） 包装機の各マシンサイクル終了時点までに、遅れなしに
次の製品検知による動作基準信号の入力があった場合に
は、第５図に示すように、フィルム送り機構30の第１サ
ーボモータSM₁および横シール機構の第２サーボモータS
M₂は、一定速の連続回転となる（但し、前述したように
横シール機構30の第２サーボモータSM₂に関しては、こ
の一定速のタイミングデーブルに横シーラ37,37の変速
制御を合成させた制御が行なわれる）。

また第４図に示すように、最初の製品検知から１サイク
ル経過したα秒後に、次の製品検知により落下タイマの
カウントアップにて前記動作基準信号が出力されると、
１サイクル終了時点から減速されていた前記第１サーボ
モータSM₁および第２サーボモータSM₂は、減速を所定時
間維持した後に再び増速される。そして２番目に供給さ
れた製品34の包装を行なうと共に、２サイクル目のマシ
ンサイクル終了により減速して停止し、待機状態とな
る。これにより供給遅れを生じた製品34についても、包
装機の駆動を一旦停止することなく円滑な包装をなし得
るものである。

（サーボモータが制御されるタイミングテーブルについ
て） 次に、フィルム送り機構30を駆動する第１サーボモータ
SM₁および横シール機構38を駆動する第２サーボモータS
M₂に関するタイミングテーブルの基本的考え方につき、
フィルムの送り量および横シール機構38の横シーラ37,3
7の回転量において、第８図を参照して説明する。

マシンサイクル終了時点から第１サーボモータSM₁およ
び第２サーボモータSM₂が減速を開始し停止するまでの
間に、供給遅れにより次の製品検知による動作基準信号
が発信されなかった場合には、マシンサイクルの終了後
に予め設定された一定の増減速値に応じて回転制御され
ている第１サーボモータSM₁の減速開始時点から停止す
るまでの間に送られた余剰フィルム（第８図に斜線Ａで
示す部分）は、次の動作基準信号の発信時点から、第１
サーボモータSM₁が増速起動を行ない一定速に達するま
でのフィルム送り量の不足分（第８図に斜線Ａ′で示す
部分）に充てられ、フィルム送り量は連続送りの場合と
同一の送り量が保証されるタイミングテーブルに基づい
て駆動制御される。また第２サーボモータSM₂により回
転制御される横シーラ37,37の回転量に関しても、同様
のタイミングテーブルが与えられ、連続回転時の変速回
転に対応する回転量が保証される。

また供給装置から供給される製品34の遅れにより、次の
製品検知から動作基準信号の発信が、１サイクル終了後
の第１および第２サーボモータSM₁，SM₂の減速中になさ
れた場合は、その動作基準信号の入力時点から第１サー
ボモータSM₁および第２サーボモータSM₂の増速を開始す
ると、フィルム送り量および横シーラの回転量が過多と
なる。すなわち第８図において、両サーボモータSM₁，S
M₂の減速中に動作基準信号が入力した時点での縦座標を
ａ、横座標をｂとすれば、この動作基準信号の入力時点
であるｂ座標から両サーボモータSM₁，SM₂の増速を開始
するべきである。しかしこのときは、第８図に斜線Ｂで
示した部分だけ、フィルムが余剰に送られることになっ
てしまう。

そこで、前記ａ座標から両モータSM₁，SM₂の減速は停止
し、その時点での速度を一定に保持する。そして、前記
ｂ座標から両モータSM₁，SM₂の増速を開始したと仮定し
た場合の立上がり線（破線で示す）が、前記一定速の速
度線と交差するｃ座標から、実際の両モータSM₁，SM₂の
増速を開始する。このとき、両モータSM₁，SM₂の減速値
と増速値とは絶対値が同一であることから、第８図に斜
線Ｂ′で示した部分であるフィルム送り量の不足分が、
前記の斜線Ｂで示したフィルムの余剰送り部分と見合っ
て補償されることになる。すなわち、このようなタイミ
ングテーブルによりフィルム送り量および横シーラ37の
回転量が保証されるよう、第１サーボモータSM₁および
第２サーボモータSM₂の回転制御が行なわれる。

本実施例では、供給装置としてバケットコンベアを使用
した場合につき例示したが、前述した如く供給装置とし
ては、ボリュームカップ方式その他コンピュータスケー
ル等を必要に応じ適宜採用し得るものである。

またフィルム繰出しローラ14,14の駆動をインバータ22
により制御される汎用モータＭにて行なうようにした
が、それに換えてサーボモータにより駆動制御されるよ
うにしたり、繰出しローラ14,14をフィルム送りローラ2
5,26および送りベルト28からなるフィルム送り機構30
と、所要の速度差を設けて機械的に連繋し、これを第１
サーボモータSM₁により駆動制御するようにしてもよ
い。

発明の効果 以上説明した如く、本発明に係る縦型製袋充填包装機の
制御方法および装置によれば、製品の供給遅れに伴い、
包装機の駆動系を停止に向けて減速を開始した際に、そ
の減速中に前記製品の供給が検知された場合には、包装
機を前記減速状態から直ちに増速させることを内容とし
ている。従って、遅れて供給された前記製品の包装に対
処可能であり、包装機の駆動を一旦停止する必要がなく
なるので、従来の縦型製袋充填包装機に比べて、絶対的
包装能力が向上し、併せて生産性の向上に大きく資する
利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る縦型製袋充填包装機の制御方法
を好適に達成するための一実施例に係る縦型製袋充填包
装機の概略構成図、第２図は、実施例に係る縦型製袋充
填包装機の制御ブロック図、第３図、第４図、第５図、
第６図、第７図並びに第８図は、包装機の機械能力と時
間との関係で示すグラフ図、第９図（ａ）〜（ｃ）は、
ダンサーローラとその上昇位置・下降位置を検出するセ
ンサとの位置関係を示す概略説明図である。 10……原反ロール、12……フィルム（筒状フィルム） 14,14……フィルム繰出しローラ（フィルム移送手段） 16……ダンサーローラ、20……製袋器 30……フィルム送り機構（フィルム移送手段） 32……サーボアンプ（サーボ制御手段） 33……縦シール機構、34……製品 37,37……横シーラ、38……横シール機構 40……サーボアンプ（サーボ制御手段） 42……サーボ制御部（サーボ制御手段） 46……データ処理演算部（演算処理手段） 52……データ設定手段、58……パルス発生手段 S₁……上昇検知センサ（センサ）、S₂……下降検知セン
サ（センサ） S₅……製品検知センサ（製品検知手段） Ｍ……可変速制御モータ（駆動モータ） SM₁……第１サーボモータ、SM₂……第２サーボモータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】製袋器（20）で筒状に成形したフィルム
   （12）を、包装能力に応じたフィルム送り量となるよう
   一定速度で連続的に下方へ給送する縦形製袋充填包装機
   において、そのフィルム移送手段（14,14,30）の駆動手
   段としてサーボモータ（SM₁）を設け、該筒状フィルム
   （12）への製品（34）の落下供給に伴う動作基準信号に
   より前記フィルム移送手段（14,14,30）の起動を開始す
   ると共に、その起動・停止時に所定の加減速パターンに
   基づき前記サーボモータ（SM₁）の加減速制御を行なう
   ようにした制御方法であって、 前記動作基準信号を受けて、前記サーボモータ（SM₁）
   を前記一定速度に達するまで増速させ、 包装機のマシンサイクル終了時点までに、次の製品供給
   に伴う前記動作基準信号の入力がない場合は、そのマシ
   ンサイクル終了時点から前記サーボモータ（SM₁）の減
   速を開始し、 前記サーボモータ（SM₁）の減速中に前記動作基準信号
   の入力があった場合は、該サーボモータ（SM₁）の減速
   開始時点から該動作基準信号の入力時点までにおける減
   速域のタイミングテーブルに応じて、１包装長分のフィ
   ルム送り量から、減速開始時点から動作基準信号の入力
   時点までのフィルム送り量が差し引かれる増速値となる
   タイミングテーブルによって該サーボモータ（SM₁）を
   前記一定速度に達するまで増速する制御を行なう ことを特徴とする縦型製袋充填包装機の制御方法。
2. 【請求項２】原反ロール（10）から繰り出して製袋器
   （20）で筒状に成形したフィルム（12）を連続的に下方
   へ供給するフィルム移送手段（14,14,30）を駆動する第
   １サーボモータ（SM₁）と、この筒状フィルム（12）の
   長手方向重合端縁部に縦シールを施す縦シール機構（3
   3）と、該筒状フィルム（12）へ落下供給された製品（3
   4）を挟む上下位置を横シールおよび切断する横シール
   機構（38）を駆動する第２サーボモータ（SM₂）と、該
   筒状フィルム（12）への製品（34）の落下供給に伴う所
   要時間の経過後に発生される動作基準信号により前記フ
   ィルム移送機構（14,14,30）の起動開始制御を行なう手
   段とを備えた縦形製袋充填包装機において、 前記第１サーボモータ（SM₁）および第２サーボモータ
   （SM₂）を同期作動させる基準信号を発生するパルス発
   生手段（58）と、 包装機の機械能力に応じて、製品（34）の落下供給に伴
   う所要時間経過後に包装機におけるマシンサイクルの動
   作基準信号を発生し、サーボ制御手段（32,42,40）に対
   して前記第１サーボモータ（SM₁）および第２サーボモ
   ータ（SM₂）の起動信号を与えるため設定される第１の
   タイマと、 製品（34）の落下供給についての信号入力時点から、前
   記横シール機構（38）に設けた横シーラ（37,37）の噛
   合時点までの時間に関して設定される第２のタイマと、 １回の包装に要するフィルム送り量と、前記マシンサイ
   クルを決定するための包装機の機械能力とに関する数値
   データおよび第１サーボモータ（SM₁）と第２サーボモ
   ータ（SM₂）との増減速値に関するデータ並びに前記第
   １のタイマと第２のタイマとに関する値を入力するデー
   タ設定手段（52）と、 前記パルス発生手段（58）からの発信パルスを基準とし
   て前記データ入力手段の入力データから得られる制御デ
   ータにより、前記第１サーボモータ（SM₁）および第２
   サーボモータ（SM₂）に所定の変速制御信号を発生して
   同期作動させるサーボ制御手段（32,42,40）と、 機械能力に関するデータ入力により得られる包装機のマ
   シンサイクル終了時点までに、次の動作基準信号の入力
   がない場合は、前記データ入力された減速値に基づきマ
   シンサイクル終了時点から前記第１サーボモータ（S
   M₁）および第２サーボモータ（SM₂）の減速を開始し、
   この減速中に前記動作基準信号の入力を受けることで、
   該第１サーボモータ（SM₁）および第２サーボモータ（S
   M₂）の減速開始時点から動作基準信号の入力時点までに
   おける速度および位置に関するタイミングテーブルに対
   応して、前記データ入力された増速値に基づき第１サー
   ボモータ（SM₁）および第２サーボモータ（SM₂）を所定
   速度に達するまで増速するためのタイミングテーブルを
   求め、得られたタイミングテーブルを基づき前記サーボ
   制御手段（32,42,40）に所定の制御信号を与える演算処
   理手段（46）と を備えることを特徴とする縦型製袋充填包装機の制御装
   置。
3. 【請求項３】前記原反ロール（10）からのフィルム（1
   2）の繰出しを行なうフィルム繰出しローラ（14,14）
   と、このフィルム繰出しローラ（14,14）に連結し、前
   記フィルム送り機構（30）を駆動する第１サーボモータ
   （SM₁）に同調した比例制御が行なわれる駆動モータ
   （Ｍ）と、前記フィルム繰出しローラ（14,14）と前記
   製袋器（20）との間にのフィルム給送過程に配設したダ
   ンサーローラ（16）と、このダンサーローラ（16）の上
   昇位置および下降位置を夫々検出するセンサ（S₁，S₂）
   と、このセンサ（S₁，S₂）が検出した該ダンサーローラ
   （16）の現在位置に応じて、前記駆動モータ（Ｍ）を増
   速または一時停止制御を行なう制御回路とを備える請求
   項２記載の縦型製袋充填包装機の制御装置。